Вступ
Курсовий проект здисципліни СКЕП виконується з метою придбання навичок проектуванняелектроприводів технологічних установок і уміння застосовувати на практиціотримані знання. Завданням передбачається проектування систем управлінняелектроприводів подач металорізальних верстатів з метою забезпечення необхіднихпоказників.
При виконанні проектуна підставі вимог до статичних і динамічних характеристик електропривода (ЕП)подач сучасних металорізальних верстатів треба обґрунтувати вибір структури СКЕП,і по заданих технологічних параметрах приводу подач самостійно вирішити питаннявибору комплектного електропривода, розрахунку основних параметрів СКЕП, у томучислі регуляторів, настроювання яких повинно виконуватися з метою одержаннянеобхідних показників якості. Показники якості визначаються по статичних ідинамічних характеристикам спроектованої СКЕП. Динамічні характеристикиодержують шляхом дослідження математичної моделі СКЕП на ПЕОМ.
1. Технологічні вимоги до приводівподач
У електроприводахподач двигун здійснює переміщення інструмента або заготовки для забезпеченняпроцесу різання. Подача на верстатах здійснюється різноманітними засобами, аленайбільше поширення одержав привод із високомоментним двигуном постійногоструму зі збудженням від постійних магнітів. Такий двигун встановлюєтьсябезпосередньо на ходовий гвинт, що істотно скорочує механічну частину приводу,зменшує його момент інерції і підвищує коефіцієнт корисної дії (ККД). У зв'язкуз цим знижується навантаження на двигун при холостих ходах і зростає складовавід сил різання в загальному навантаженні приводів подач.
/>
Зростання складовоївід сил різання в загальному навантаженні на привод подачі збільшує коливаннянавантаження при різанні, що посилює вимоги до статичної (SМнщодорівня 0,5Мнне повинно перевищувати 100% при n =0,001nні час відновлення 100 мс. Час реверсу піднавантаженням Мні n = 0,001nнне більше 0,5 с. Час пуску і гальмування подачверстатів із числовим програмним керуванням (ЧПК) з приведеним моментом інерціїмеханізму, рівним моменту інерції двигуна, не повинен перевищувати 0,1 с.
Час перехіднихпроцесів можна значно знизити при пуску з підвищенням напруги на якорі ізабезпеченням максимально припустимого струму для поточного значення частотиобертання у всьому діапазоні її зміни. Тому перетворювачі повинні мати великийзапас по напрузі стосовно номінальної напруги двигуна, а також системузалежного струмообмеження, що забезпечує автоматичну зміну розміру уставкиструму, зменшуючи її у міру збільшення частоти обертання двигуна. Це пов’язаноз характеристиками високомоментних двигунів, що припускають великі кратностіструму (6–8) Iнтільки при малих частотах обертання ів міру зростання швидкості потребують зниження перевантаження через умовикомутацій. Характер перехідного процесу по керуючому впливу впливає наідентичність параметрів при обробці партії деталей. При аперіодичномуперехідному процесі і переміщенні в один бік не відбувається розкриття люфтів умеханічних вузлах, а також відсутній вплив гістерезиса, що призводить досуттєвого підвищення стабільності і точності обробки.
Забезпечення необхідних статичних ідинамічних характеристик приводу подач, забезпечення оптимального законуобмеження струму, що найкраще реалізується в двоконтурній системіпідпорядкованого регулювання параметрів із П – або ПІ-регуляторами струму ішвидкості. Для підвищення продуктивності верстатів переміщення виконавчихорганів у зону обробки здійснюється на швидких ходах тими ж електроприводамиподачі, що короткочасно працюють на частотах обертання вище номінальних, зарахунок подачі на якір двигуна напруги, вище номінальної. Збільшення швидкостішвидких переміщень до 10 м/хвл і зниження швидкості установочних переміщеньдля верстатів із ЧПК потребує значного діапазону регулювання (до 10000: 1).
2. Вибірдвигуна і комплектногоелектропривода
2.1 Вихідні данні
Вихідні данні докурсового проекту:
еквівалентний моментна валу двигуна />;
швидкість швидкогоходу робочого органу механізму подачі />;
швидкість мінімальноїробочої подачі />;
крок ходового гвинта />;
маса вузла, що лінійнопереміщується />;
середній діаметрходового гвинта />;
довжина ходовогогвинта />;
стала часу фільтрадатчика струму />;
стала часу фільтра датчикашвидкості />.
2.2 Вибір двигуна
Початковим етапомрозрахунку приводу є вибір виконавчого двигуна. Від правильного вибору двигуназалежить забезпечення всіх технологічних режимів обробки і необхіднихдинамічних характеристик, а також конструкція механічної частини приводу.
Відсутність силовогоредуктора обумовила зниження загального моменту інерції механізму і збільшенняприпустимого для приводу за умовами механічної тривалості прискорення. Цезабезпечило скорочення часу перехідних процесів, збільшення продуктивностіверстатів, поліпшення якості обробки внаслідок підвищення швидкодії всієїелектромеханічної системи приводу подачі як по керуючому впливу, так і понавантаженню.
Основними вихіднимиданими для вибору двигуна служать:
- циклограма навантаження двигунапри роботі механізму, на підставі якої визначається еквівалентний момент навалу двигуна;
- передатне відношення механічнихланок приводу (коробки передач, гвинтової пари, передачі рейка-шестірня);
- швидкості швидкого ходу і діапазонробочих подач;
- сила тертя в опорах;
- маса, що переміщується (органаприводу разом із деталлю або інструментальним магазином);
- моменти інерції механічних ланок;
- ККД механічних передач;
- припустимі для механізмівприскорення і необхідний час перехідних процесів.
Крім того, дляправильного вибору двигуна необхідно знати закони його регулювання й управлінняв перехідних режимах. Як правило, у механізмах подач регулювання швидкостідвигуна здійснюється при постійному моменті зміною напруги на якорі. Законуправління при розгоні і гальмуванні реалізується системою управління верстатомабо пристроєм числового програмного керування (ПЧПК). Найбільш поширеними законамиуправління є стрибкоподібний і лінійно-змінний, проте можливі й інші формисигналів, що задають.
Частота обертаннядвигуна визначається по швидкості переміщення робочих органів верстата іпередатного відношення механічної передачі.
Так як двигун встановленийна ходовий гвинт, то передатне число редуктора, ip=1.
Необхідна максимальначастота обертання двигуна:
/>
Частота двигуна примінімальній робочій подачі:
/>
Визначення моментівінерції
Визначаємо масупереміщуваної деталі:
/>
Момент інерції вузла,що поступально переміщується, приведений до валу двигуна:
/>
Момент інерціїходового гвинта, приведений до валу двигуна:
Густина сталі: />
/>
Момент інерціїзубчатої передачі, приведений до валу двигуна:
/>
Сумарний моментінерції механізму:
/>
Приведений моментінерції до вала двигуна:
/>
Визначення моментівдвигуна
Складова від зусиллярізання уздовж осі Oi: />
ККД механічноїпередачі:
ККД механічноїпередачі гвинт – гайка: />
ККД механічноїпередачі гвинт-гайка при установці двигуна на ходовий гвинт: />
/>
Момент на валу двигунавід сили різання:
/>
Коефіцієнт тертязалежить від матеріалу тертьових поверхонь і їхнього змащення для напрямнихковзання, від конструкції напрямних і їхнього попереднього натягу для напрямнихкотіння і комбінованих. Звичайно для напрямних ковзання зі змащенням призмішаному терті коефіцієнт тертя приймають fтер= 0,1.
Момент тертя внапрямних вузлів верстата, що переміщуються в горизонтальній площині:
/>
Додатковий момент навалу двигуна від повної або неврівноваженої частини сили тяжіння вузлів, щопереміщуються:
/>
Статичний момент навалу двигуна від сил різання і тертя:
/>
Приповторно-короткочасному режимі двигун вибирається не по М’ст, а по моменту:
/>
де ТВ=80%(тривалість включення).
Обираємо двигун типуПБВ132L, що має наступні технічні данні:Номінальний момент, Нм 47,7 Номінальна частота обертання, об/хв 600 Номінальна напруга, В 70 Номінальний струм, А 50 Тривалий момент у загальному стані, Нм 62 Максимальний момент при пуску, Нм 470 Момент при максимальній частоті обертання, Нм 21 Максимальний момент при максимальній частоті обертання, Нм 98 Максимальна частота обертання в тривалому режимі, об/хв 2000
Момент інерції якоря, кг м2 0,238 Опір обмотки якоря при 15 ̊С, Ом 0,0707 Індуктивність обмотки якоря, мГн 0,554 Електромеханічна постійна часу, мс 12,3 Електромагнітна постійна часу, мс 7,85 Постійна ЕРС, В/(об/хв) 0,105 Теплова постійна часу, хв 100 Маса двигуна з тахогенератором, кг 100
2.3 Вибір типуелектропривода
На сучасному етапі при проектуванні електрообладнання металорізальнихверстатів одним з найбільш раціональних способів є використання комплектнихелектроприводів, що задовольняють заданим технологічним вимогам. Комплектніелектроприводи подач комплектуються високомоментних двигунами. Згідно варіантузавдання, необхідно використовувати комплектний електропривод серії ЕТ6.
Вибір комплектногоелектропривода для приводу подач верстата відбувається за:
1) In– номінальному струму електропривода (ЕТУ –3601) або по номінальній потужності використовуваного двигуна (ЕТ6);
2) Un– номінальній напрузі електропривода
Uн.п >Umax,
де Umax– максимальна напруга на двигуні, необхідна для забезпечення nmaxпри швидкому переміщенні робочого органа.
Umax– максимальна напруга на двигуні, щонеобхідна для забезпечення nmaxпришвидкому переміщенні робочого органа. Напругу визначаємо із співвідношення:
/>
Знаходимо номінальнупотужність двигуна Рн:
/>
Обираємо електроприводтипу ЕТ6-С-24, що має:
/>
/>
Рис. 1 Функціональна схема електроприводасерії ЕТ6
До складу електроприводів, призначених длястанків, включаються електродвигун з вмонтованим тахогенератором, ТП з СІФУ,системи управління і регулювання, автоматичний вимикач, трансформатор живлення,сгладжуючий реактор. На рис. 1 приведена функціональна схемаелектропривода серій ЕТ6.
В електроприводах цієї серії ТП виконаний пошестифазній нульовій схемі зі спільним керуванням вирівнювальними групами VSF та VSB. Реактори L1 і L2 обмежують зрівняльний струм.Датчиками струму являються магніто діоди V1, V2. Для захисту двигуна відперевищення температури в нього вмонтований терморезистор RK, що підключається до схеми захистусистеми керування СК. Автоматичний вимикач на стороні змінного струму вкомплект не входить. Заданий сигнал в системі керування швидкістю формується задопомогою реостата за датчика швидкості. Крім того, передбачений резервнийпідсилювач, що може бути використаний як регулятор положення.
2.4 Розрахунокпараметрів тиристорного перетворювача
В ЕТ6 використовуєтьсянульова схема випрямляча.
/>
Приймаємо значеннявипрямленої ЕРС:
/>
Фазна ЕРС первинноїобмотки трансформатора:
/>
Фазна ЕРС вторинноїобмотки трансформатора:
/>
Коефіцієнттрансформації:
/>
Типова потужністьтрансформатора:
/>
Обираємо трансформаторпотужністю:
/>
Номінальний струмпервинної обмотки трансформатора:
/>
Номінальний струмвторинної обмотки трансформатора:
/>
Номінальні даннітрансформатора:
/>/>
Визначаємоеквівалентний опір:
/>
Активний опір однієїфази трансформатора:
/>
Напруга та повний опіртрансформатора:
/>
Індуктивний опір:
/>
Індуктивний опір однієїфази трансформатора:
/>
Активний опір фазтрансформатора:
/>
Реактивний опір фазтрансформатора:
/>
Еквівалентнийвнутрішній опір тиристорного перетворювача:
/> – число фаз вторинної обмотки трансформатора;
/>
Струм привода:
/>
Уточнюємо Еопи Е2ф:
/>
/>
Еквівалентна індуктивність тиристорногоперетворювача:
/>
/> — частота мережі.
3. Розрахунокіндуктивності реакторів
У вентильномуелектроприводі реактори виконують наступні основні функції: зменшують зонупереривчастих струмів, згладжують пульсації випрямного струму, обмежують струмчерез вентилі в перший півперіод напруги, що живить, при короткому замиканні настороні випрямного струму. У реверсивному вентильному ЕП на реакторипокладаються додаткові задачі: обмеження зрівняльних струмів при спільномукеруванні вентильними групами, обмеження швидкості наростання аварійного струмупри перекиданні інвертора. Індуктивність реактора залежить від йогопризначення, силової схеми перетворювача і розташування реактора в схемі.
3.1 Обмеження зрівняльнихструмів
Синхронна частотаприводу:
/>
Амплітуда фазної ЕРС:
/>
Діюче значеннязрівняльного струму:
/>
Коефіцієнт діючогозначення зрівняльного струму:
/>
Індуктивністьструмообмежуючих реакторів:
/>
3.2 Обмеженняструму при однофазному перекиданні інвертора
З довідника вибираємонизькочастотні тиристори по граничних значенняхпараметрів режиму:
– помаксимальному значенню середнього струму у відкритому стані Iв (А):
/>
– по повторюванійімпульсній напрузі в закритому стані Umax (В):
/>
Обираємо тиристор типуТ2–12–6, що має наступні характеристики:
– струм вентиля взакритому стані:
/>
– максимальнанапруга в закритому стані:
/>
/>
– струм, щоударно не повторюється у відкритому стані:
/>
3.3 Обмеженняструму через тиристори при короткому замиканні на стороні постійного струму
При короткомузамиканні на стороні постійного струму реактор, що токообмежує, повиненобмежити швидкість наростання аварійного струму, щоб він не перевищивнебезпечного для тиристорів значення на протязі власного часу спрацьовуваннязахисних пристроїв. Обмеження струму через вентилі може бути отримане зарахунок індуктивності розсіювання обмоток трансформатора й індуктивності вланцюзі постійного струму.
Початковий струм умомент короткого замикання, при максимальному навантаженні:
/>
Максимально допустимийпротягом півперіоду струм вентиля:
/>
Необхідна величинаспільної індуктивності для нульової схеми:
/>
Індуктивністьдодаткового реактора:
/>
Обираємо /> Оскільки індуктивністьреактора має від’ємне значення, то індуктивностей електропривода таструмообмежуючих реакторів достатньо для обмеження швидкості наростанняаварійного струму. Тому додатковий реактор не потрібен.
3.4 Згладжуванняпульсацій випрямленого струму
Пульсації спрямованоїнапруги призводять до пульсацій спрямованого струму, які погіршують комутаціюдвигуна і збільшують його нагрів. У симетричних мостових і в нульових схемахнайбільшу амплітуду мають основні гармоніки (k=1).
Амплітуди гармонікбільш високої кратності (k = 2, 3) значно менше, а дія реакторів на нихбільш ефективна, тому розрахунки індуктивності дроселя для цих схем ведутьсятільки по основній гармоніці, тобто при k = 1.
/> — кратність основної гармоніки.
р1 – припустиме діюче значення основноїгармоніки струму.р1 повинно бути в межах від 2% до 15%номінального струму в залежності від потужності, діапазону регулювання івеличини іскріння під щітками.
Приймаємо />
/> — кут регулювання перетворювача.
Число пульсацій заперіод залежить від числа фаз т вторинної обмотки трансформатора і схемиз'єднання вентилів:
/>
Амплітудні значеннягармонійних складових спрямованої напруги Enmaxпов'язані з її середнім значенням Е0пі кутом регулювання перетворювача виразом:
/>
При відомій амплітудіосновної гармоніки Enmaxі припустимомудіючому значенні основної гармоніки струму р1 необхіднавеличина індуктивності ланцюга випрямленого струму може бути визначена:
/>
Індуктивністьдодаткового реактора, для згладжування пульсацій:
/>
Еквівалентнаіндуктивність якірного кола двигуна:
/>
4. Розрахунокпараметрів об'єкта керування для аналізу динамічних властивостей системи
Еквівалентний опірякірного кола двигуна:
/>
Електромагнітна сталачасу якірного ланцюга двигуна:
/>
Температурнийкоефіцієнт:
/>
Постійна двигуна таномінальна частота обертання:
/>
Електромеханічна сталачасу якірного ланцюга двигуна:
/>
Напруга керування навході ТП, що відповідає максимальній ЕРС на виході Е0n:
/>
Коефіцієнт передачітиристорного перетворювача:
/>
Стала часутиристорного перетворювача:
/>
5. Розрахунок параметрів регулятораіелементівконтуру регулювання струму якоря у системіпідпорядкованого регулювання
Системапідпорядкованого регулювання являє собою багатоконтурнусистему з каскадним включенням регуляторів. При цьому число регуляторів і контурів регулювання дорівнює числу регульованих параметрів. У двоконтурнійсхемі (рис. 2) вихідний сигнал регуляторашвидкості, включений у зовнішній контур,є заданим для регулятора струму, включеного у внутрішній контур. Налагодження регуляторів відбувається незалежно і послідовно від внутрішнього контуру дозовнішнього.
Контур струмускладається з об'єкта регулювання – ланцюга якоря двигуна, силового перетворювача і регулятора струму.Контур замикається зворотнім зв'язком повеличині напруги, що знімається з датчикаструму в ланцюзі якоря.
/>
Рис. 2Двоконтурна система підпорядкованого регулювання
Напруга зворотногозв'язку за струмом:
/>
Максимальноприпустимий струм двигуна при перехідних процесах для високомоментного двигунаприйняти:
/>
що відповідає режимуроботи в номінальних обертах. При зменшенні обертів нижче ωнвеличина Imaxбуде коректуватися вузлом залежногострумообмеження ВЗСО (у бік збільшення).
Передатний коефіцієнтзворотного зв'язку по струму:
/>
5.1 Налагодженнярегулятора струму:
Так як об'єктрегулювання в контурі струму поданий аперіодичними ланками, застосовуєтьсяПІ-регулятор струму, який настроюється по модульному (технічному) оптимумі. Пристандартному налагодженні контуру струму звичайно зневажають внутрішнімзворотним зв'язком по ЕРС, що справедливо, якщо електромагнітна (Те)і електромеханічна (Тм) постійні двигуна значно перевершуютьпостійну часу (Тn),и Тм >> Те. У випадку невиконанняумов характер перехідного процесу значно відрізняється від оптимального.
Тобто длявідповідності перехідного процесу в контурі регулювання струму перехідномупроцесу в контурі оптимальній структурі, необхідний ПІ-регулятор струму зкоефіцієнтом передачі Крсі постійною часу Трс:
/>
де />с – некомпенсована маластала часу.
/>
Настроювання натехнічний оптимум характеризуються невеликим перерегулюванням 4,3%. Тривалістьперехідного процесу визначається тільки малою некомпенсованою постійною часу іскладає 4,7Тμ.
Для одержанняперехідного процесу в контурі струму, що відповідає налагодженню на модульнийоптимум, визначимо передатну функцію регулятора струму:
/>
5.2 Розрахунокпараметрів регулятора струму:
В якості датчикаструму використовуємо шунт.
Вибираємо номінальнийструм шунта Iшз ряду 10, 20, 40, 100, 200А пономінальному струму привода: Iш≥ Iп.
Обираємо />
При протіканні черезшунт номінального струму шунта Iшс шунта знімаєтьсянапруга 75 мВ, тому:
- коефіцієнтпередачі шунта:
/>
коефіцієнт передачідатчика струму якоря:
/>
Рис.3 ПІ-регулятор струму />
Для розрахункупараметрів регулятора (рис. 3) задаємось величиною ємності Cзз:
/>
Постійна часузворотного зв'язку регулятора:
/>
визначаємо Rзз:
/>
Інші параметри:
/>
6. Розрахунокпараметрів регулятора й елементів контуру регулювання швидкості
6.1 Регулюваннязовнішнього контуру швидкості
/>
Об'єктом регулюваннязовнішнього контуру швидкості є замкнутий контур струму і ланка, що описуємеханічний опір двигуна (рис. 4).
Перехідна функціяоб'єкту регулювання контуру швидкості:
/>
Контур замикаєтьсяінерційним зворотним зв'язком по швидкості з передатною функцією
/>
Напруга негативногозворотного зв'язку за швидкістю:
/>
Передавальнийкоефіцієнт зворотного зв’язку за швидкістю:
/>
Об'єкт регулюванняхарактеризується великою постійної часу Тм, для компенсаціїякої можна застосувати П – або ПІ-регулятори швидкості. Системи підпорядкованогорегулювання з П-регулятором швидкості є інтегрованими однократно. Вони маютьдостатньо високу швидкодію і мале перерегулювання перехідних процесів, протемають значний статизм. Такі системи електропривода не спроможні забезпечитивеликий діапазон регулювання швидкості.
Системи зПІ-регулятором швидкості називають інтегрованими дворазово. Вони забезпечуютьширокий діапазон регулювання і практично нульову статичну помилку при збуренніпо моменті опору. При налагодженні на симетричний оптимум регуляторихарактеризуються перерегулюванням 43%. Зменшити перерегулювання можна шляхомвключення на вхід СК фільтра (аперіодична ланка).
6.2 НалагодженняП-регулятора швидкості
Передатна функціяконтуру швидкості з П-регулятором:
/>
де /> – електромеханічнапостійна часу:
Еквівалентна постійначасу контуру швидкості:
/>
Корекція контуруздійснюється за рахунок зміни коефіцієнта підсилення регулятора:
/>
Визначення коефіцієнтаКршпо формулі характеризує налагодження контуру помодульному (технічному) оптимумі з коефіцієнтом демпфування перехідного процесу/>.
Перехідна функціяоптимізованого контуру швидкості:
/>
Тобто перехідний процес визначає тількималу постійну часу Тμш.
6.3 НалагодженняПІ-регулятора швидкості:
Передатна функціярозімкнутого контуру швидкості з ПІ-регулятором:
/>
При стандартномуналагодженні на симетричний оптимум ПІ-регулятора:
/>
Стала часуПІ-регулятора швидкості:
/>
Підставимо значення Крші Трш1, отримаємо:
/>
тобто регуляторкомпенсував велику постійну часу – Тм і динамічні властивостіконтуру визначаються тільки по малій постійній часу Тμш.
Перехідна функціяфільтра на вході СК з ПІ-регулятором швидкості:
/>
6.4 Розрахунокпараметрів П-регулятора швидкості:
Для визначенняпараметрів П-регулятора (рис. 5) задамося значенням Rзс:
/>
Напруга натахогенераторі:
/>
/>/>
Рис.5 П-регулятор швидкості
Коефіцієнт передачітахогенератора:
/>
Інші параметри:
/>
6.5 Розрахунокпараметрів ПІ-регулятора швидкості:
Для розрахункупараметрів ПІ-регулятора швидкості (рис. 6), задамось розміром ємності Cзз1:
/>/>
Рис.6 ПІ-регулятор швидкості />
Звідки:
/>
Інші параметри:
/>
7. Статичні характеристики замкненої ірозімкненої систем
Було проведено статичні характеристики в програмі Mathcad, за допомогою формул:
/>
8. Динамічніхарактеристики
/>
Рис. 8 Структурна схема замкненої системиз ПІ – регулятором швидкості
/>
Рис. 9 Структурна схема замкненої системиз П – регулятором швидкості
/>
Рис. 10 Структурна схема замкнутої системиз ПІ – регулятором швидкості і фільтром
/>
Рис. 11 Перехідніпроцеси швидкості
/>
Рис. 12 Перехідніпроцеси струму якоря
/>
Рис. 13 Перехідніпроцеси струму якоря
Висновок
При виконанні даної роботи булирозраховані параметри системи керування верстатом при заміні його кінематики,що дало змогу відмовитися від редуктора та використання високомоментногодвигуна із широким діапазоном регульованих швидкостей.
Дана модернізація не мала негативний впливна показники якості верстата, що доведено розрахунками статики та динамікипривода. Отримані параметри задовольняють вимогам якості.
Найкращі параметриможливо отримати при використанні ПІ-регулятора. При включенням на його виходіфільтра отримаємо найменшу величину пере регулювання.
Список літератури
1. О.Г. Васильєв, А.М. Фоменко, А.С.Віштакалюк. «Методичні вказівки до виконання курсового проекту з курсу «Системиуправління електроприводами»»., Миколаїв, 2003.
2. Силовыеполупроводниковые приборы. Справочник. Чебовский О.Г. и др. М.: Э. 1975 г.,стр. 510.
3. Башарин А.В., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управлениеэлектроприводами: Учебное пособие для вузов. — Л.: Энергоиздат. Ленингр. отд-ние, 1982. – 392 с.,ил.
4. Электроприводы постоянного тока свентильными преобразователями/Е.Н. Зимин, В.Л. Кацевич, С.К. Козырев. — М: Энергоиздат, 1981. –192 с. ил.
5. Комплектные электроприводы: Справочник/И.Х. Евзеров, А.С. Горобец, Б.И. Мошкович и др.; Под ред. канд.техн. наук В.М. Перельмутера. — М: Энергоатомиздат, 1988. – 319 с.: ил.
6. Системы автоматического управленияэлектроприводом Анхимюк В.П. Ильин.
7. Примеры расчетов автоматизированного электропривода.Башарин А.В.Л.: Э, 1972 г., стр. 420.
8. Автоматизированный электроприводстанков и промышленных роботов. Михайлов О.П.М.: Машиностроение, 1990 г.,стр. 302.