Применение ЭВМ в управлении производством

ПЛАН 1 ЭВМ в управлении производством. 2 Гибкие производственные системы. а основы организации б принципы построения 3 Конкретные задачи, выполняемые роботами. 4 Применение ЭВМ в гибких производственных системах. 5 Заключение. ЭВМ в управлении производством. ЭВМ прочно входят в нашу производственную деятель- ность и в настоящее время нет необходимости доказывать целесообразность использования вычислительной техники

в системах управления технологическими процессами, проек- тирования, научных исследований, административного уп- равления, в учебном процессе, банковских рассчетах, здравоохранении, сфере обслуживания и т.д. При этом последние годы как за рубежом, так и в на- шей стране характеризуются резким увеличением производс- тва мини- и микро-ЭВМ персональные ЭВМ. На основе мини и персональных ЭВМ можно строить ло- кальные сети ЭВМ, что позволяет решать сложные задачи по управлению производством.

Исследования показали, что из всей информации, об- разующейся в организации, 60-80 используется непосредс- твенно в этой же организации, циркулируя между подразде- лениями и сотрудниками, и только оставшаяся часть в обобщенном виде поступает в министерства и ведомства. Это значит, что средства вычислительной техники, рассре- доточенные по подразднлнниям и рабочим местам, должны функционировать в едином процессе, а сотрудникам органи- зации должна быть поставлена возможность

общения с по- мощью абонентских средств между собой, с единым или распределенным банком данных. Одновременно должна быть обеспечена высокая эффективность использования вычисли- тельной техники. Решению этой задачи в значительной степени способс- твовало появление микроэлектронных средств средней и большой степени интеграции, персональных ЭВМ, оборудова- ния со встроенными микропроцессорами. В результате наря- ду с региональными сетями ЭВМ, построенными на базе крупных

ЭВМ и распределенных на большой территории, поя- вились и находят все большее распространение так называ- емые локальные вычислительные сети ЛВС, представляющие собой открытую для подключения дополнительных абонент- ских и вычислительных средств сеть, функционирующую в соответствии с принятыми протоколами правилами. Уст- ройства обработки, передачи и хранения в ЛВС располага- ются друг от друга на расстоянии до нескольких километ- ров, т. е. в пределах одного

или группы зданий. Взаимо- действие устройств ЛВС осуществляется по единому каналу связи моноканалу, обеспечивающему высокую скорость пе- редачи информации до 10-15 Мбитс. В сеть могут объ- единяться ЭВМ как одних типов однородные сети или раз- ных типов неоднородные сети, так и разной производи- тельности. Однородные сети проще и дешевле, так как для их создания требуются относительно простое оборудованиие и программное обеспечение, не требующие большого числа типов средств

сопряжения. Это значит, что такие сети создать проще и дешевле. ЛВС являются в настоящее время универсальной базой современной индустрии обработки информации и характери- зуются большим разнообразием методов построения любых видов информации. Концепция локальных сетей ЭВМ является одной из самых полезных системных концепций, возникших в результате длительных научных исследований и прогресса в области микроэлектроники.

ЛВС позволяет небольшим предприятиям воспользовать- ся возможностью объединения персональных, микро- и ми- ни-ЭВМ в единую вычислительную сеть, а крупным предпри- ятиям - освободить вычислительный центр от некоторых функций по обработке информации цехового значения и обеспечить их решение в цехе, отделе. Кроме того, экс- плуатация сети одним заказчиком позволит упростить реше- ние вопроса о закрытии информации. использование ЛВС дает высокий экономический эф- фект.

Например, создание сквозного маршрута проектирова- ния микропроцессоров на базе ЛВС позволило уменьшить сроки разработки на 35 и одновременно снизить стои- мость на 48 . При этом специалисты - разработчики могут находиться на своих рабочих местах и вести совместное проектирование с использованием абонентских средств. Узкие места изделия определяются при проектировании, что позволило сократить объем работ при доводке изделия до промышленного образца в 2 раза.

Одновременно обеспе- чивается автоматизация разработки документации. По своей архитектуре структуре ЛВС являются упро- щенным вариантом архитектуры региональных и глобальных сетей ЭВМ и могут создаваться на базе любыз ЭВМ. Внедрение ЛВС доступно массовому пользователю и позволяет создать в организациях и учреждениях распреде- ленные вычислительные мощности и базы данных, информаци- онно-поисковые и справочные службы, объединить в единую

систему автоматизированные рабочие места, печатающие и копирующие устройства, графопостроители, кассовые аппа- раты и т. д. ЛВС позволяют повысить надежность обработки информации благодарядублированию рессурсов сети, обеспе- чить редоктирование писем, справок, отчетов, осуществить обмен документами без распечатки их на бумажном носите- ле, вести бухгалтерский и складской учет, осуществить управление роботами, машинами, станками, передачи инфор- мации в заданное время, использовать систему приорите- тов, направлять циркулярные

распоряжения всем, некото- рым, или одному подразделению организации, проводить те- лесовещания. По мере развития ЛВС можно изменить ее конфигура- цию, объединить с другими ЛВС например на крупном предприятии или объединении, подключить ЛВС к регио- нальной вычислительной сети, что позволит реализовать интегрированные автоматизированные системы управления АСУ. На определенном этапе развития

ЛВС может стать безбумажным бюро, в котором информация записывается на магнитные диски, ленты с возможностью при необходимости получения твердой копии и ее размножения, а также, нао- борот, получения машинных носителей с твердой копии. Из всего многообразия ЛВС условно можно разделить на четыре группы 1 ориентированные на массого потребителя и строящиеся, в основном, на базе персональных ЭВМ 2 включающие, кроме персональных ЭВМ, микро-ЭВМ и мик- ропроцессоры, встроенные в средства автоматизирован-

ного проектирования и разработки документальной ин- формации, электронной почты 3 построенные на базе микропроцессорных средств, микро- и мини-ЭВМ и ЭВМ средней производительности 4 создаваемые на базе всех типов ЭВМ, включая высокоп- роизводительные. Первые из них применяются в учебных процессах, тор- говле, мелких и средних учреждениях, вторые - в системах автоматизированного проектирования и конструирования САПР, третьи - в автоматизированных системах научных исследований

АСНИ, управления сложными производствен- ными процессами и гибких автоматизированных производс- твах, четвертые - в системах управления крупным произ- водством, отраслью. Внедрение локальных вычислительных сетей окажет серьезное влияние на организацию производства, где ин- формационно-управляющие системы будут связаны с автома- тизированными технологическими системами. Одновременно ЛВС, ориентированные на автоматизацию основных направле- ний деятельности предприятий,

могут быть связаны с с системами обработки информации объединений, главков, ми- нистерств. При этом будет значительно повышена скорость обмена информацией на всех уровнях управления, т.е. будет соз- дана иерархическая сеть обмена информацией. При решении вопроса о создании ЛВС должно быть про- ведено обследование объекта автоматизации и определены количество и тип устройств, включаемых в сеть, условия эксплуатации сети, расстояния между объектами сети, ин- тенсивность потока

данных, максимальная скорость переда- чи данных, необходимость обеспечения приоритетности обс- луживания абонентов сети, максимальное время ожидания для оператора рабочей станции, необходимость реализации режима диалога, должна ли данная ЛВС соединяться с дру- гой ЛВС или региональной сетью ЭВМ, какие задачи будут решаться с помошью ЛВС, какими должны быть уровень на- дежности и время восстановления работоспособности после выхода какого-

либо компонента сети из строя, необходи- мость расширения или изменения конфигурации сети в буду- щем, затраты на создание и эксплуатацию сети и другие параметры. Структура ЛВС должна четко соответсвовать организа- ционной структуре объекта автоматизации и его информаци- онным связям, а также учитывать полный спектр проблем, связанных с ее использованием в течение периодов макси- мальной нагрузки. Это значит, что на каждую

ЛВС для конкретного объекта необходимо иметь проектную докумен- тацию, ориентированную на промышленные технические и программные средства. Для решения проблемы массового внедрения локальных сетей ЭВМ промышленными министерствами в соответствии с единой нормативной документацией и ГОСТ должен быть соз- дан ряд комплексов технических и программных средств для ЛВС, ориентированных на разное максимальное число подк- лючаемых к сети узлов и скорость передачи информации

с технико-экономическими характеристиками на уровне лучших образцов и обеспечена поставка их потребителям как комп- лектных изделий производственно-технического назначения. При этом должны быть разработаны средства сопряже- ния с ЛВС широкой номенклатуры средств вычислительной техники, имеющейся у потребителей и планируемой к освое- нию в производстве. Наиболее реальным направлением реше- ния этой проблемы является организация выпуска

специали- зированных СБИС. Решение указанных проблем безусловно окажет серьез- ное влияние на эффективность всего народного хозяйства. Как известно, главными системными применениями вы- числительной техники являются автоматизированные системы управления экономико-организационного типа ОАСУ, АСУП и т.п. системы автоматизации проектирования и конструиро- вания САПР, информационно-поисковые системы и системы управления сложными технологическими процессами

АСУ ТП. Остановимся кратко на последних по перечисленниях, а не по важности системах, так как они дают наибольший социальный и экономический эффект. Сегодня технологические процессы постоянно усложня- ются, а агрегаты, реализующие их, делаются все более мощными. Например, в энергетике действуют энергоблоки мощностью 1000-1500 МВт, установки первичной переработки нефти пропускают до 6 млн. т. сырья в год, работают до- менные

печи объемом 3.5-5 тыс. кубометров, создаются гибкоперестраиваемые производственные системы в маши- ностроении. Человек не может уследить за работой таких агрега- тов и технологических комплексов и тогда на помощь ему приходит АСУ ТП. В АСУ ТП за работой технологического комплекса следят многочисленные датчики-приборы, изменя- ющие параметры технологического процесса например, тем- пературу и толщину прокатываемого металлического листа, контролирующие состояние оборудования температуру под- шипников

турбины или определяющие состав исходных мате- риалов и готового продукта. Таких приборов в одной сис- теме может быть от нескольких десятков до нескольких ты- сяч. Датчики постоянно выдают сигналы, меняющиеся в со- ответствии с измеряемым параметрам аналоговые сигналы, в устройство связи с объектом УСО ЭВМ. В УСО сигналы преобразуются в цифровую форму и затем по определенной программе обрабатываются вычислительной машиной. ЭВМ сравнивает полученную от датчиков информацию с

заданными результатами работы агрегата и вырабатывает управляющие сигналы, которую через другую часть УСО пос- тупают на регулирующие органы агрегата. Например, если датчики подали сигнал, что лист прокатного стана выходит толще, чем предписано, то ЭВМ вычислит, на какое рассто- яние нужно сдвинуть валки прокатного стана и подаст со- ответствующий сигнал на исполнительный механизм, который переместит валки на требуемое расстояние. Системы, в которых управление ходом процесса осу- ществляется подобно сказанному выше без

вмешательства человека, называются автоматическими. Однако, когда не известны точные законы управления человек вынужден брать управление определение управляющих сигналов на себя такие системы называются автоматизированными. В этом случае ЭВМ представляет оператору всю необходимую инфор- мацию для управления технологическим процессом при помо- щи дисплеев, на которых данные могут высвечиваться в цифровом виде или в виде диаграмм,

характеризующих ход процесса, могут быть представлены и технологические схе- мы объекта с указанием состояния его частей. ЭВМ может также подсказать оператору некоторые возможные реше- ния. Чем сложнее объект управления, тем производитель- нее, надежнее, требуется для АСУ ТП вычислительная маши- на. Чтобы избежать все все увеличивающегося наращивания мощности ЭВМ сложные системы стали строить по иерархи- ческому принципу.

Как правило, в сложный технологический комплекс входит несколько относительно автономных агре- гатов, например, в энергоблок тепловой электростанции входит парогенератор котел, турбина и электрогенера- тор. В иерархической системе для каждой составной части создается своя локальная системауправления, как правило, автоматическая на базе микропроцессорной техники. Те- перь, чтобы все части работали как единый энергоблок, необходимо скоординировать работу локальных

систем. Это осуществляется ЭВМ, устанавливаемой на пульте управления блоком. Для этого уже потребуется небольшая вычислитель- ная машина. Перспективные АСУ ТП имеют ряд характерных призна- ков. Прежде всего это автоматические системы, осущест- вляющие автоматическое управление рабочим режимом, а также пуском и остановом оборудования режимами, на ко- торые при ручном управлении приходится наибольшее

число аварийных ситуаций из-за ошибок операторов. В системах предусматривается оптимизация управления ходом процесса по выбранным критериям. Например, можно можно задать такие параметры процесса, при которых стои- мость себестоимость продукции будет минимальной, или, при необходимости, настроить агрегат на максимум произ- водительности, не считаясь с некоторым увеличением рас- хода сырья и энергоресурсов на единицу продукции. Системы дожны бытьадаптийными, т.е. иметь возмож- ность изменять ход процесса

при изменении характеристик исходных материалов или состояния оборудования. Одним из важнейших свойств АСУ ТП является обеспе- чение безаварийной работы сложного технологического комплекса. Для этого в АСУ ТП предусматривается возмож- ность диагностирования технологического оборудования. На основе показаний датчиков система определяет текущее состояние агрегатов и тенденции к аварийным ситуациям и может дать команду на ведение облегченного режима работы или остановку вообще.

При этом оператору представляют данные о характере и местоположении аварийных участков. Таким образом, АСУ ТП обеспечмвают лучшее использо- вание ресурсов производства, повышение производительнос- ти труда, экономию сырья, материалов и энергорессурсов, исключение тяжелых аварийных ситуаций, увеличение межре- монтных периодов работы оборудования. Вот несколько при- меров. АСУ ТП электролиза аллюминия позволяет экономить примерно 250 кВт-ч. электроэнергии на каждую тонну

вып- лавленного металла. Этой энергии достаточно, для питания всех электроприборов в двухкомнатной квартире в течение месяца. Автоматизация с применением ЭВМ установок первичной переработки нефти ЭЛОУ-АВТ6 обеспечивает увеличение вы- хода светлых нефтепродуктов бензина, керосина, дизель- ного топлива на 30 тыс.т. в год за счет оптимизации ве- дения технологического процесса. Большой эффект в машиностроении дают гибкие произ- водственные системы

ГПС, состоящие из стыков с число- вып программным управлением, автоматизированных складс- ких и транспортных систем, управляемых при помощи ЭВМ. Создание ГПЦ цеха на Днепропетровском электровозострои- тельном заводе позволило в 3.3 раза повысить производи- тельность труда, высвободить 83 человека и сократить парк станков на 53 единицы. Кратко остановимся на осно- вах организации и принципах построения гибких производ- ственных систем.

ОСНОВЫ ОРГАНИЗАЦИИ ГПС Гибкая производственная система - совокупность в разных сочетаниях технологического оборудования с числовым программным управлением ЧПУ, роботизированных техноло- гических комплексов, гибких производственных модулей и систем обеспечения их функционирования в автоматическом режиме в течение заданного интервала времени. Она обла- дает свойством автоматизированной переналадки при произ- водстве изделий произвольной номенклатуры. По организационной структуре

ГПС имеют следующие уровни - гибкая автоматизированная линия ГАЛ - гибкий автоматизированный участок или гибкий про- изводственный комплекс ГАУ или ГПК - гибкий автоматизированный цех ГАЦ. Гибкая автоматизированная линия - гибкая производс- твенная система, в которой технологическое оборудование расположено в принятой последовательности технологичес- ких операций. Гибкий автоматизированный участок - гибкая произ- водственная система, функционирующая

по технологическому маршруту, в котором предусмотрена возможность изменения последовательности использования технологического обору- дования. Обе эти системы ГАЛ и ГАУ могут содержать от- дельно функционирующие единицы технологического оборудо- вания. Гибкий автоматизированный цех - гибкая автоматизи- рованная система, представляющая собой в различных соче- таниях совокупность гибких автоматизированных линий, ро- ботизированных технологических линий,

гибких автоматизи- рованных участков, роботизированных технологических участков для изготовления изделий заданной номенклатуры. Предусмотрены также гибкие производственные комп- лексы ГПК, представляющие собой гибкую производствен- ную систему, состоящую из нескольких гибких производс- твенных модулей, объединенных автоматизированной систе- мой управления и автоматизированной транспортно-складс- кой системой, автономно функционирующую в течение задан- ного интервала времени и имеющую возможность

встраивания в систему более высокой ступени автоматизации. В соответствии с ГОСТ 26228-85 в ГПС имеются следу- ющие составные части. Гибкий производственный модуль ГПМ - единица тех- нологического оборудования для производства изделий про- извольной номенклатуры в установленных пределах значений их характеристик с программным управлением, автономно функционирующая, автоматически осуществляющая все функ- ции, связанные с их изготовлением,

и имеющая возможность встраивания в гибкую производственную систему. В общем случае средства автоматизации ГПМ представ- ляют собой накопители, спутники, устройства загрузки и выгрузки, устройства удаления отходов, устройства авто- матизированного контроля, включая диагностирование, уст- ройства переналадки и т.д. Частным случаем ГПМ является роботизированный технологический комплекс при условии возможности его встраивания в систему более высокого уровня.

Средства обеспечения функционорования ГПС - сово- купность взаимосвязанных автоматизированных систем, обеспечивающих проектирование изделий, технологическую подготовку их производства, управление гибкой производс- твенной системой и автоматическое перемещение предметов производства и технологической оснастки. В ГПС входят также автоматизированная система уп- равления производством АСУП, автоматизированная транс- портно складская система

АТСС, автоматизированная си- ситема инструментального обеспечения АСИО, система ав- томатизированного контроля САК, автоматизированная система удаления отходов АСУО и т.д. ПРИНЦИПЫ ПОСТРОЕНИЯ ГПС В своем законченном идеальном виде ГПС являются высшей, наиболее развитой формой автоматизации произ- водственного процесса. Можно сформулирровать основные принципы организации

ГПС. Принцип совмещения высокой производительности и универсальности прпредполагает на данном уровне развития электронного машиностроения создание универсальности и автоматизации в программно-управляемом и программно-пе- ренастраиваемом оборудовании. Гибкие производственные системы, сравнимые по производительности с автоматичес- кими линиями, а по гибкости - с универсальным оборудова- нием, открывают огромные возможности для интенсификации производства. Например, автоматизация трансформаторного производства в электронной

промышленности осложнена большим конструктивно-технологическим разнообразием его продукции. Именно это потребовало создания систем с гиб- ко перестраиваемой технологией. Принцип модульности ГПС строится на базе гибких производственных модулей. Типовые модули ГПС разработаны для основных видов производств изделий электронной тех- ники. Принцип иерархичности ГПС предусматривает построе- ние многоуровневой структуры.

На самом нижнем уровне на- ходятся гибкие автоматизированные модули, на высших уровнях - гибкие автоматизированные линии, участки, це- хи, предприятия в целом. Модульность и ерархичность поз- воляют разрабатывать ГПС для самого высокого организаци- онного структурного уровня. Принцип преимущественной программной настройки. Оборудование ГПС, как основное, так и вспомогательное, при смене изделий перенастраивается путем ввода новых управляющих

программ модулей. Перенастройка модулей вручную допустима в минимальных объемах и только в слу- чаях очевидной экономической неэффективности реализации программной перенастройки. Принцип обеспечения максимальной предметной замкну- тости производства на возможно более низком уровне структуры ГПС позволяет свести к минимуму затраты на транспорт и манипулирование. Одновременно достигается снижение количества операций при общем повышении гибкос- ти

ГПС. Прицип совместимости технологических, программных, информационных, конструктивных, энергетических и эксплу- отационных элементов. Технологическая совместимость обеспечивает технологическое единство и взаимозаменяе- мость компонентов автоматизированного производства. Она предопределяет необходимость выполнения определенных требований к изделию, технологии и технологическому оборрудованию. Изделие должно быть максимально технологично с точ- ки зрения возможности автоматизации

его производства. например, для распознавания, ориентации и позиционирова- ния деталей при автоматической сборке необходимо предус- матривать в них специальные отличительные признаки ре- перные знаки, характерные отличительные внешние формы и др. Кроме того, изделия должны обладать высокой степенью конструктивного и технологического подобия, необходимого для организации группового производства. Достигается это требование унификацией технологии производства изделий и их полуфабрикатов, конструкции

деталей, комплектующих и изделий в целом. В свою очередь, все компоненты ГПС приспособления, оснастка, автоматические устройства загрузки-выгрузки, оборудование - должны в наивысшей степени удовлетворять требованиям гибкой автоматизации. Информационная совместимость подсистем ГПС обеспе- чивает их оптимальное взаимодействие при выполнении за- данных функций. Для ее достижения вводятся в действие стандартные блоки связи с

ЭВМ, выдерживается строгая регламентация входных и выходных параметров модулей на всех иерархических уровнях системы, входных и выходных сигналов для управляющих воздействий. В условиях постоянного повышения стоимости прог- раммного обеспечения больших систем, во все больших про- порциях превышающей стоимость технических средств, осо- бенноважное значение преобретает внутри- и межуровневая программная совместимость оборудования.

Конструктивная совместимость обеспечивает единство и согласованность геометрических параметров, эстетичес- ких и эргономических характеристик. Она достигается соз- данием единой конструктивной базы для функционально по- добных модулей всех уровней при условии обязательной согласованности конструкций низших иерархических уровней с констукциями высших уровней. Эксплуотационная совместимость обеспечивает согла- сованность характеристик, определяющих условия работы оборудования, его долговечность, ремонтопригодность, на-

дежность, и метрологических характеристик, а также соот- ветствие требованиям электронно-вакуумной гигиены , тех- нологического микроклимата и т.д. Энергетическая совместимость обеспечивает согласо- ванность потребляемых энергетических средств воды, электроэнергии, сжатого воздуха, жидких газов, вакуума и т.д. При комплектовании ГПС необходимо стремиться к ми- нимальному количеству разновидностей применяемых видов энергии. Выбору объекта для создания ГПС предшествует анализ производственного процесса на данном

предприятии с целью определения соответствия его организационно-технологи- ческой структуры принципам группового производства, т.е. определения степени готовности предприятия к созданию ГПС. Как уже отмечалось, основными компонентами ГПС яв- ляются гибкий производственный модуль ГПМ, автомати- ческие складская и транспортная системы АСС и АТС и система автоматизированного управления.

Гибкий производственный модуль должен выполнять в автоматическом режиме следующие функции - переналадку на изготовление другого изделия - установку изделий, подлежащих обработке в техно- логическом оборудовании, и выгрузку готовых изде- лий - очистку установок от отходов производства - контроль правильности базирования и установки об- рабатываемого изделия - контроль рабочих сред и средств, осуществляющих обработку, а также формирование корректирующих воздействий по результатам контроля - замену средств обработки и рабочих

сред - контроль параметров, обрабатываемого изделия и формирование корректирующих воздействий по ре- зультатам контроля - автоматическое управление технологическим процес- сом на основе принятых критериев эффективности - связь с верхним уровнем управления с целью обмена информацией и приема управляющих воздействий - диагностику технического состояния и поиск неисп- равностей. Применение автоматической складской системой в ГПС необходимо для хранения запаса объектов обработки,

инс- трумента, приспособлений, материалов в связи с тем, что при многонаменклатурном производстве невозможно органи- зовать обработку различных партий деталей в едином рит- ме, подобно автоматическим линиям с жестким циклом. Ав- томатическая складская система используется в качестве организующего звена, информационная модель которого мо- жет применяться для планирования работы ГПС, так как сменно - суточное задание рассчитывается на основании информации о наличии предметов и

средств обработки на складе. Она должна иметь достаточную емкость для обеспе- чения непрерывности многосменного технологического цикла при рациональном использовании площадей и объемов произ- водственных помещений, обеспечить сохранность обрабаты- вающих устройств и готовых изделий в заданном ориентиро- вочном положении при операциях приема, хранения и выда- чи, а также учет комплектности склада и выдачу информа- ции об этом на верхний уровень управления. Автоматическая транспортная система, входящая в

ГПС, обеспечивает получение из АСС и возврат изделий полуфабрикатов, материалов, комплектующих изделий, инс- трумента, технологической оснастки и др перемещение их в заданном направлении с заданной скоростью, переук- ладку с одних транспортных средств на другие, установку на приемные устройства с заданной точностью, транспорти- ровку изготовленных изделий на склад готовой продукции и т.д. Эта система должна удовлетворять требованиям ГПМ, сохранять ориентацию перевезенного груза, осуществлять

связь с верхним уровнем управления. В состав АТС входят основное транспортное оборудо- вание, основу которого составляют накопительно-ориентир- рующие устройства. В зависимости от условий производства в ГПС приме- няются транспортные средства трех видов напольные робо- ты - электроробокары, подвесные транспортные роботы и конвейерные системы. В системах управления ГПС применяется большое число вычислительных машин, выполняющих функции сбора,

хране- ния, передачи, обработки и выдачи информации. Для коор- динации работы элементов ГПС используестся многоуровне- вая система. К первому уровню относятся устройства управления промышленным роботом с программным управлением. Ко вто- рому уровню относится система управления гибким произ- водственным модулем ГПМ. Рассмотрим конкретные задачи , которые роботы решают в настоящее время на промышленных предприятиях.

Их можно разделить на три основных категории - манипуляции заготовками и изделиями - обработка с помощью различных инстру- ментов - сборка . Манипуляции изделиями и заготовками. При разгрузочно-загрузочных и транспортных опера- циях робот заменяет пару человеческих рук . В его обя- занности не входят особенно сложные процедуры . Он всего лишь многократно повторяет одну и туже операцию в соот- ветствии с заложенной в нем программой

. Рассмотрим типичные применения таких роботов . 1 Загрузочно-разгрузочные работы . Во многих отраслях машиностроительной промышленнос- ти используются установки для литья , резки и ковки . В большинстве случаев последовательность выполняемых ими операций весьма проста. Вначале заготовки загружают в производственную установку , котора затем обрабатывает их строго определенным образом , и , наконец , готовые детали извлекают из нее .

Загрузку и разгрузку , как правило , выполняют рабочие или в тех случаях , когда применимы средства жесткой автоматизации , специализиро- ванные механи мы , расчитанные на операции только одного вида . Роботы могут здесь оказаться полезными , если ха- рактер таких загрузочно-разгрузочных операций время от времени меняется . Например , в литейном производтстве роботы исполь- зуются как для дозированной разливки расплавленного алю- миния , так и для извлечения из пресс-формы затвердевших отливок и охлажденияих

. Такой подход обладает двумя преимуществами . прежде всего р гарантируют более стро- гое соблюдение требований технологического процесса действую и соответствии с заданной программой , они всегда вводят в установку точно дозированное количество металла . Затем в строго определенные моменеты времени они извлек ют из нее отформованные детали . Благодоря точному соблюдению технологического процесса строго соб- людаются и характеристики изделий

. Второе преимущество данного подхода заключается в том , что значительно облегчается работа оператора . Извлечение раскаленного куска металла из пресс-формы од- на из мало привлекательных работ , и желательно , чтобы ее выполнял робот . Таким образ ль человека сводится к контролю за протеканием процесса и управлению действиями робота с помощью компьютера. 2 Перенос изделий с одной производственной установки на другую . Во многих отраслях машиностроительной промышленнос- ти погрузочно-разгрузочные механизмы предназначены

для перемещения изделий с одного производственного участка на другой . И при выполнение таких перемещений роботы играют немаловажную роль . На заводе фирмы IBM в Пикипси шт. Нью-Йорк, выпускающем компьютеры , роботы загружа- ет магнитные диски в систему , где на них записывается необходимая информация . Программа , управляющая роботом , содержит инструкции относительно того , в каку четырех установок

для записи следует загружать тот или иной пустой диск . Кроме того , программа задает конкретный набор команд , который соответствующая установка должна занести на диск . Тот же робот осуществляет и два других этапа этого технолог ческого процесса . Он извлекает диск из записывающей установки и помещает его в устройс- тво , которое струей сжатого воздуха прижимает к поверх- ности диска сомоклеющуюся метку .

Затем робот вынимает диск с помощью захватного происпособления и упаковывает его конверт . Подобный робот разработан и внедрен на английском автомобилестроительном заводе . Он передвига- ется на гусеницах между пятью производственными участка- ми завода . Робот извлекает пластмассовую деталь автомо- биля из установки для инжекторного пресов и последова- тельно переносит деталь на доводочные участки , где с нее снимаются облои и заусенцы .

Далее робот помещает деталь на специализированный станок , который полирует ее. И наконец деталь перемещается с полировального стан- ка на конвеер . 3 Упаковка. Практически все бытовые и промышленные товары необ- ходимо упаковывать , и для роботов не представляет слож- ности поднимать гготовые изделия и помещать в какую-либо тару. На заводах одной из кондитерских фирм Англии спе- циализированные роботы занимаются укладкой конфет

в ко- робки . Эти машины весьма сложны и совершенны. Во-первых они обращаются с продукцией очень аккуратно сжав шоко- ладное изделие, они могут наруш го форму или раздавить его . Во-вторых , робот соблюдает высокую точность при укладке конфет в коробки , помещая их в определенные ячейки коробки . 4 Погрузка тяжелых предметов на конвеер или палеты. Помимо упаковки миниатюрных изделий , а также про- мышленных и бытовых товаров роботы иногда выполняют

и погрузку тяжелых предметов . По существу они здесь заме- няют подъемно-транспортные машины , управляемые операто- ром-человеком. Обработка деталей и заготовок . Хотя роботы , выполняющие обработку изделий с по- мощью различных инструментов и нашли пока менее широкое применение , чем аналогичное оборудование для транспор- тировки деталей и заготовок , они продемонстрировалисвою эффективность при решении мног дач . 1 Сварка . Эта операцая чаще всего выполняется с помощью робо-

тов , предназначенных для манипулирования инструментом . роботы могут осуществлять два вида сварки точечную контактную и дуговую . В обоих случаях робот удерживает сварочный пистолет , который скает ток через две соеди- няемые металлические детали . В соответствии с управляющей программой сварочный пистолет может перемещатся практически не отклоняясь от заданной траектории . И если программа отлаженна хорошо , сварочный пистолет прокладывает шов с очень высокой точностью .

Большинство роботов для точечной сварки при- меняется в автомобильной промышленнсти . При сборке ав- томобиля необходимо выполнить огромное количество опера- ций точечной сварки , чтобы надлежащим образом соединить между собой различные детали кузова, имер боковины , крышу и капот . На современных конвеерах эти детали вна- челе соединяются временно несколькими прихваточными сварными соединениями . Далее кузов перемпщается по кон- вееру мимо группы роботов , каждый из которых осущест-

вляет сварку встрог определенных местах . Поскольку все кузова , монтируемые на одной производственной линии , для получения высококачественных соединений просто тре- буется , чтобы робот кождый раз повторял заданную после- довательность перемещений . При очевидных преимуществах такого использования роботов существует ряд и серьезных технических проблем. Запрограммировать робот весьма непросто. Необходимо не только задать точный маршрут движения манипулятора , но и подготовить инструкции , в

етствии с которыми регули- руется напряжение и сила тока в каждой точке маршрута. А эти параметры могут менятся ,например , в зависимости от толщины сварримоего материала или от того , какую форму имеет прокладываемый шов - прямую или криволинейную. Также необходимо сконструировать фиксаторы , удер- живающие детали в процессе сварки таким образом , чтобы сварка осуществлялась при высокой точности позициониро- вания .

Когда сварочный пистолет держит человек , он способен учитывать незначетельные ения заготовки. Свар- щик-человеку лишь слегка сместит инструмент , с тем что- бы выполнить шов в заданном месте . Робот же не способен принимать подобные решения , если фиксаторы допускают перекос или смещение , то существует вероятность того ,что сварн е швы будут расположенны с отклонением . Кро- ме того , фиксатор должен быть таким , чтобы манипулятор имел доступ к детали с разных сторон.

Следующая проблема касается допусков на изготавли- ваемые детали. Сварщик-человек принимает во внимание не- избежные отклонения в размерах , но роботу подобная кор- рекция не под силу. Таким образом , когда сварка осу- ществляется с помощью автоматики , ски на детали , изго- тавливаемые на других участках предприятия, должны быть минимальными. Характер воздействия , которое роботы оказывают на другие этапы производственного процесса весьма вероятно

, что оно приведет к тесной привязке всех технологичес- ких операций , называется принципом домино в робото- технике. 2 Обработка резаньем. 2.1 Сверление . Как правило операцию сверления осуществляют на станке. При использовании робота в его захватном приспо- соблении закрепляется рабочий инструмент , который пере- мещается над поверхностью обрабатываемой детали , выс- верливая отверстия в нужных местах имущество

подобной процедуры проявляется в тех случаях , когда приходится работать с крупногабаритными и массивными деталями или проделывать большое число отверстий. Операции сверления играют значительную роль в про- изводстве самолетов они предшествуют клепке , при ко- торой в отверстия вставляются миниатюрные зажимные дета- ли , скрепляющие между собой два листа металла. В дета- лях самолетов необходимо проделыв отни , а то и тысячи отверстий под заклепки , и вполне естественно

, что та- кую операцию поручили роботу . Английская компания изготавливает детали механизма бомбосбрасывания , предназначенного для истребителя Торнадо . Механизм представляет собой цилиндрическую конструкцию длиной примерно 6м , к которой требуется приклепать кожух из восьми металли х панелей . В кожухе необходимо просверлить около 3000 отверстий под заклеп- ки. Проблема заключалась в том , как добиться, чтобы ро- бот , оснащенный высокоскоростной сверлильной

головкой , проделывал отверстия точно в заданных местах . Инженеры пришли к выводу , что данную проблему мож- но решить следующим образом рабочий просверливает ряд эталонных отверстий примерно через метр друг от друга вдоль панелей , которые размещаются надлежащтм образом поверх цилиндрической конструкции. Манипулятор с закреп- ленным в его зажиме сенсорным зондом а не сверлом пе- ремещается над поверхностью заготовки , посылая в память робота данные о местонахождении

эталонных отверстий . Затем робот расчитывает точные координаты остальных от- верстий исходя из этих базовых точек . Затем робот , за- вершив операцию сверления , удаляет оставшиеся в отверс- тиях крошечные частицы металла специальным инструментом. 2.2 Безконтактная обработка заготовок . Из-за малой жесткости и недостаточной твердости , роботы не могут проводить обработку твердых материалов резаньем. Поэтому инженеры изучают бесконтактные методы обработки материалов , подобных металлу или

пластику . Для этой цели , в частности , льзуется лазер . В рабочем органе робота закреплен прибор , который направляет вы- сокоэнергетическое когерентное излучение лазера для че- го нередко используется волокно-оптическая система пере- дачи на обрабатываемую заготовку . Лазер может с высо- кой т чностью резать пластины из металла , в частности стали . Робот перемещает рабочий орган над обрабатывае- мым листовым материалом по траектории , определяемой

программой . Программой же регулируется интенсивность светового луча в соответствии с толщиной нарезаемого ма- териала . Другой бесконтактный метод резанья основан на ис- пользовании струи жидкости . Такой подход впервые приме- нила компания Дженерал моторс . На ее заводе в Адриане установлена система с 10 роботами , изготавливающая пластмассовые детали нефтеналивны терн. Восемь из десяти роботов напрявляют водяные струи под высоким давлением на перемещаемые конвеером

пластмассовые листы. Эти струи прорезают в исходном материале ряд отверстий и щелей , а также удаляют лишние элементы пластмассовых прессованых де алей. по утверждению представителей компании Джене- рал моторс , подобная роботизированная система весьма экономична , поскольку исключает износ инструмента и позволяет повысить качество операций резанья . Поскольку система управляется программой , к торая находится в па- мяти центрального компьютера , для

контроля и обслужива- ния всех 10 роботов требуется только два оператора. 3 Нанесение различных составов на поверхность. На большенстве предприятий после таких операций , как резанье , производится обработка поверхности только что изготовленных деталей чаще всего окраска . Это еще один тип производственных операций , которые способен выполнять робот если его осн ь пульверизатором. В память робота закладывается программа , обеспечивающая выполне- ние определенной , многократно повторяемой

последова- тельности перемещений. Одновременно программа регулирует скорость разбрызгивания краски . В результате на поверх- нос и окрашиваемой детали образуется равномерное покры- тие , причем нередко робот обеспечивает более высокое качество окраски , чем человек , которому свойственна неточность движений. Среди других процедур обработки по- верхности можно отметить напыление ан икоррозийных жид- костей на листы металла для защиты их от химического или физического воздействия окружающей среды , а также

нане- сение клеевых составов на поверхность деталей подлежащих соединению. Автомобилестроительные компании исследовали возможнос ь применения последней операции на этапе окон- чательной подгонки готовых узлов , в частности при монтаже таких элементов , как хромовые вкладыши на кузо- ве автомобиля . При выполнении подобных операций робот помещают в оболочку , которая защищает его от попадания клея и других связующих веществ .

Его также можно обу- чить тому , чтобы он время от времени самостоятельно очищался , погружая захватное приспособление в очищающую жидкость . 4 Чистовая обработка. Самой непопулярной операцией в механообработ- ке,которая к тому же труднее потдается автоматизации ,является , пожалуй , удаление заусенцев , посторонних частиц и зачистка. Такая чистовая обработка-весьма непростая процедура.

Ра- бочий подносит обрабатываемую деталь к абразивному инс- трументу , который стачивает острые края и шероховатости на поверхности изделия . Данная процедура занимает важ- ное место в технологическ оцессе , однако выполнять ее вручную весьма непросто. Возможности использования роботов для окончательной обработки изделий исследовались во многих странах. Ос- новная трудность здесь состоит в том , что роботы не об- ладают естественной для человека способностью контроли- ровать качество своей работы , не может менять

последо- вательность своих действий , если он не снабжен соот- ветствующими датчиками . Английская фирма , специализи- рующаяся на изготовлении соединительных элементов водоп- роводных труб , осуществила проект , который позволил оснастить р бот простейшей системой машинного зрения в виде телевизионной камеры. Предположим , робот держит какую-то деталь , например латунный водопроводный кран телекамера передает изображение крана в компьтер , кото- рый в свою очередь регулирует прижатие ш ифовального

ремня , стачивающего неровности на поверхности этой ли- той детали . Кроме того , компьютер управляет перемеще- нием манипулятора робота. Таким образом , действия всех компонентов системы - телекамеры , основного манипулято- ра , регулирующего рижатие шлифовального ремня взаимно скоординированны. 5 Испытания и контроль. После того как изготовленна деталь или смонтировано несколько узлов , обычно

проводтся их испытание с целью выявления возможных дефектов . Тщательному контролю под- вергаются линейные размеры деталей . Все измерительные операции являются частью по евных задач , решаемых на всех предприятиях мира . Роботы способны облегчить их выполнение . Для этой цели роботы оснащаются миниатюрны- ми оптическими датчиками как правило , это светодиоды, обьединенные с полупроводниковыми светочувствительными при орами

. Облучая проверяемую поверхность лучом опре- деленной частоты , подобный датчик принимает отраженное от поверхности излучение , имеющее туже частоту . Робот , в соответствии с заложенной в нем программой , переме- щает датчик от одной точки контро ируемого изделия к другой . по результатам измерения интервала времени меж- ду моментом испускания светового импульса и его приема после отражения рассчитывается форма проверяемой поверх- ности . Все эти действия выполняет компьютер данной ав- томатизирова ной системы.

Операции подобного рода позволяют избежать исполь- зование таких инструментов , как микрометры и штанген- циркули. Подобные робототехнические средства впервые ис- пользовала компания Дженерал моторс для контроля формы и размеров автомобильных детале ри использовании такой роботизированной ситемы отпадает необходимость в отправ- ке изделий на специальные пункты контроля качества - со- ответствующие процедуры можно осуществлять непосредс- твенно на конвеере , не прерывая производственного про- цесса.

Сборка. Большой обьем работ на современных предприятий при- ходится на сборочные операции , однако многие тз них требуют особо мастерства и слишком сложны для машины . Всвязи с этим значительная часть сборки до сих пор вы- полняется вручную . Тем не менее р орочных процессов уже автоматизирован это относится главным образом к отно- сительно простым и многократно повторяющимся операциям . На примере фирмы

IBM можно проследить , как прохо- дили эксперименты по применению роботов в сборочных про- цессах. Эта крупнейшая фирма по производству компьтеров не только продает роботы , предназначенные для сборки , но и использует их на собстве предприятиях во многих странах. На заводе этой компании в Гриноке Шотландия занимаются созданием островков автоматизации - комп- лексов , содержащих большое количество компьтеризирован- ных механизмов , которыми производят сборку изделий

при минималь ом участии человека . По оценке специалистов фирмы IBM , в результате автоматизации ежегодный обьем прдукции предприятия вырос в 10 раз по сравнению с 1974 годом , тогда как число работающих на нем осталось прак- тически неизменным. Один из таких остравков представляет собой произ- водственную линию , на которой изготавливаются логичес- кие блоки с силовыми каскадами . Линия включает процес- соры и источники питания для дисплеев, входящих

в состав микрокомпьтеров. На линии прои тся сборка четырех компо- нентов Двух частей пластмассового корпуса устройства , блока электрических цепей и пластмассовой платы со смон- тированным на ней набором микросхем. Для монтажа каждого блока трабуется всего два винта , которые подаются в рабочие органы роботов специальными механизмами - питателями . Роботы сами вводят винты в соответсвующие отверстия изделия.

Для управления всей производственной линией дост о пяти человек . По данным фирмы IBM , для изготовления такого же количества уст- ройств традиционными методами ручной сборки потребова- лось бы вчетверо больше рабочих . Проявляется тенденция к созданию связей , в рамках предприятия , между систе- мами автоматической сборки подобных описанной выше. Нап- ример с помощью автоматических транспортых средств , ко- торые перемещают

изделия , находящихся на тех или иных стадиях г товности. 2.1 Монтаж печатных плат. Еще одна отрасль производства , где роботы-сборщики могли бы найти широкое применение монтаж электронных компонентов на печатных платах . Некоторые из таких опе- раций могут выполнять специализированные сборочные комп- лексы , однако , по существу и представляют собой мани- пуляторы , рассчитанные на решение строго определенных задач их

нельзя запрограммировать таким образом , что- бы они выполняли какие-то другие операции или манипули- ровали нестандартными компонетами . Поэтому при исполь- зовании подобных установок предназначенных для узкоспе- циализированного монтажа комплекты компонетов стандарт- ной формы загружаются в накопительные желоба многоячееч- ных магазинов , похожих на потронташ . Эти магазины пе- ремещаются мимо механического захвата, ко орый поочеред- но извлеккает оттуда компоненты

и устанавливает их в нужные места на плате. Состав информационных и управляющих функций, кото- рые реализуются на уровне ГПМ с помощью средств локаль- ной автоматики и автономной микроЭВМ, определяется для каждого модуля. К информационным функциям на этом уровне относятся - контроль технологческих праметров - проверка работы технологического оборудования и транспортных систем в составе модуля - контроль выполнения операций - пооперационный учет обработанных изделий - подготовка и передача инфорации на высший уровень управления.

К управляющим функциям модуля относятся управление режимами работы оборудования и транспортных систем внут- ри модуля, а также диагностика их неисправностей. Управляющая микроЭВМ второго уровня формирует ин- формацию для передачи на высший уровень. Обработанная и сформированная с помощью микроЭВМ технологического модуля информация передается на третий уровень управления группой модулей, автоматическими складскими системами и автоматическими транспоттными

системами. Информационными функциями этого уровня являются - контроль движения изделий по технологическому маршруту обработки - пооперационный учет обработанных изделий - учет годных и бракованных изделий - диагностика функционирования транспортно-накопи- тельных систем и технологических модулей - контроль уровня запасов предметов обработки, обеспечивающих бесперебойность процесса. К управляющим функциям третьего уровня относятся - задание технологических режимов обработки изделия

- управление поиском предметов обработки на складах и в накопителях, а также их загрузкой, транспор- тировкой, выгрузкой и установкой на приемные уст- ройства с требуемой точностью - сигнализация о достижении критических ситуаций по уровню запасов на складах и накопителях автоматическая остановка технологического комп- лекса при аварийных ситуациях и сигнализация об этом. Управляющие сигналы передаются на микроЭВМ техноло- гических модулей, а общая информация о работе технологи-

ческого комплекса поступает на следующий, четвертый, уровень управления предприятием. Создание ГПС с использованием современных средств вычислительной техники не исключает участия человека в управлении производства. В зависимости от степени авто- матизации изменяются только его задачи и характер дея- тельности, в результате чего увеличивается цена ошибки, которую может при этом совершить человек. Отсюда следу- ет, что современная ГПС в самом общем виде представляет собой систему человек - машина

и рабочие места диспет- черов и операторов должны учитывать задачи и условия де- ятельности человека по управлению и обслуживанию ГПСи систем управления ГПС в нормальных условиях функциониро- вания и в аварицных ситуациях. Рабочим местом диспетчера ГПС является пульт, на ко- тором располагаются средства отображения оперативной ин- формации о органы управления. К основным функциям диспетчера относятся - контроль работы средств

автоматического управления ГПС, технологического производства и состояния оборудования - оперативное вмешательство в процесс при неисправ- ности системы или отдельных устройств автоматичес- кого управления в нестандартных ситуациях - связь с другими службами и регистрация нестандарт- ной ситуации - обеспечение продолжения производственного процесса при полном или частичном отказе основной системы автоматического или автоматизированного управле- ния. Заключение. Дальнейшее развитие работ по

АСУ ТП идет по направ- лению обеспечения работы оборудования без обслуживающего персонала либо с минимальным количеством работающих пре- имущественно в первую смену. Внедрение систем контроля и испытаний изделий при- боростроения повышает за счет автоматизации коммутации цепей, снятия показаний и регистрации результатов конт- роля производительность труда поверочных работ в 6 раз и выше, систем диагностики печатных плат - в 10 раз, систем контроля проводного монтажа в 10-20

раз. В среднем капитальные вложения, затрачиваемые на создание АСУ ТП, окупаются примерно за полтора года. Вместе с тем, следует отметить, что комплекс работ по созданию АСУ ТП довольно широк и контроль за его про- ведением требует постоянного внимания со стороны руко- водства предприятия, на котором будет внедряться систе- ма. Сегодня создание АСУ ТП может осуществляться двумя путями.

Новые сложные технологические процессы, агрегаты и производства должны проектироваться с применением авто- матизированных систем управления технологическими про- цессами. АСУ ТП являются продукцией производственно-тех- нического назначения, входят как комплектующие изделия в автоматизированные технологические комплексы АТК и поставляются в соответствии с техническими условиями на данный вид продукции. Ответственной за создание

АТК, включая системы управления, является организация - го- ловной разработчик генпроектировщик комплекса. Второй путь - создание АСУ ТП для действующих тех- нологических комплексов. В этом случае внедрение АСУ ТП относится к техническому перевооружению производства и ответственность за него несет само предприятие. Разра- ботка системы может осуществляться либо силами самого предприятия, либо специализированной организацией. Создание АСУ

ТП включает в себя большой круг разно- родных работ разработку системы, конструирование специ- ализированных приборов и средств автоматизации, проекти- рование помещений для ЭВМ, подготовку обслуживающего персонала и операторов - технологов, комплектацию техни- ческих средств, монтаж и наладку системы, ее сдачу и эксплуатацию. Все эти работы должны быть четко скоорди- нированы единым планом-графиком.

Как правило создание АСУ ТП средней сложности занимает 3-4 года. Литература. 1 А.Т. Александрова, Е.С.Ермаков. Гибкие производ- ственные системы электронной техники. 2 Журнал Заводская лаборатория N5-86. Ст. ЭВМ в управлении производством. 3 Под ред. П . Марша. Не счесть у робота профессий. 4 Под ред. Б.И.Черпакова. ГПС,ПР,РТК книга 4 Транс- портно-накопительные системы 5

Под ред. Б.И.Черпакова. ГПС,ПР,РТК книга 10 Гибкие автоматизированные линии массового и крупно серийного производства. 6 Под ред. Б.И.Черпакова. ГПС,ПР,РТК книга 13 ГПС для сборочных работ.