Варіаційні принципи механіки

Рівненський державний гуманітарний університет Кафедра фізики Курсова робота на тему: Виконав: студент V курсу фізико - технологічного факультету групи ФТТ-51 Громов Микола Володимирович Науковий керівник: доц. Сідлецький Валентин Олександрович Рівне–2000 Зміст Вступ 3 Розділ І. Загальна характеристика принципів механіки.

3 1.1. Дійсний і уявні рухи для вільної матеріальної точки. 3 1.2. Дійсний і уявні рухи для невільної матеріальної точки. 3 1.3. Дійсний і уявні рухи для механічної системи. 4. Функція Лагранжа та її інтеграл у дійсному і уявному рухах. 3 Розділ ІІ. Варіаційні принципи механіки.

1. Принцип Остроградського-Гамільтона 2. Принцип екстремальної (найменшої) дії 3. Принцип стаціонарної дії Ейлера-Лагранжа 4. Принцип віртуальних переміщень 3 2.4.1. Віртуальні, можливі, дійсні переміщення. 2. Принцип Д'аламбера — Лагранжа. 3. Принцип віртуальних переміщень (принцип Лагранжа). 2.5 Оптико-механічна аналогія (принцип

Мопертюї-Ферма) 3 Висновки 3 Література 3 Вступ Варіаційні принципи класичної механіки є основними, вихідними положеннями аналітичної механіки, математично виражені у формі варіаційних співвідношень, з яких як логічні наслідки витікають диференціальні рівняння руху, а також всі положення і закони механіки. Варіаційні принципи відрізняються один від одного як за формою і способами варіювання, так і загальністю, однак кожен з них, в рамках його застосування, утворює

єдину основу і мов би синтезує всю механіку відповідних матеріальних систем. Іншими словами, той чи інший варіаційний принцип класичної механіки потенційно включає в себе весь зміст цієї області науки і об’єднує всі її положення в єдине формулювання. Варіаційні принципи динаміки є, по суті, основними і до того ж найзагальнішими законами руху матеріальних систем.

Класична механіка базується на законах Ньютона, встановлених для вільних матеріальних точок, і аксіомах зв’язків. Справедливість варіаційних принципів доводиться, виходячи з цих законів та аксіом. В свою чергу, будь-який варіаційний принцип можна прийняти за аксіому і з неї логічно вивести закони механіки. Варіаційні принципи класичної механіки виявились застосовними не тільки до дискретних матеріальних систем, але й до систем з розподіленими параметрами, до суцільних

середовищ. Вони відіграють важливу роль в теорії поля і в математичній фізиці. З варіаційними принципами тісно пов’язані оптико-механічна аналогія, теорія канонічних перетворень, теорія груп Лі і закони збереження. Варіаційні принципи володіють великою евристичною цінністю; вони поширюються й на інші області фізики, зокрема на теорію відносності

і на квантову та хвильову механіку, де важливу роль відіграють принципи найменшої дії і пов’язаний з ними лагранжів та гамільтонів математичний формалізм. У 1744 p. Мопертюї[1] сформулював без доведення один варіаційний принцип і застосував його в механіці й оптиці[2]. Утому ж самому році Л. Ейлер дав доведення цього інтегрального варіаційного принципу для випадку руху матеріальної точки

в центральному силовому полі. Ж. Лагранж поширив цей принцип на широкий клас механічних рухів матеріальних систем, а Якобі[3] в 1842 p. поглибив теорію цього принципу. У сучасній літературі розглядуваний інтегральний варіаційний принцип відомий під назвою принципу Ейлера—Лагранжа. У першій половині XIX ст. був відкритий новий інтегральний варіаційний принцип, який тепер справедливо називають принципом

Остроградського—Гамільтона. Першу важливу працю з теорії цього принципу виконав М. В. Остроградський у 1829 p. і опублікував у 1831 p. Дальший крок вперед зробив В. Гамільтон у 1834 p.; він довів цей принцип для руху механічної системи в консервативному силовому полі. Цікаво, що відправним пунктом відповідних досліджень Гамільтона в механіці були його відкриття в галузі оптики.

Виявилось, що існує глибокий зв'язок між законами механіки й законами оптики; цей зв'язок був використаний у ХХ ст. для побудови так званої хвильової механіки. У більш загальній формі принцип Остроградського—Гамільтона[4] в 1848 p. довів М. В. Остроградський. Перейдемо до розгляду допоміжних понять, необхідних для розуміння викладу варіаційних принципів. Розділ І. Загальна характеристика принципів механіки

Принцип механіки — це аксіоматичне твердження, з якого як логічний наслідок випливає зміст механіки як науки. Усі принципи механіки поділяються на неваріаційні і варіаційні. І ті й інші, у свою чергу, підрозділяються на диференціальні й інтегральні принципи (див. схему). Неваріаційний принцип визначає властивості, що властиві усім рухам або в даний момент часу (диференціальний неваріаційний принцип) або на скінченому проміжку часу (інтегральний

неваріаційний принцип). Прикладом диференціального неваріаційного принципу є основний закон динаміки (другий закон Ньютона) [pic] (а) Прикладом інтегрального неваріаційного принципу є закон збереження енергії Н* = h. (b) Класична механіка, є логічним наслідком принципу (а). Німецький учений Г. Гельмгольц (1821—1894) заклав основи механіки, що випливають

із принципу (b). Усі варіаційні принципи механіки дають відповідь на питання: чим відрізняється дійсний рух системи від інших рухів, що допускаються зв'язками, накладеними на систему? Кінематично можливий рух системи, що допускається накладеними на неї зв'язками, називається рухом порівняння. Варіаційний принцип указує характеристику дійсного руху системи, віднесену або до даного моменту часу, або до кінцевого інтервалу часу. У першому випадку він називається диференціальним, у другому —

інтегральним варіаційним принципом. Варіаційні принципи механіки визначають найбільш загальні закономірності механічних рухів і тому знаходять широке застосування в сучасній механіці і фізиці. Принципи, що викладаються в цій роботі є логічними наслідками принципу (а). Тут вони наведені як універсальні методи розв’язування визначених задач динаміки і статики, хоча кожний з них можна розглядати як аксіоматичне твердження, з якого логічно випливає зміст

механіки при тих обмеженнях, при яких справедливий той чи інший принцип. 1.1. Дійсний і уявні рухи для вільної матеріальної точки. Нехай вільна матеріальна точка з масою т рухається під дією сили, що має силову функцію U (х, у, z, t). Проекції сили на осі координат дорівнюють: [pic] Координати точки змінюються за певними законами: x=x(f), y=y(t), z==z(t). (1)

Нехай рухома точка в момент t0 пройшла через положення А в просторі, а в інший момент t1 >t0—через положення В (рис. 1). Умовимось називати момент t0 і положення А початковими, а момент t1 і положення В—кінцевими. Рівняння (1) изначають рух точки т, який відбувається в дійсності, тобто за законами природи.

Цей рух точки називатимемо дійсним її рухом. [pic] Рис. 1 Разом з дійсним рухом вільної матеріальної точки розглядатимемо нескінченну множину уявних її рухів, які повинні задовольняти такі умови: 1) кожний уявний рух починається одночасно з дійсним рухом у момент t0 і закінчується також одночасно з дійсним рухом у момент t1; 2) кожний уявний рух починається з положення А, що є початковим для дійсного руху, і закінчується в положенні

В, яке є кінцевим для дійсного руху. Положення і швидкість точки в будь-якому з уявних рухів нехай відрізняються, відповідно, від положення і швидкості точки в її дійсному русі нескінченно мало в кожний момент часу. Визначені переліченими вище ознаками уявні рухи є лише кінематично можливими, тоді як дійсний рух точки відбувається насправді під дією сил заданого силового поля. Отже, поряд з дійсним рухом вільної матеріальної точки, який відбувається між положеннями

А і В за проміжок часу (t0, t1), розглядатимемо нескінченно близькі до дійсного можливі її рухи, які всі відбуваються між тими самими положеннями А та В, між якими відбувається дійсний рух, і за той самий проміжок часу (t0, t1). Порівнювані з дійсним рухом уявні рухи вільної точки можна задати аналітичне так. Виберемо три довільні однозначні неперервні і диференційовані функції часу ?1(t), ?2(t), ?3(t), нескінченно

малий параметр ? і вважатимемо, що уявлюваний рух точки визначається координатами [pic], (2) де час t змінюється від моменту t0 до моменту t1. Швидкість точки в уявлюваному русі визначається трьома похідними по часу від координат [pic] (3) Щоб уявний рух відбувався протягом того самого проміжку часу і між тими самими положеннями А та В, що й дійсний рух матеріальної точки, функції ?1(t), ?2(t), ?3(t) треба підібрати так, щоб вони перетворювались в нуль у початковий

і кінцевий моменти часу, тобто при t = t0 і t =t1: ?1(t0)= ?2(t0)= ?3(t0)=0, ?1(t1)= ?2(t1)= ?3(t1)=0 (4) При аналітичному визначенні уявних рухів ми здійснили малу зміну виду функцій x(f), y(t), z(t), які описують дійсний рух. Ця зміна, яка полягає в переході від функцій x(t), y(t), z(t) до нових функцій [pic] що нескінченно мало відрізняються від старих функцій, називається варіюванням функцій x(t), y(t), z(t). Прирости функцій, що знаходяться в результаті варіювання, позначаються символом ?

і називаються варіаціями функцій: [pic] (5) Користуючись поняттям варіації, можна стверджувати: якщо дійсний рух точки відбувається за законом x=x(t), y=y(t), z=z(t), то порівнювані з ним уявні кінематично можливі рухи відбуваються за законом [pic] Оскільки вибір варіацій ?х, ?y, ?z довільний, то існує нескінченна множина уявних кінематично можливих рухів точки між заданими її положеннями. 1.2. Дійсний і уявні рухи для невільної матеріальної точки.

У випадку невільної матеріальної точки сформульовані вище в п.1.1. умови, які визначають клас кінематично можливих уявних рухів, слід доповнити ще однією: уявний рух точки повинен бути узгоджений з зв'язками, не повинен порушувати їх[5]. Тому всі попередні результати справедливі і для руху невільної матеріальної точки, якщо тільки в рівняннях руху точки використано незалежні узагальнені координати, які позначимо q1, q2 (при одній ступені вільності матимемо лише одну координату q).

У цьому випадку, якщо дійсний рух точки визначається незалежними координатами q1(t), q2(t) , то, аналогічно до попереднього, уявний кінематично можливий її рух буде характеризуватись функціями [pic] Варіації координат тут дорівнюють [pic] У випадку однієї ступені вільності уявний рух визначається однією координатою[pic]. Варіація координати дорівнює [pic] 1.3. Дійсний і уявні рухи для механічної системи. Випадок системи не відрізняється принципово від з'ясованого

вище випадку однієї матеріальної точки. Нехай дійсний рух невільної голономної механічної системи з п ступенями вільності визначається п незалежними координатами qk(t), (k=1, 2, п). Уявний кінематично можливий її рух визначатиметься варійованими координатами [pic], (6) де ? — нескінченно малий параметр, a ?k(t)—довільні функції. Ці функції слід вибирати так, щоб вони перетворювались в нуль на кінцях часового інтервалу (t0, t1), протягом якого розглядається рух системи.

Варіації координат системи тут дорівнюють [pic]. Отже, поряд з дійсним рухом механічної системи, який відбувається між положеннями А і В за проміжок часу (t0, t1), розглядаються нескінченно близькі до дійсного кінематично можливі (уявні) її рухи, які всі відбуваються між тими самими положеннями А та В, між якими відбувається дійсний рух і за той самий проміжок часу (t0, t1) та узгоджені з зв'язками системи. Уявні рухи, що задовольняють ці вимоги, називатимемо можливими в розумінні

Остроградського. Доведемо тепер властивість комутативності варіювання і диференціювання, яку будемо використовувати нижче при розгляді принципу. Перепишемо (6) у вигляді [pic], і продиференціюємо по часу: [pic] (7) Але за своїм змістом ліва частина цієї рівності є варіацією функції [pic], тобто це є[pic]. Отже, з (7) знаходимо [pic], (8) що означає: операція диференціювання по незалежній змінній

t і операція варіювання є комутативними. 1.4. Функція Лагранжа та її інтеграл у дійсному і уявному рухах. Нехай при дійсному русі функція Лагранжа системи є L(q, ?q, t), а в уявному вона дорівнює [pic][6], де [pic] Розкладаючи в ряд Тейлора, знайдемо [pic] (9) Головна, лінійна відносно (, частина приросту функції

L називається першою варіацією цієї функції, вона позначається ?L і дорівнює [pic] Інші доданки ряду (9), які згруповано за степенями називаються, відповідно, другою, третьою і т. д. варіаціями функції L і позначаються так: ?2L, ?3L, ?kL Функцію Лагранжа (9) для уявного руху можна подати тепер як ряд [pic] (10) Ми дістали формулу, яка визначає функцію Лагранжа для уявного руху через функцію

Лагранжа й її варіації в дійсному русі точки. Щоб встановити аналогічну формулу для інтеграла від функції Лагранжа, помножимо ряд (10) на елементарний проміжок часу dt і проінтегруємо від моменту to до моменту t1. Матимемо: [pic] (11) Інтеграл [pic], (12) аргументом якого є функція q(t), слід розглядати як фунаціонал[7]. У співвідношенні (11) інтеграл лівої частини рівності

є функціонал, обчислений для довільного уявного руху. Перший інтеграл правої частини –той самий функціонал, обчислений для дійсного руху точки. Другий інтеграл правої частини у формулі (11) є головною, лінійною відносно ?q (відносно ?) частиною приросту цього функціоналу. Головна, лінійна, частина приросту функціоналу називається першою його варіацією і позначається ?S або [pic] . На підставі (11) і означення першої варіації функціоналу маємо: [pic],

(13) тобто операції інтегрування і варіювання комутативні (слід підкреслити, що доведена властивість справджується тільки за умови, що розглядаються уявні рухи у визначеному вище розумінні Остроградського, коли параметр t відіграє роль незалежної змінної). Інші інтеграли правої частини формули (11) є послідовно так звані друга, третя і т. д. варіації функціоналу S, які позначаються так: ?2S, ?3S, .

Тому ряд (11) можна переписати у вигляді [pic] (14) або у вигляді приросту функціоналу [pic] (15) Розділ ІІ. Варіаційні принципи механіки 1 Принцип Остроградського-Гамільтона Інтеграл із змінною верхньою границею [pic] (16) називається дією за Остроградським. Розмірність дії є Дж(с, тобто вона така сама, як розмірність сталої Планка h, що характеризує елементарний «квант дії».

Принцип Остроградського — Гамільтона формулюється так: Дійсний рух механічної системи з голономними в'язями відрізняється від усіх інших порівнюваних з ним кінематично можливих (у розумінні Остроградського) рухів тим, що для дійсного руху системи варіація дії за Остроградським, яку обчислено для довільного фіксованого проміжку часу, дорівнює нулю.

Принцип Остроградського — Гамільтона математично подається рівністю [pic] (17) Для доведення обчислимо варіацію дії: [pic] (18) Інтегруючи частинами, знайдемо: [pic] (19) Доданок — [pic]тут дорівнює нулю в початковий і кінцевий моменти часу, бо [pic], а [pic] (кінцеві точки траєкторій не варіюються). Підставляючи (19) в (18), дістанемо: [pic] (20) За рівнянням Лагранжа підінтегральна функція в (20) дорівнює нулю; тому ?

S = 0. Справедливість принципу доведена. Якщо для функціонала S виконана умова ?S = 0, то говорять, що значення S стаціонарне. Умова стаціонарності дії ?S = 0 вичерпно виражає закон руху механічної системи. Справді, вище показано, що з рівнянь руху Лагранжа випливає рівність ?S = 0. Але і, навпаки, з умови ?S = 0 випливають рівняння

Лагранжа. Так, з довільності ?q слідує, що для всіх t підінтегральна функція в (20) дорівнює нулю, тобто випливають рівняння Лагранжа. Принцип стаціонарної дії Остроградського — Гамільтона інколи називають принципом найменшої (екстремальної) дії. З'ясуємо походження цього терміну. 2.2. Принцип екстремальної (найменшої) дії Аналізуючи формулу (15), приходимо до висновку, що значення дії

S було б для дійсного руху мінімальним, якби виконувались разом умови ?S=0 і ?2S=0 (21) Справді, з формули (15) випливає, що при виконанні умов (21) ряд у правій частині (15) починається з другого доданку і знак ?S тоді такий самий, як і знак ?2S, тобто ?S>0 для будь-яких уявних в розумінні Остроградського рухів. Отже, дві умови (21) достатні для

існування мінімуму дії S, тоді як умова стаціонарності ?S = 0 є лише необхідною умовою мінімуму дії S. Можна довести, що друга варіація дії за Остроградським є додатньою в тому випадку, коли величина проміжку часу руху не перевищує певної границі, окремої для кожного розглядуваного руху.