Лабораторна робота
Тема: Налагоджування та програмування промислового роботаМП-9С
Мета роботи: Отримати навички налагоджування та програмування промислового робота.
Обладнання та пристрої:
1. Промисловий робот М.1І-9С.
2. Набір деталей.
У загальному випадкуробот складається з 4 систем: виконавчої (рушійної), керуючої (інтелектної), інформаційно-вимірювальної(сенсорної) та системи зв'язку.
/>
Рис.2.1 Кінематична схема робота МП-9С
На маніпулятор подаєтьсянапруга постійного струму 24±2,4 В від пристрою управління, що підключений до мережізмінного струму напругою 220 В. В маніпуляторі на кожний рух, крім захвата, встановленодва електропневматичних клапана, оснащених дроселями, регулювання яких дозволяєзмінювати швидкість руху по кожній координаті. Позиціювання маніпулятора виконуєтьсяпо кінцевим регулюємим упорам.
/>
Рис.2.2 Робоча зона робота
промисловий робот програма налагоджування
Послідовність і кількістьрухів маніпулятора відповідно до прийнятої технологічної схеми встановлюється вводомпрограми з пульта керування.
Сигнал про виконаннякожного руху маніпулятора видають контакти магнітокеруємі електричні при наближеннідо цих постійних магнітів, встановлених на рухомих частинах.
/>
Рис.2.3 Пульт керування робота
Основними режимамироботи ПК є:
1. Автоматичний (режим „А”) — робота під керуваннямзаписаної у пам'ять програми.
2. Ручний (режим „Р”) — робота по командам, що задаютьсяз пульта керування вручну.
3. Кроковий (режим „Ш”) — крокове виконання програми.Після кожного виконання команди робота ПК зупиняється.
4. Ввід програми (режим „ВП”) — запис у пам'ять робочихпрограм, що вводяться з пульта керування.
5. Перегляд програми (режим „ПП”) — вивід складовихробочих програм на одностроковий дисплей.
6. Функціональна клавіатура (режим „Ф” з додатковоюіндикацією на дисплеї).
Індивідуальне завдання
Скласти програмудля виконання наступних операцій:
Захопити деталь в т.1,перемістити в т.4 і залишивши її повернутись в т.1.
Розробка програмиподана у таблиці: Формат команди Клавіші Дія, що виконується
F400
F100
F300
FA00
F500
FБ00
F400
F000
F200
F500
FА00
F400
F100
F300
4
1
3
А
5
Б
4
2
5
А
4
1
3
Підняття
Втягування руки
Поворот вліво
Розтискання схвата
Опускання
Стискування схвата
Підняття
Висування руки
Поворот в право
Опускання
Розтискання схвата
Підняття
Втягування руки
Поворот вліво
Висновок: на даній лабораторній роботі ми отримали навички налагодження та програмуванняпромислового робота. Також дійшли висновку, що використання такого промисловогоробота МП-9С та технологічного обладнання з ЧПК дозволяє оперативно переходити зоднієї операції на іншу, дає можливість комплексної автоматизації дрібносерійногота серійного виробництва, що характеризуються великими об’ємами та широкою номенклатуроюпродукції, яка випускається, а також підвищити продуктивність виробництва.