Разработка системы управления асинхронным двигателем с детальной разработкой программ при различных

--PAGE_BREAK--
2. ТЕХНИЧЕСКОЕ ЗАДАНИЕ

2.1 Наименование и область применения
         Разрабатываемое устройство называется: автоматическая система управления асинхронным двигателем.

         Область применения разрабатываемого устройства не ограничивается горнодобывающей промышленностью и может использоваться на любых предприятиях для управления машинами с асинхронным приводом.
2.2 Основание для проведения разработки
         Проектируемая АСУ предназначена для управления асинхронным двигателем и осуществляет регулирование и измерение его основных параметров.

         Автоматизированная система управления асинхронным двигателем может применяться для замены уже установленных систем управления устаревших образцов. При этом требуются минимальные капитальные затраты, но достигается значительное улучшение работы объекта управления.
2.3 Цель и назначение разработки
         Целью создания АСУ является повышение технико-экономических показателей работы асинхронного двигателя. При этом эффективность управления достигается за счет применения современных методов управления технологическими процессами, а также использования новейших технических средств автоматизации.
2.4 Требования к системе
         Распределение функций АСУ должно быть выполнено с целью достижения высокой устойчивости системы к отказам ее структурных компонентов и сочетаться с централизацией функций принятия решений по управлению технологическим процессом.

         В целях повышения надежности функционирования АСУ должно быть предусмотрено резервирование ее структурных компонентов.

         АСУ должна быть реализована в виде структуры, состоящей из определенного количества функциональных подсистем и отражающей принципы декомпозиции АСУ как по технологическому признаку, так и в соответствии с иерархией реализуемых задач управления.
2.4.1 Требования к комплексу решаемых задач
         Для реализации поставленных задач система должна обеспечивать:

·     пуск и останов двигателя;

·     изменение частоты вращения вала двигателя;

·     регистрацию (вывод на экран и печать) основных параметров двигателя (информация должна представляться на экране оператору в удобной для чтения форме: в виде таблиц и графиков);

·     экстренный останов двигателя в случае поступления аварийного сигнала от датчиков (при отклонении параметров от допустимых технологических пределов);

·     резервирование измерительных каналов.
2.4.2 Нижний уровень
         Нижний уровень должен решать задачи сбора информации с датчиков технологических параметров, контроль исправности датчиков и линий связи, контроль параметров и сигнализация об отклонениях их за допустимые технологические пределы, а также передает их в АСУ верхнего уровня.
2.4.3 Верхний уровень
         Верхний уровень АСУ выполняет функции диалогового взаимодействия с оператором, включающие в себя отображение, накопление и анализ данных по измеренным параметрам двигателя, рассчитанным значениям параметров двигателя.
2.4.4 Требования к надежности
         В качестве комплексного показателя надежности
(учитывающего безотказность и ремонтопригодность) согласно ГОСТ 24.701-86 должен использоваться коэффициент готовности, определяющий вероятность работоспособности системы в любой произвольно выбранный момент времени в соответствии с режимом работы объекта управления.

         Коэффициент готовности для системы в целом должен составить :

для автоматического режима (с учетом надежности датчиков)   

                            — Кг=0,995;

для автоматического режима (без учета надежности датчиков)

                                      — Кг=0,998;

для режима ручного (дистанционного) управления

  — Кг=0,998.
2.4.5 Требования к безопасности
         При проектировании АСУТП должны быть предусмотрены меры по обеспечению безопасности при монтаже, эксплуатации, обслуживанию и ремонту технических средств в соответствии с действующими нормативными документами :

«Санитарные нормы проектирования промышленных предприятий» СН 245-71, утвержденные Госстроем СССР 05.02.71г.;

"Правила устройства электроустановок" ПУЭ-76;

«Пожарная автоматика зданий и сооружений» СНиП 2.04.09-84г.;

«Система стандартов безопасности труда (ССБТ). Оборудование производственное. Общие требования безопасности» ГОСТ 12.2.003-74;

«ССБТ. Цвета сигнальные и знаки безопасности», ГОСТ 12.4.026-76;

         Уровень освещенности рабочих мест персонала АСУ должен соответствовать характеру и условиям труда. Должны быть предусмотрены защита от слепящего действия света и устранение бликов.

         Для помещения микропроцессорной техники должна быть разработана система автоматического пожаротушения. Все помещения, в которых размещаются средства АСУ, должны быть оборудованы автоматической пожарной сигнализацией.

         Требования к безопасности электрических изделий, используемых в АСУ, должны соответствовать
ГОСТ 12.2.007.0-75.

         Требования к безопасности средств вычислительной техники, используемой в АСУ, должны соответствовать ГОСТ 25861-83.

         Все внешние элементы технических средств АСУ, находящиеся под напряжением, должны иметь защиту от случайного прикосновения.

         Все технические средства должны иметь защитное заземление.
2.4.6 Требования к эргономике и технической эстетике
         Отделка помещений микропроцессорной техники и центрального поста управления (ЦПУ) должна быть выполнена в светлых тонах.

         Рабочее место технологического персонала центрального поста управления должно соответствовать требованиям ГОСТ 22269-76 и ГОСТ 21958-76.

         Конструкция рабочих мест должна обеспечить быстроту, простоту экономичность технического обслуживания и ремонта в нормальных и аварийных условиях.

         Все щиты и пульты, расположенные в ЦПУ, должны быть совмещенными (с размещением средств управления по проектам электрооборудования и АСУТП) и разработаны головным исполнителем.

         Конструкция и расположение щитов, пультов в ЦПУ должны обеспечить обозримость и простоту обслуживания.

         Форма представления информации на видеокадрах должна обеспечивать наглядность, достоверность и однозначное понимание представляемой информации. Должны быть приняты меры для снижения зрительной нагрузки на оператора. Видеокадры должны быть разработаны с учетом психофизиологических особенностей восприятия человека.

        
2.4.7 Требования к эксплуатации, техническому обслуживанию, ремонту и хранению компонентов системы
         В зависимости от функционального назначения технических средств, а также для рациональной компоновки и удобства обслуживания, технические средства должны располагаться в следующих помещениях :

·     центральном посту управления;

·     помещениимикропроцессорной техники.

         Площадь помещений должна соответствовать требованиям предприятий-изготовителей по размещению и обслуживанию технических средств и санитарных норм СН245-71.

         В помещениях должны быть обеспечены санитарно-гигиенические условия эксплуатации комплекса технических средств ( КТС ) в соответствии со СННП 2.04.05-86, СН 245-71, СН 512-78.

         В помещениях микропроцессорной техники и ЦПУ должно быть предусмотрено кондиционирование воздуха.

         При проектировании электроснабжения и систем искусственного освещения помещений для размещения технических средств необходимо выполнять требования «Правил устройств электроустановок» (ПУЭ), СНИП П-4-79, а также требования глав СНИП по электрическим устройствам.

         При определении предельно допустимых концентраций агрессивных примесей в помещении, предельно допустимой амплитуды и частоты вибрации, воздействующей на средства АСУТП, необходимо руководствоваться СН 245-71.

         Все вышеперечисленные требования, а также требования к площадям для размещения средств АСУ, прорабатываются на стадии технического проекта и выдаются в задании на проектирование помещений.

         Расположение кабельных трасс должно исключать воздействие высокой температуры, масла, воды, а также быть удобным для монтажа и демонтажа.

         Должны быть обеспечены условия хранения технических средств АСУ для микроклиматического района с умеренным климатом. Срок пребывания изделия в соответствующих условиях устанавливается техническими условиями хранения изделий.

         В помещениях для хранения средств вычислительной техники (СВТ) не должно быть агрессивных примесей (паров, кислот, щелочей), вызывающих коррозию.

         СВТ хранят в упаковке в складских помещениях при температуре воздуха 5¸35°С и относительной влажности не более 85%. Допускается хранение в более жестких условиях, если проведена консервация СВТ в соответствии с требованиями ГОСТ 9.014-78 способом, обеспечивающим сохранность СВТ при средних условиях хранения в течение 9 месяцев.

         Для сокращения общего времени обслуживания комплекса технических средств должно быть организовано параллельное обслуживание устройств этого комплекса в соответствии с инструкциями по эксплуатации на эти изделия.

         Состав ЗИП должен быть определен в процессе проектирования и включен в спецификацию оборудования.
2.4.8 Требования к защите информации от несанкционированного доступа
         Должна быть обеспечена программная и аппаратная защита от неквалифицированных действий пользователя и от попыток несанкционированного доступа пользователей к внутрисистемной информации.

         В зависимости от статуса пользователя должны быть предусмотрены различные уровни доступа к внутрисистемной информации.
2.4.9 Требования по сохранности информации при авариях
         Требования по сохранности информации в системе обеспечиваются выбором технических средств, содержащих аппаратные и программные средства защиты информации, а также соответствующими организационными решениями.

         Для обеспечения сохранности информации при авариях в системе электропитания, а также при кратковременных скачках напряжения питающей сети, необходимо осуществлять питание СВТ от отдельных трансформаторов силовой подстанции по двум независимым стабилизированным вводам.
2.4.10 Требования к защите от влияния внешних воздействий
         Для защиты КТС АСУ от влияния внешних воздействий необходимо выполнить следующие мероприятия:

·     устройства, расположенные возле источников радиопомех, должны быть экранированы ;

·     для защиты линий связи аналоговых, цифро-импульсных, кодированных сигналов и линий межмашинной связи от наводок, вызванных внешним переменным или импульсным электрическим полем, необходимо поместить линию в экранирующую оплетку, заземленную в одной точке ;

·     при выборе уровня напряжения дискретных сигналов следует руководствоваться РТМ 25.212-85 ;

·     укладка в один жгут цепей электропитания, слаботочных цепей и цепей передачи информации не допускается ;

·     в необходимых случаях следует предусмотреть экранирование помещений, в которых будут расположены технические средства АСУ;

·     напряженность внешнего магнитного поля в местах размещения СВТ не должна превышать 400 А/м ;

·     СВТдолжны иметь отдельные контуры защитного заземления, организованные в соответствии с «Правилами устройства электроустановок» и техническими условиями эксплуатации технических средств. Заземление должно быть автономным. Подключение к нему силового оборудования и электроприемников другого назначения не допускается ;

·     в помещении микропроцессорной техники должна быть предусмотрена отдельная (автономная) магистраль схемного зануления. Магистраль выполнить в соответствии с «Правилами устройства электроустановок» и техническими условиями на эти средства.

         При проектировании помещений, в которых размещаются технические средства АСУ, необходимо принять меры, уменьшающие механические воздействия от работы оборудования прокатного цеха. Вибрация в этих помещениях не должна превышать по частоте 25 Гц, а по амплитуде — 0,1 мм.
2.5 Требования к видам обеспечения

2.5.1 Требования к математическому обеспечению
         Состав математического обеспечения системы должен обеспечивать выполнение функций всех ее компонентов (систем), реализуемых с помощью программируемых технических средств.

         Математическое обеспечение системы содержит следующие компоненты :

·     общесистемные алгоритмы, обеспечивающие функционирование системы в целом ;

·     алгоритмы сбора и обработки информации ;

·     алгоритмы реализации отдельных задач ;

         Для реализации однотипных задач необходимо использовать однотипные алгоритмы.

         Алгоритмы должны быть работоспособны при любых значениях входной и обрабатываемой информации.
2.5.2 Требования к информационному обеспечению
         База данных АСУ должна быть распределена в соответствии с принципами декомпозиции комплекса технических средств и адекватна иерархической структуре АСУ с распределенными функциями обработки информации.

         Информационный обмен между компонентами АСУ должен обеспечивать целостность распределенной базы данных системы.

         Информационный обмен между системами АСУТП в зависимости от уровня иерархии и распределения их по техническим средствам должен осуществляться путем:

·     передачи унифицированных сигналов ;

·     передачи межсистемных сообщений и запросов ;

·     использования общих информационных баз.

         Для обеспечения сохранности информации при сбоях или авариях в системе электропитания технических средств АСУТП должны быть предусмотрены следующие меры :

·     дублирование входного потока сигналов и сообщений;

·     формирование дублирующих баз данных на магнитных носителях;

·     применение энергонезависимых оперативных запоминающих устройств;

·     квитирование межсистемных сообщений.

         Должен быть предусмотрен контроль входной информации каждой системы на достоверность, в т. ч. контроль достоверности информации, вводимой оператором вручную.

         Должна быть предусмотрена возможность восстановления базы данных АСУ с использованием дублирующей базы данных и архивной информации.
2.5.3 Требования к лингвистическому обеспечению
         Требованияк применению языков программирования, языков взаимодействия пользователей и технических средств системы, а также требования к кодированию и декодированию данных, средствам манипулирования данными и способам организации диалога определяются применяемым для реализации АСУТП комплексом технических средств.

         Человеко-машинное взаимодействие при вводе-выводе информации должно осуществляться в интерактивном режиме с помощью клавиатуры и дисплея для подсистем верхнего и среднего уровней АСУ. Для подсистем нижнего уровня АСУ ввод исходных данных может осуществляться с помощью задатчиков и сервисных устройств комплекса технических средств.

         Должны быть обеспечены единство и однозначность кодирования информации различных уровней системы.

         В целях защиты информации от несанкционированного доступа должна быть предусмотрена система паролей с различными уровнями доступа для различных категорий пользователей с разной мерой ответственности.
2.5.4 Требования к программному обеспечению
         Программное обеспечение АСУТП должно быть достаточным для реализации всех функций системы.

         Требования к независимости программных средств от используемых средств вычислительной техники и операционной системы не предъявляются.

         Базовое и тестовое программное обеспечение должны поставляться в составе комплекса технических средств.

         Прикладное программное обеспечение подсистем нижнего уровня может быть создано путем конфигурирования стандартных программных модулей с использованием инструментального комплекса техническим средств. При необходимости должны быть разработаны дополнительные программные модули и средства.

         Требования к необходимости согласования вновь разрабатываемых программных средств с фондом алгоритмов и программ не предъявляются.
2.5.5 Требования к техническому обеспечению
         В качестве средств вычислительной техники должны быть применены персональные ЭВМ (ПЭВМ) на верхнем уровне АСУ и микропроцессорный комплекс технических средств на нижнем уровне системы. Техническое обеспечение АСУТП должно быть построено по иерархическому принципу и обеспечивать выполнение функций, описанных в техническом задании данного дипломного проекта.

         Комплекс технических средств АСУТП должен обеспечивать бесперебойное функционирование системы.

         Для получения первичной входной информации должны быть использованы датчики, измерительные и нормирующие преобразователи с унифицированными характеристиками.

Комплекс технических средств АСУТП должен отвечать следующим критериям :

·     обеспечение минимального времени на обслуживание ;

·     наглядность и простота пользования средствами отображения, сигнализации и дистанционного управления ;

·     высокая автоматизация процессов запуска, останова и сервисного обслуживания ;

·     удобство пользования справочными, архивными и сервисными данными.


3. СПЕЦИАЛЬНАЯ ЧАСТЬ

3.1 Выбор технических средств
         Исходя из формулировки задачи определим технические средства необходимые для реализации устройства с заданными характеристиками и свойствами.

         Для контроля скорости вала двигателя будем использовать тахогенератор сопряженный с валом рабочего двигателя, сигнал от которого заведем на аналогово-цифровой преобразователь находящийся непосредственно в разрабатываемой системе. Для преобразования непрерывного сигнала в цифровую форму представления выберем микросхему 1113ПВ1.

         Сигналы от АЦП будем передавать на однокристальный микроконтроллер КР1816ВЕ51 выбранный по причине его аналогичности контроллеру Intel87C51FX, соответствия команд этих контроллеров и соответствия по уровням сигналов с ЭВМ выпускаемыми Intel, а также необходимости оперирования с данными представленными в параллельном формате, а также передачи обработанной информации в последовательном формате. Для ведения статистики работы системы потребуется ЭВМ типа IBM AT286 или более поздние модели.

         Для получения информации о процессах, происходящих в системе, потребуются датчики. Для коммутации датчиков с модулем микроконтроллера используем принцип опроса и передачи информации о состоянии дискретных датчиков. Сопряжение будет осуществляться по линии связи посредством кабеля ТРШ.

         Для гальванической развязки цепей линии связи и цепей микроконтроллера будем использовать оптроны, которые необходимы для преобразования сигналов представленных в линии связи импульсами тока в импульсы напряжения ТТЛ-уровня.
3.2 Разработка структурной схемы
         Разработку структурной схемы автоматического управления асинхронным двигателем начнем с необходимости контроля температуры корпуса двигателя, частоты вращения вала двигателя.

         Кроме того для получения информации о скорости вращения вала двигателя расположим тахогенератор, вал которого жестко сопряжен с валом рабочего двигателя. Двухпроводная линия связи соединяет тахогенератор с блоком управления.

         Для контроля работы двигателя и ведения статистики этой работы контроллер соединяется с ЭВМ верхнего уровня.

         Таким образом структурная схема будет содержать систему датчиков, устройства сбора и промежуточной передачи информации, устройство управления работой установки и машины верхнего уровня.
3.3 Разработка функциональной схемы
         Функциональную схему можно условно разбить на блоки:

·     блок центрального процессора;

·     блок ввода и преобразования аналоговых сигналов;

·     блок ввода-вывода дискретных сигналов;

·     линейные модули;

·     блок гальванических развязок.
3.3.1 Блок центрального процессора
         Блок центрального процессора содержит однокристальный микроконтроллер КР1816ВЕ51, далее — контроллер, микросхему ППЗУ и устройства сопряжения. Для обеспечения доступа к памяти на разрешающий вход микросхемы ППЗУ — К537РФ6 заведен стробирующий выход адреса контроллера ALE, который свидетельствует об установке адреса ячейки памяти ППЗУ на шине адреса. При наличии сигнала выбора микросхемы для ППЗУ, оно (ППЗУ) выставляет на шину данных содержимое ячейки по указанному адресу. В остальных случаях выходы микросхемы памяти находятся в высокоимпедансном состоянии.

         Также один из портов контроллера используется как вход от блока ввода и преобразования аналоговых сигналов, как строб завершения преобразования.

         Четыре бита этого же порта используются для управления и опроса блока ввода дискретных сигналов, причем два бита — как управляющие и два как информационные.
3.3.2 Блок ввода и преобразования аналоговых сигналов
         Базовым элементом блока ввода и преобразования аналоговых сигналов является аналогово-цифровой преобразователь (АЦП), который преобразует сигнал постоянного двуполярного тока в цифровой десятиразрядный двоичный код.

         При поступлении сигнала на разрешение преобразования от контроллера АЦП замеряет сигнал на входе, и после завершения преобразования вместе с сигналом “Конец преобразования” выставляет на шину данных код.
3.3.3 Блок ввода-вывода дискретных сигналов
         Блок ввода дискретных сигналов предназначен для ввода, нормализации и гальванической развязки сигналов от дискретных датчиков. Блок ввода дискретных сигналов работает совместно с выносными линейными модулями, объединение которых производится двухпроводной линией связи.

         Опрос датчиков осуществляется последовательно время-импульсным квитированием сигналов. Цикл опроса разбит на 2 временных интервала — подготовительный и контрольный. Подготовительный сигнал необходим для заряда линейных модулей. Контрольный интервал разбит на 64 временных позиции, 62 из которых несут информацию о состоянии датчиков, 2 позиции выделены для контроля обрыва проводов линии связи.

         Блок ввода дискретных сигналов формирует в линию связи специальные положительные и отрицательные импульсы. Импульсами положительной полярности пpоизводится питание и синхронизация pаботы модулей линейных. Ответные импульсы от модулей линейных фоpмиpуются во время пpохождения импульсов отрицательной полярности. 
3.3.4 Математическое описание асинхронного двигателя
                   Асинхронная машина представляет собой систему, как минимум двух обмоток, одна из которых расположена на неподвижной части (статоре), другая на вращающейся части (роторе) машины. Момент машины образуется в результате взаимодействия токов в этих обмотках. Трехфазная обмотка статора подключается к питающей сети, трехфазная обмотка ротора замкнутая. Обмотки статора и ротора магнитосвязаны, поэтому потокосцепление  обмотки статора определяется как токами, протекающими по трем фазам обмотки статора, так и токами фаз ротора. Это же относится и к обмотке ротора. Таким образом, имеются две трехфазные обмотки, вращающиеся одна относительно другой. Если к обмотке статора приложено трехфазное напряжение, а обмотка ротора замкнута, то мгновенные значения фазных напряжений статора и ротора задаются следующими уравнениями:



Исходя из теории результирующего вектора, описанной в [ ], умножим первое и четвертое уравнения системы (1) на , второе и пятое на , третье и шестое на . Суммируя полученные произведения, получим:



, или



где потокосцепления Y1 и Y2 зависят от токов ротора и статора, а также от индуктивностей обмоток машины.

Определим величины потокосцеплений статора и ротора. Предположим, что статор и ротор трехфазного асинхронного двигателя имеют симметричные обмотки, воздушный зазор по всей окружности ротора одинаков, магнитное поле в воздушном зазоре распределено синусоидально, оси обмоток статора и ротора не совпадают, образуя произвольный угол j (рис. 1).

Устанавливаем величину полного магнитного потока, сцепленного со статорной обмоткой фазы A. Для этого учитываем магнитные поля, созданные фазными токами I1A, I1B, I1C. Принимаем, что индуктивности фазных обмоток статора одинаковы и равны l1, взаимные индуктивности фаз A-B, A-C и B-C также одинаковы и равны l0(по условиям симметрии асинхронной машины). Тогда общий магнитный поток, сцепленный со статорной обмоткой фазы A выразится следующим образом:

.

Подставив вместо I1C величину (-I1A-I1B) (так как сумма фазных токов асинхронного двигателя равна нулю), получим:

.

Проделав аналогичные операции с фазами B и C, запишем следующую систему уравнений:



Заметим, что индуктивность фазной обмотки статора включает в себя индуктивности от полей рассеяния и от главного потока, то есть

l1=l1l+l10 (4).

Так как, в общем случае, взаимная индуктивность двух обмоток со сдвинутыми на некоторый угол осями равна произведению взаимной индуктивности, которая имела бы место при совпадении осей обмоток, на косинус угла между осями, то взаимную индуктивность можно выразить соотношением:

 (5).

Учитывая выражения (4) и (5), преобразуем систему уравнений (3) к следующему виду:



где L1 = l1l + 1,5×l10 = l1l + L0 — полная индуктивность фазы статора.

Рассуждая аналогичным образом относительно обмотки ротора, получим следующие выражения для фазных потокосцеплений роторной обмотки с собственным потоком:



где L2 = l2l + L0 — полная индуктивность фазы ротора.

Определяем величину общего потокосцепления фазы A статора, созданного намагничивающими силами статора и ротора, исходя из рис. 1 и (6):



или, учитывая, что I2a + I2b + I2c = 0 и :



Выразив аналогичным образом потокосцепления для фаз статора B и C, запишем следующую систему уравнений:



Учитывая, что  и , умножим первое уравнение системы (8) на , второе на , третье на  и  просуммируем полученные произведения:



или  (9).

Таким же образом получим формулу потокосцепления ротора:

. (10)

         Объединив уравнения (2), (10) и (11), получим систему уравнений обобщенного асинхронного двигателя:

          

где L0 — взаимная индуктивность обмоток статора и ротора, L1 — индуктивность статора от потоков рассеяния, L2 — индуктивность ротора от потоков рассеяния.

         Система уравнений асинхронной машины (11) непригодна для математического моделирования на ЭВМ, так как векторы, относящиеся к статору и ротору, записаны в различных системах координат.

         Приведем систему (11) к системе координат, неподвижной относительно поля статора, вращающегося с угловой скоростью w0. Так как система координат поля статора повернута на угол (w0×t) относительно системы координат статора и на угол (w0×t-j), относительно системы координат ротора, где — угол между системами координат неподвижно связанными со статором и ротором, вращающемся с угловой скоростью w2, то для перехода в систему координат поля статора умножаем все слагаемые первого и третьего уравнений системы (11) на , а слагаемые второго и четвертого уравнений системы (11) на , предварительно представив вектор потокосцепления статора как  и вектор потокосцепления ротора как , где Y10 и Y20 — векторы потокосцеплений статора и ротора в системе координат поля статора:



или



где Y10, Y20, I10, I20 — векторы потокосцеплений и токов статора и ротора в системе координат, неподвижной относительно поля статора, а — абсолютное скольжение асинхронного двигателя.

         Приведем систему уравнений (12) к трем переменным: напряжению статора U1 и потокосцеплениям Y1 и Y2. Для этого из третьего уравнения системы (12) выразим ток статора, представленный во вращающейся системе координат: , где Y10 — потокосцепление статора во вращающейся системе координат. Подставив найденное значение тока статора в четвертое уравнение системы (12), получим:

.

         Приняв, что   — коэффициент электромагнитной связи статора,   — переходная индуктивность ротора, определим значение тока ротора во вращающейся системе координат: . Подставляем найденное значение тока ротора во вращающейся системе координат во второе уравнение системы (12):

.

Откуда, приняв что , окончательно получим:

. (13)

Приведем первое уравнение системы (12) к вращающейся системе координат. Для этого из четвертого уравнения системы (12) выразим ток ротора, представленный во вращающейся системе координат: , где Y20 — вектор потокосцепления ротора во вращающейся системе координат. Подставив найденное значение тока ротора в третье уравнение системы (12), получим:

.

         Приняв, что   — коэффициент электромагнитной связи ротора,   — переходная индуктивность ротора, определим значение тока статора во вращающейся системе координат: . Подставляем найденное значение тока статора в первое уравнение системы (12):

.

Откуда, приняв что , окончательно получим:

. (14)

Спроецируем уравнения (13) и (14) на оси d и q вращающейся с частотой поля  системы координат, учитывая, что U10 = U10d + j·U10q, Y10 = Y10d + j·Y10q и Y20 = Y20d + j·Y20q:



или преобразовав к нормальной форме Коши:

 (15)

         Уравнение для вращающего момента обобщенной электрической машины, согласно [1], имеет вид:

,

или перейдя к проекциям на оси d и q:

 (16).

         Все вышеприведенные рассуждения справедливы для обобщенной двухполюсной машины. В случае реальной многополюснолй машины ее необходимо привести к эквивалентной двухполюсной. С этой целью запишем  уравнение движения:

,

где w — угловая скорость реальной машины, M' — вращающий момент реальной машины, Mс — механический вращающий момент нагрузки. Перепишем уравнение движения, учитывая, что M’ = p·M и w = W/p, где p — число пар полюсов реальной многополюсной машины:

. (17)

         Объединив (15), (16) и (17), получим систему уравнений асинхронного двигателя во вращающейся с частотой поля системе координат:

   (18)

         Система уравнений (18) удобна тем, что может быть решена численными методами. Так, задавшись напряжением, статическим моментом и параметрами схемы замещения, можно найти потокосцепления статора и ротора Y10 и Y20,  момент М и скорость вращения ротора асинхронной машины w.


3.4 Проектирование робота

3.4.1 Постановка задачи
         По заданной кинематической схеме манипулятора и заданному положению выходного звена рассчитать переменные параметры манипулятора, т. е. решить обратную задачу кинематики с использованием матричного метода. Проверку выполнить графическим методом. Размеры звеньев подобрать самостоятельно, шаг изменения размеров 50 мм.
3.4.2 Исходные данные
Положение выходного звена:
X=-250 ;    Y=140 ;      Z=480
Кинематическая схема манипулятора:

         1       0       P       1       1
3.4.3 Основные понятия и определения
         Манипулятором называется техническое устройство, предназначенное для воспроизведения некоторых рабочих функций рук человека. Манипулятором называют также исполнительный механизм промышленного робота, оснащенный приводами и рабочим органом, с помощью которого осуществляется выполнение рабочих функций. Способность воспроизводить движения, подобные движениям рук человека, достигается приданием манипулятору нескольких степеней свободы, по которым осуществляется управляемое движение с целью получения заданного движения рабочего органа — схвата.

         Числом степеней свободы механической системы называется число возможных перемещений системы.

         Твердые тела, входящие в механическую систему манипулятора, называются звеньями. В механике различают входные и выходные звенья. Входным называется звено, которому сообщается движение, преобразуемое механизмом. Выходным называется звено, совершающее рабочее движение.

         Таким образом, в манипуляторе число входных звеньев равно числу приводов, а выходное звено, как правило, одно — схват, или рабочий орган.

         Подвижное соединение двух соприкасающихся звеньев называется кинематической парой.
3.4.4 Метод матриц в кинематике манипуляторов
         Метод матриц можно применять к расчету любого манипулятора с поступательными и вращательными кинематическими парами. Универсальность метода покупается ценой некоторой избыточности вычислений. Этот метод развивался параллельно с развитием вычислительной техники, и он больше приспособлен к расчетам на ЭВМ, нежели к расчетам вручную. Его использование требует свободного обращения с матричным аппаратом.
3.4.5 Выбор систем координат
         Осью вращательной пары (i, i+1), составленной из звеньев i и i+1, является ось цилиндрического шарнира, жестко связанная со звеном i, вокруг которой вращается звено i+1. Для поступательной пары (i, i+1) осью является любая прямая, параллельная вектору скорости поступательного движения звена i+1 относительно звена i.

         Пронумеруем все звенья манипулятора от стойки (звено 0) до схвата (звена n) и свяжем с каждым из них свою систему декартовых координат, выбранную следующим специальным образом: ось Zi идет по оси кинематической пары (i, i+1); начало координат системы i, жестко связанной со звеном i, лежит на общем перпендикуляре к осям Zi-1 и Zi, либо в точке их пересечения, если таковая имеется, либо в любой точке оси кинематической пары, если ось Zi совпадает с осью Zi-1 или параллельна ей; ось Xi идет по общему перпендикуляру, проведенному к осям Zi-1 и Zi, и направлена от точки пересечения этого перпендикуляра с осью Zi-1 к точке его пересечения с осью Zi (или в любую сторону по нормали к плоскости, содержащей оси Zi-1 и Zi, если они пересекаются, или произвольным образом, если Zi-1 и Zi идут по одной прямой); ось Yi выбирается по правилу правой тройки векторов.

         Начало координат системы 0, т.е. системы, жестко связанной со стойкой, может лежать в любой точке оси пары (0,1); ось Xо направляется произвольным образом.

         Выбор системы n тоже выпадает из общего правила, так как звено n+1 отсутствует. Поэтому предлагается вообразить любого типа пару (n, n+1) и после этого выбрать систему по общему правилу. Начало выбранной таким образом системы называется центром схвата.
3.4.6 Расширенная матрица перехода для кинематической

пары. Определение положения и ориентации звеньев
         Специальный выбор систем координат звеньев манипулятора позволяет с помощью лишь четырех параметров описать переход из одной системы в другую. Систему i-1 можно преобразовать в систему i с помощью поворота, двух сдвигов (переносов) и еще одного поворота, выполняемых в следующем порядке:

         1) поворот системы i-1 вокруг оси Zi-1 на угол Qiдо тех пор, пока ось Xi-1 не станет параллельной оси Xi;

         2) сдвиг повернутой системы вдоль оси Zi на величину Si до тех пор, пока оси Xi-1 и Xi не окажутся на одной прямой;

         3) сдвиг вдоль оси Xi на величину ai до тех пор, пока не совпадут начала координат;

         4) поворот вокруг оси Xi на угол aiдо совмещения оси Zi-1 c осью Zi.

         Расширенная матрица имеет следующий вид:

         В расширенную матрицу Di входят четыре параметра: Qi, ai, Si, ai. Для любой кинематической пары три из них должны быть константами и только один — переменной величиной. Для вращательной пары переменной величиной является угол Qi, а для поступательной пары — перемещение Si.

         Для определения положения и ориентации звена i в системе 0, следует найти произведение расширенных матриц А1, А2,…, Аi:

Ti = D1·D2·… ·Di

         Столбцы матрицы Ti имеют следующее геометрическое толкование: первые три элемента первого, второго и третьего столбцов представляют собой направляющие косинусы соответственно осей Xi, Yi, Zi в системе 0; три элемента четвертого столбца — это координаты xi, yi, zi центра системы i в системе 0.
3.4.7 Решение прямой задачи кинематики
         Специальные системы координат выбираем в соответствии с указаниями (см. выше). Ось Z0 идет по оси поступательной пары (0,1), вдоль которой тело 1 поступательно перемещается относительно тела 0; ось Z1 идет по оси вращательной пары (1,2), т.е. по оси вращения тела 2; ось Z2 идет по оси вращательной пары (2,3); ось Z3 по оси поступательной пары (3,4); ось Z4 параллельна оси Z3 и проходит через центр схвата. Направление осей X, Y и положения начал координат показаны на конструктивной схеме (см. ниже).

         Cоставим матрицы для всех звеньев. Для этого пронумеруем и определим параметры кинематических пар, а результаты занесем в таблицу, приведенную ниже.



  Кинема-тическая пара



Тип пары



№

 звена i















Q

a

S

A

0,1

поступа-тельная

1





S1



1,2

враща-тельная

2

-Q2

p/2

S2



2,3

потупа-тельная

3





S3



3,4

поступа-тельная

4





S4





         Для решения прямой задачи кинематики необходимо составить матрицы. В нашем случае матрицы A1 ,A3 и A4 — матрицы сдвига, а A2 — матрица вращения. Эти матрицы получаются из результирующей матрицы перехода, связывающей системы (i-1) и i.

         Рассчитаем результирующие матрицы перехода для заданной кинематической системы манипулятора.
; ; ;


Задача решается при помощи формулы:

         Решение прямой задачи кинематики сводится к тому, что имея значения обобщенных координат определяются элементы матрицы T, которая однозначно устанавливает положение и ориентацию схвата в системе координат стойки.





         Координаты центра схвата в системе, связанной со стойкой манипулятора:


3.4.8 Решение обратной задачи кинематики
         Обратную задачу кинематики можно сформулировать так: задана кинематическая схема манипулятора и известны положение и ориентация схвата в системе координат стойки. Требуется определить значения обобщенных координат, которые обеспечат заданное положение схвата.

         Задать положение схвата, как и любого твердого тела, можно с помощью шести величин. Обычно три из них — это координаты центра схвата, еще две — это направляющие косинусы одной из координатных осей схвата и последняя — это один из направляющих косинусов другой координатной оси схвата. Например, этими шестью величинами могут быть шесть наддиагональных элементов матрицы Тn.

         Приравнивая шесть заданных величин соответствующим элементам матрицы Тn, получим систему шести уравнений (в общем случае трансцендентных), неизвестными в которых являются обобщенные координаты.

         Если n = 6, то есть число неизвестных равно числу уравнений, то обычно можно отыскать вполне определенные значения обобщенных координат.

         Если манипулятор имеет больше шести степеней свободы, то есть число неизвестных превышает число, то одному и тому же положению схвата могут соответствовать различные наборы значений обобщенных координат.

         И наконец, если n

         Однако, если требуется лишь попадание центра схвата в определенную точку пространства ориентация схвата может быть любой, то для этой цели годится манипулятор с тремя степенями свободы. В этом случае при решении задачи потребуется составить лишь три уравнения для нахождения трех неизвестных.

         Ниже, при решении обратной задачи кинематики всегда будем считать, что число неизвестных равно числу степеней свободы манипулятора.

         Приравнивая первые три элемента 4-го столбца матрицы T4 к заданным величинам X4, Y4 и Z4 получаем систему трех уравнений.
          
(-250; 140; 480)

Принимаем S2 = 200, тогда S1 = 480 — 200 = 280



Принимаем S3 = 50, тогда S4 = 180.28 — 50 = 130.28

-150 = 180.28 * cos Q2Þcos Q2= 0.832;

Q2= 33°42¢— 90°= -56°18¢
3.4.9 Проверка решения
         Для подтверждения правильности выполненных расчетов сделаем проверку решения графическим методом.

    продолжение
--PAGE_BREAK--3.5. Технические средства автоматизации систем управления гибких автоматизированных производств


Исходные данные.

1.  Рабочий эскиз крышки подшипникового узла.

2.  Геометрические параметры:

М=5х1;

ZMW=90мм;

диаметр фрезы dфр=210 мм;

размеры стола станка ХС=350 мм; YС=240 мм; ZС=390 мм;

значение шага интерполяции h=0,9 мм;

а также H=115мм; L=160мм; t=20мм;

l=150мм; b=50мм; d=35мм;

z1=55мм; z2=45мм; a=120
         Разработка робототехнического комплекса и управляющей программы процесса сверления для изготовления крышки подшипникового узла.

         Анализ эскиза показывает, что деталь имеет 3 отверстия Æ4,2 мм и одно Æ45 мм. Внешний контур детали имеет участок криволинейной поверхности. Чтобы изготовить деталь, нужен процесс фрезерования и процесс сверления, поэтому обработку целесообразно проводить на сверлильно-фрезерном расточном станке.
3.5.1 Выбор системы координат станка, детали и инструмента




ХMF=ХC/2=90мм

YMF=YC/2=80мм

ZFN=ZC=450мм
Рис 1. Выбор системы координат станка
XMW=XMF-l/2=175-80=95 мм

YMW=YMF-H/2+h=120-70+5=55 мм

(l=160 мм, H=140 мм, h=5 мм)
Рис 2. Выбор системы координат детали




Рис 3. Выбор системы координат инструмента
3.5.3. Выбор типовых переходов операций сверления

а) центрирование:





б) сверление 1:





сверление 2:





в) нарезание резьбы:









Рис 4. Выбор типовых переходов операции сверления
3.5.2 Составление эскиза процесса сверления
         На основе выбранных типовых переходов и с условием размещения заготовки на столе стоставляем эскиз технологического процесса сверления.

Значения координат опорных точек

№

Координаты опорных точек



ХД, мм

YД, мм

ХС, мм

YС, мм

ZС, мм

1

54

25

79

35

210

2

132

70

157

80

210

3

54

115

79

125

210

4

80

70

105

80

210



ХД=80-52*sin30=54 мм

YД=70-52*cos30=25 мм

3.5.3 Кодирование управляющей программы процесса сверления

% LF

N1     G60  T0101, LF

N2              F40, S500, M06, LF

N3     G59  X25, Y10, Z210, LF

N4              X54, Y25, LF

N5              G82, R2, Z-3, LF

N6              X132, Y70, LF

N7              X54, Y115, LF

N8     G80  T0202, LF

N9              F100, S1400, M06, LF

N10            X54, Y25, LF

N11  G83  R2, Z-18, LF

N12            Z-32, F80, LF

N13            X132, Y70, Z-18, F100, LF

N14            Z-32, F80, LF

N15            X54, Y115, Z-18, F100, LF

N16            Z-32, F80, LF

N17  G80  T0404, LF

N18            F60, S360, M06, LF

N19            X80, Y70, LF

N20  G81  R2, Z-35, LF

N21  G80  T0505, LF

N22            F250, S250, M06, LF

N23            X54, Y25, LF

N24  G84  R2, Z-30, LF

N25            X132, Y70, LF

N26            X54, Y115, LF

N27  G80  G59  X0, Y0, Z0, M09, LF

N28  G00  X0, Y0, Z390, M00, LF

Последовательность переходов операции сверления



















3.6 Связь контроллера с ЭВМ верхнего уровня

(IBM PC)
         В автоматизированной управления асинхронным двигателем, для которой разрабатывался рассматриваемый в данном дипломном проекте модуль ввода аналоговых сигналов, связь контроллера осуществляется через последовательный канал связи. При этом используется принятый фирмой IBM интерфейс RS-232C.
3.6.1 Схема гальванической развязки приемопередатчика  микроконтроллера
         Схема гальванической развязки приемопередатчика микроконтроллера предназначена для гальванической развязки линии связи и микроконтроллера, а также для преобразования сигнала передатчика TxD из ТТЛ-уровня в токовый параметр линии связи и сигнала поступающего из линии связи в сигнал RxD приемника ТТЛ-уровня.

         Функциональная схема гальванической развязки приемопередатчика микроконтроллера приведенная на рис.   , состоит из двух частей: гальванической развязки передатчика (VT1, VT2, VT3, U2, R2, R4, R6, R7) и схемы гальванической развязки приемника (U1, D1.1, R1, R3, R5). Диод VT1 выполняет защитную функцию при неправильной полярности подключения линии связи.

         Схема гальванической развязки приемопередатчика работает следующим образом: в исходном состоянии с выхода передатчика TxD микроконтроллера подается уровень «логической единицы» (ТТЛ) на базу ключа VT3 через токоограничительный резистор R7. При этом транзистор VT3 открыт и шунтирует низким сопротивлением перехода коллектор — эмиттер светодиод оптоэлектронной пары U2. Это ведет к тому, что светодиод оптопары U2 не излучает и транзисторный ключ оптопары U2 закрыт. Из этого следует что транзисторный ключ, собранный на элементах VT1 и VT2, открыт током протекающим через резистор R2. В следствии этого линия связи будет закорочена через открытый переход коллектор — эмиттер транзистора VT1 и сравнительно низкое сопротивление R1. При этом на резисторе R1 создается падение напряжения, достаточное для открывания светодиода оптоэлектронной пары U1, что влечет за собой открытие транзисторного ключа оптопары U1. В этом случае на входе логического элемента триггера Шмитта присутствует уровень «логического нуля», а на его выходе — «логическая единица», что соответствует неактивному входному сигналу не входе RxD микроконтроллера.

         При приеме информации, что равносильно размыканию линии связи, светодиод оптопары U1 закрывается, а значит и закрывается транзисторный ключ оптопары. На входе логического элемента триггера Шмитта появляется уровень «логической единицы», а на его входе «логический ноль», что соответствует активному сигналу на входе RxD микроконтроллера.

         При передаче информации в линию связи уровень «логического нуля» на выходе TxD (что соответствует активному состоянию выхода) ключ на транзисторе VT3 закрывается, а светодиод оптопары U2 открывается вследствие протекания тока через резистор R6. Это приводит к открыванию транзисторного ключа оптопары U2 и, соответственно к закрыванию ключа на транзисторах VT1 и VT2, что соответствует разомкнутому состоянию линии связи.

         Исходя из вышеописанного принципа работы модуля гальванической развязки следует отметить, что передаваемые сигналы от контроллера в линию связи будут дублироваться на входе приемника (RxD) микроконтроллера. Это обстоятельство должно быть учтено при программной реализации протокола обмена микроконтроллера с машиной верхнего уровня.
3.6.2 Интерфейс последовательного канала связи ЭВМ

с контроллером
         Последовательный интерфейс обычно используется для большинства периферийных устройств, таких как плоттер, удаленный принтер, мышь, внешний модем, программатор ПЗУ и т. д. До настоящего времени для последовательной связи IBM PC-совместимых компьютеров используются адаптеры с интерфейсом RS-232C (Recommended Standart 232 Version C) (новая ревизия — EIA-232D). Описание этого интерфейса было опубликовано Американской промышленной ассоциацией еще в 1969 году. Европейским аналогом RS-232 являются два стандарта, разработанные CCITT (Comite Consultatif Internationale de Telegraphique et Telephonique) — МККТТ (Международный консультативный комитет по телеграфии и телефонии): V.24 (механические характеристики) и V.28 (электрические характеристики). Сегодня эта организация носит название ITU-T. Хотя первоначально RS-232 был предназначен для связи центральной машины с терминалом, его простота и богатые возможности обеспечили ему более широкое применение. В современном IBM PC-совместимом компьютере может использоваться до четырех последовательных портов, имеющих логические имена соответственно COM1, COM2, COM3 и COM4. Базовые адреса портов и соответствующие прерывания приведены в таблице

Таблица

Обозначение

Диапазон

адресов

Прерывание

COM1

2F8h — 2FFh

IRQ4

COM2

3F8h — 3FFh

IRQ3

COM3

2E8h — 2Efh

IRQ10(IRQ2)

COM4

3E8h — 3Efh

IRQ11(IRQ5)

 

         Следует обратить внимание на тот факт, что использование прерываний IRQ10 и IRQ11 для последовательных портов возможно только на плате ввода-вывода для PC/AT (двойной слот). В компьютере, совместимом с PC/XT, для этой цели можно задействовать только два прерывания (IRQ4 и IRQ3) или использовать, если возможно, прерывание IRQ2 или IRQ5.

         В адресном пространстве IBM PC-совместимых компьютеров последовательный адаптер занимает восемь последовательных адресов, включая базовый. Однако через эти восемь адресов происходит обращение к 12 регистрам, которые программируются соответствующим образом (приложение  ).

         По существу, сердцем последовательного адаптера является микросхема UART (Universal Asynchronous Receiver/Transmitter — универсальный асинхронный приемопередатчик). В IBM PC и PC/XT для этой цели использовалась микросхема типа 8250. После того как в ней были обнаружены ошибки, появились ее версии с буквами A и B. Для PC/AT решено было применить микросхему 16450, которая превосходила по скорости 8250. Улучшенной версией UART 16450 стала микросхема 16550. В настоящее время обычно используется UART 16550A. Данная микросхема имеет 16-символьный буфер на прием и на передачу, и, кроме того, может использовать несколько каналов прямого доступа в память DMA (Direct Memory Access). Другая версия этой микросхемы — 16550AFN.

         Стандарт передачи и приема использует высокие уровни сигналов до +/-15 В или +/-12 В. Уровень логического нуля соответствует напряжению +12В, а логической единицы — -12 В. При передаче микросхема UART преобразует параллельный код в последовательный и передает его побитно в линию, обрамляя исходную последовательность битами старта, останова и контроля. При приеме данных UART преобразует последовательный код в параллельный (опуская служебные символы).

         Основным преимуществом последовательной передачи является возможность пересылки данных на расстояния 1000 метров. В простейшем случае для приема и передачи через последовательный порт необходимо только три сигнала: TxD (Transmit Data — Передача данных), RxD (Recevive Data — Прием данных) и GND (Ground — «Земля»).

         В IBM PC-совместимых компьютерах существует два основных типа кабелей для интерфейса RS-232: 25-сигнальный, изначально предусмотренный стандартом RS-232, и 9-сигнальный, используемый в соответствии с EIA-232D. При использовании последовательного интерфейса одно из устройств выступает как DTE (Data Terminal Equipment — Оконечное оборудование данных), а другое как DCE (Data Communication Equipment — Оборудование для передачи данных). Различие между ними состоит в направлении используемых сигналов. То есть, если сигнал для DTE является входным, то для DCE этот же сигнал будет выходным и наоборот.
Электрические параметры сигналов RS-232C:

Входное напряжение                                      ±3V ¸±15V ;

Входное сопротивление                       3kOm ¸7kOm ;

Входное напряжение при нагрузке

                                                                  3¸7 kOm… 7,5±2,5V.
3.6.3 Организация обмена по последовательному каналу



         Протокол информационного канала реализуется при помощи программного обеспечения, зашитого в ПЗУ. Информационный канал придает передаваемому сообщению определенную форму и в соответствии с этой формой упаковывает сообщение при передаче и распаковывает при приеме.

         Аналогичную задачу должно решать программное обеспечение абонента.

         Сообщение — это оформленная по определенным правилам последовательность байтов, имеющих помимо функционально законченной смысловой части также признак начала и конца сообщения.

         Для передачи данных составим протокол обмена между контроллером и ЭВМ по последовательному каналу.
         Обмен терминал-контроллер: посылки состоят из 5-ти байт.
1-й байт:

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

1

1

X

X

X

X

X

X



D7-D6 — признак старт-байта;

D5-D0 — поле команды.
2-й и 3-й байт:

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0





X

X

X

X

X

X



D5-D0 — 6 битов поля данных.
4-й байт:

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0





X

X

X

X

X

X



D5-D2 — 4 младших бита старшего байта контрольной суммы (D3-D0);

D1-D0 — 2 старших бита младшего байта контрольной суммы (D7-D6).
5-й байт:

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0





X

X

X

X

X

X



D5-D0 — 6 младших битов младшего байта контрольной суммы.
Коды команд обмена “терминал-контроллер” помещены в таблицу



Включить двигатель

00H

Выключить двигатель

01H

Передать состояние 1-го и 2-го датчиков

02H

Передать состояние 3-го и 4-го датчиков

03H

Установить значение разгона (значение содержится в поле данных 2 и 3-го байта команды)

04H

Передать значение тахометра

05H


Обмен контроллер-терминал: посылки состоят из 6-ти байт.
1-й байт:

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0

1

1

X

X

X

X

X

X



D7-D6 — признак старт-байта;

D5-D0 — поле команды.
2-й байт:

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0





*

*

X

X

X

X



D5-D4 — состояние пускателей “пуск” и “стоп”;

D3-D0 — поле данных.
3-й и 4-й байт:

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0





X

X

X

X

X

X



D5-D0 — поле данных.
5-й и 6-й байт:

D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0





X

X

X

X

X

X



D5-D0 — значение контрольной суммы (аналогично обмену “терминал-контроллер”).
Коды команд обмена “контроллер-терминал” помещены в таблицу



Данные 1-го и 2-го датчиков

00H

Данные 3-го и 4-го датчиков

01H

Данные разгона двигателя

02H

Данные тахометра

03H



Примечание: данные содержатся в упакованном виде со 2-го по 4-й байт посылки в поле данных.

         Программа обеспечивающая описанный протокол обмена приведена в приложении
3.6.4 Расчет формы сигнала в линии связи и

скорости обмена
         Если генератор вырабатывает фронт посылки с амплитудой [0, +Е] вольт, то кривая тока, протекающего по сопротивлению нагрузки на приемном конце, может быть определена с помощью выражения:



где    I — установившееся значение тока в кабеле, А;



где    bk — корни промежуточного трансцендентного уравнения;

          а — нормированная нагрузка, равная:



  — нормированное по t время;

— постоянная времени кабеля.
         Здесь R и С — сопротивление, Ом/км, и емкость, Ф/км одного километра кабеля, l — длина кабеля, км.

         Согласно [ ] под Rон можно понимать либо внутреннее сопротивление генератора, либо сопротивление приемника. Однако эксперимент показал, что формулу (  ) можно использовать и для более общего случая. Поэтому общей нагрузкой кабеля будем считать:

 Rон=Ro+Rн

         Из анализа расчетных кривых построенных по формуле (   следует, что они имеют вид сдвинутых по оси n экспонент с различным наклоном. Некоторое отличие от экспоненциальной формы имеет место лишь в самых нижних частях кривых.

         Поскольку при расчетах наиболее существенными являются ее средняя (определяющая наклон фронта) и верхняя (определяющая время нарастания сигнала) части, можно допустить некоторую неточность в воспроизведении нижней части кривой. Это дает возможность найти приближенное выражение для расчета тока в приемнике:



где    b — множитель, учитывающий изменение наклона кривой;

         d — оператор сдвига, учитывающий смещение кривой.

         Воспользуемся формулой для b, полученной с помощью аппроксимирующей функции, в качестве которой выбрана окружность. Получим формулу:





         Аналогичным методом получим формулу для d:





         Таким образом, поставленная задача решена: получены простые выражения (  )-(  ), имеющие замкнутую форму ряда. Ошибка при определении ординат кривой, лежащих в диапазоне (0.41.0)I, не превышает 0.015 установившегося значения амплитуды сигнала, которое определяется как:



         Если передача ведется двухполярными посылками с амплитудой на передающем конце Е, как в нашем случае, то формула (  ) запишется в виде



         Вычислим форму сигнала на приемной стороне кабеля, зная, что связь организована с помощью кабеля ТГ, который имеет следующие характеристики:

·     погонное сопротивление R=190 Ом/км;

·     погонную емкость С=50 нФ/км;

·     протяженность l=5 км.

         Расчет формы сигнала и скорости обмена производился в Eureka версии 1.0 и приводится ниже.
R=190    ; Сопротивление кабеля, Ом

C=50e-9  ; Емкость кабеля, Ф

l=5      ; Длина кабеля, км

;--------------------------------

E=12     ; Выходное напряжение передатчика

Ro=5     ; Выходное сопротивление передатчика

Rn=100   ; Входное сопротивление приемника

;--------------------------------

Pr=0.95  ; Предел амплитуды на входе

; приемника

;--------------------------------

Ron=Ro+Rn; Общая нагрузка кабеля

a=Ron/R/l; Нормированная нагрузка

b=0.824-sqrt(0.461-(0.405-0.64*a)^2)

; Множитель, учитывающий изменение наклона

; кривой

d=1.932+sqrt(1.574-(1.207-2*a)^2)

; Оператор сдвига, учитывающий смещение

; кривой

I=E/(R*l+Ron); Установившееся значение

; амплитуды сигнала на выходе передатчика

Amp=Pr*I; Амплитуда сигнала на входе при-

; емника

Ta=0.02915*C*R*l^2; Постоянная времени кабеля

P=d-ln((I-Amp)/I)/b; Нормированная дли-

; тельность посылки

Tc=P*Ta; Длительность посылки

V=1/Tc  ; Скорость обмена по линии связи

i(t)=I*(1-exp(-b*(t/Ta-d))) ;
         Результаты расчета:
Variables       Values
a          =     .11052632

Amp        =    .010805687

b          =     .23301088

C          = 5.0000000e-08

d          =     2.7078272

E          =     12.000000

I          =    .011374408

l          =     5.0000000

P          =     15.564447

Pr         =     .95000000

R          =     190.00000

Rn         =     100.00000

Ro         =     5.0000000

Ron        =     105.00000

Ta         = 6.9231250e-06

c          =  .00010775461

V          =     9280.3453
         Скорость модуляции  Бод, что удовлетворяет условиям эксплуатации проектируемого устройства.

         Вид сигнала на стороне приема изображен на рисунке


    продолжение
--PAGE_BREAK--
4. КОНСТРУКТОРСКО-ТЕХНОЛОГИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ

4.1 Общие технические требования к печатной плате
         Печатный монтаж — достижение науки пятидесятых годов двадцатого века. Промышленное освоение новых радиотехнических средств и материалов, малогабаритных вакуумных, полупроводниковых и других радиотехнических приборов, а также технологических процессов способствовало бурному развитию техники печатных схем.

         В нашей стране печатный монтаж применяется с 1956 года. Опыт показывает, что печатный монтаж имеет значительные преимущества перед объемным монтажом.

         К печатным платам предъявляются следующие требования:

1) Поверхность печатных плат не должна иметь пузырей, вздутий, посторонних включений, сколов, выбоин, трещин и расслоений материала основания, снижающих электрическое сопротивление и прочность изоляции. Допускаются одиночные вкрапления металла и следы его удаления на свободных от проводников участках, поверхностные сколы и просветления диэлектрика, ореолы, возникающие в результате механической обработки, если расстояние от проводника до указанного дефекта составляет не менее 0.3 мм. Допускаются также отдельные дефекты диэлектрика обнаруженные после травления и предусмотренные техническими условиями на фольгированные материалы.

2) Печатные проводники должны быть с ровными краями. В отдельных случаях допускаются неровности по краям проводников, не уменьшающие минимальной ширины проводников и расстояния между ними, предусмотренные чертежом. Отклонение размеров контактной площадки от чертежа по ширине или длине возможно, но при этом расстояние до ближайших проводников или контактных площадок в любом месте должно быть не менее минимальных величин, оговоренных в чертеже.

3) Толщина слоя меди, осажденной на всех металлизируемых участках печатной платы, должна быть в пределах 40 — 100 мкм, а на линиях земли, экранах и проводниках, лежащих по краям платы, она допускается до 150 мкм.

4) Для предохранения печатных проводников от воздействия внешней среды при длительном хранении перед сборкой, на печатные платы наносят технологическое защитное покрытие, которое удаляется после сборки и пайки, перед покрытием электроизоляционным лаком уже собранной платы.

5) В целях повышения механической жесткости платы (печатная плата, состоящая из материалов с различными коэффициентами температурного расширения, а также имеющая отверстия, естественно, подвержена короблению) необходимо, чтобы отношение ее длины к ширине не превышало 4:1.

6)Каждая плата должна иметь маркировку с указанием индекса или чертежного номера платы, а также дату изготовления.

         При монтаже радиоэлектронной или электронно-вычислительной аппаратуры на печатных платах облегчаются многие технологические процессы, повышается плотность размещения элементов, снижается вероятность ошибок монтажа, а в готовой аппаратуре упрощается поиск неисправностей.
4.2 Основные принципы конструирования печатных плат
         Исходным параметром при конструировании печатных плат является шаг координатной сетки. С помощью координатной сетки регламентируются основные геометрические размеры печатных плат. Как правило, центры всех видов отверстий на печатных платах располагаются в узлах координатной сетки. Ее основной шаг 2.5 мм, дополнительный — 0.635 мм.

         При компоновке печатной платы стремятся достигнуть максимального заполнения ее поверхности навесными элементами и разместить их так, чтобы обеспечить кратчайшие связи между ними, выполняемые печатными проводниками. Одновременно следует помнить, что печатная плата выполняет роль шасси, и нужно ограничить ее габариты с целью достижения заданной прочности. Размеры определяются ведомственными нормативами и ГОСТами. По данным этих документов

максимальный размер печатной платы не должен превышать 240 Х 360 мм. Преимущество при разработке отдается малогабаритным платам, так как крупногабаритные печатные платы имеют малую механическую прочность и сложны в изготовлении.

         Толщина платы, как правило, соответствует толщине фольгированного диэлектрика и выбирается в зависимости от требований, предъявляемых к конструкции изделия, метода изготовления платы, веса и габаритов устанавливаемых элементов и не превышает 3 мм.

         Переходным элементом от отверстия, в которое вставляется вывод устанавливаемого элемента, к печатному проводнику является контактная площадка. Площадь контактных площадок следует максимально увеличивать, предусматривая формирование кольцевого пояса вокруг отверстия в месте соединения печатного проводника с контактной площадкой. Увеличение площади контактных площадок предотвращает отрыв их в процессе изготовления плат и улучшает качество паечных соединений.

         Минимальные размеры контактных площадок принимаются в соответствии с таблицей:





         При практических расчетах ширины проводников пользуются специальными таблицами зависимости ширины проводника от перегрева и токовой нагрузки для конкретного фольгированного материала.

         При расчете зазоров между проводниками считают, что электрическая прочность должна быть не меньше 1 кв/мм. При расчете ширины проводников и зазоров между ними необходимо учитывать также емкость между соседними проводниками. Также существуют зависимости, которые приводятся в специальных таблицах.

         Все печатные платы перед установкой на них радиоэлементов должны быть соответствующим образом подготовлены. Если на плату нанесено консервирующее покрытие, то непосредственно перед установкой радиоэлементов и выполнением монтажносборочных операций его удаляют спирто-бензиновой смесью, кистью или хлопчатобумажным тампоном.

         В случае необходимости лужения контактных площадок на них кистью наносят флюс, а само лужение производят электропаяльником. Марка припоя для лужения контактных площадок должна, соответствовать марке припоя, применяемого при пайке радиоэлементов.

         В случае необходимости подпайки к одному контакту нескольких элементов на печатную плату предварительно устанавливают контактные штыри, лепестки или трубчатые заклепки-пистоны. Все контакты устанавливают в местах, указанных на чертеже. Буртики контактных штырей со стороны печатных проводников паяют. Пистоны также заливают припоем. Пайку контактных штырей и заливку припоем пистонов производят не позднее 48 ч после их установки на плату.

         После лужения и установки контактных штырей печатную плату отмывают от остатков флюса.

         Установка элементов на печатные платы. Для повышения производительности труда при пайке все элементы должны быть заранее установлены своими выводами в монтажные отверстия печатных плат и закреплены в них.

         На односторонних платах навесные элементы располагают только с одной стороны, независимо от их габаритов и назначения — все навесные элементы устанавливают параллельно поверхности платы со стороны, противоположной размещению печатных проводников.

         На платах с двусторонним расположением печатных проводников все навесные элементы устанавливают с той стороны, которая указана в сборочном чертеже на изделие. Корпуса элементов размещают на печатной плате параллельно или перпендикулярно друг другу.

         Выводы элементов вставляют в отверстия печатной платы. В каждом отверстии можно размещать вывод только одного элемента.

         Выводы элементов, поступающих на сборку и монтаж, рихтуют, зачищают и, если требуется, лудят, а затем формуют в соответствии с требованиями ТУ и конструкторской документации.

         Требования к формовке выводов элементов, устанавливаемых на печатные платы, такие же, как при объемном монтаже: в местах ввода в корпус не должно возникать механических напряжений. Если специальные указания в ТУ или чертежах отсутствуют, расстояние от корпуса элемента до оси изогнутого вывода принимается равным 2 мм.

         Расстояние между корпусом элемента и краем печатной платы, если оно не оговорено в чертеже, должно быть не менее 1 мм, а расстояние между выводом элемента и краем платы — не менее 2 мм.

         Расстояние между корпусами соседних элементов или между корпусами и выводами соседних элементов выбирают в зависимости от условий теплоотвода и допустимой разности потенциалов между ними, но не менее 0,5 мм.

         Предварительное формование выводов элементов, припаиваемых к контактным площадкам внахлестку, осуществляют так, чтобы были выдержаны размеры, указанные в ТУ на элементы. Как правило, размер контактирующей поверхности должен быть 1,5-2 мм. Исключение составляют ИМС в металлостеклянных корпусах с планарными выводами, для которых этот размер должен быть не менее 0,5 мм.

         Формовку круглых или ленточных выводов элементов и обжатие ленточных выводов производят монтажным инструментом или приспособлениями таким образом, чтобы исключались механические нагрузки на места крепления выводов к корпусу.

         При формовке выводов не допускается их механическое повреждение, нарушение защитного покрытия, изгиб в местах спая и у изоляторов, скручивание относительно оси корпусов, растрескивание стеклянных изоляторов и пластмассовой герметизации корпусов.

         Ручная формовка выводов и установка элементов на печатные платы должны производиться таким образом, чтобы в процессе контроля просматривалась маркировка номиналов на корпусах элементов. При автоматизированной и полуавтоматической формовке выводов и установке элементов допускается произвольное расположение маркировки.

         Радиоэлементы и узлы аппаратуры с большим количеством выводов закрепляются на плате в зависимости от их конструктивных особенностей и механической прочности платы.

         Тяжелые элементы (например, трансформаторы) или элементы, подверженные механическим воздействиям (тумблеры, потенциометры, подстроечные конденсаторы), устанавливаются прежде всего с помощью своих держателей. Такие держатели обеспечивают механическое крепление соответствующих элементов к плате и предотвращают обрыв и поломку выводов под воздействием механических нагрузок.

         В случае необходимости производят дополнительное крепление корпусов элементов к плате с помощью привязки, приклейки, установки хомутов, скоб и других держателей.

         Установку элементов на печатные платы рекомендуется начинать с меньших по размерам. Все элементы устанавливают таким образом, чтобы луженая часть вывода выходила из монтажного отверстия.

         При установке на плату элементов с диаметром выводов до 0,3 мм их подгибают к контактной площадке под углом 45°. Длина подогнутого в сторону вывода должна быть не менее 0,6 мм.

         При установке элементов с диаметром выводов от 0,3 до 0,8 мм следует подгибать их вдоль печатного проводника, если в конструкторской документации нет других указаний.

         Все элементы должны плотно прилегать своими корпусами к печатной плате, чтобы вывод, подпаянный к печатному проводнику, при нажатии на корпус элемента не отрывал его от платы. Этого достигают натяжением выводов перед их загибкой.

         Выводы элементов диаметром свыше 0,8 мм и обжатые ленточные выводы не подгибают, также не подгибают выводы при установке многовыводных элементов и узлов РЭА на платы с металлизированными отверстиями. Высота таких выводов над поверхностью платы должна быть в пределах 0,5-2 мм. Откусывание излишков выводов производят после их пайки. Пайка элементов на печатные платы. Элементы крепят к печатной плате пайкой выводов в ее монтажные отверстия электрическим паяльником мощностью 20-60 Вт, заточенным таким образом, чтобы угол при вершине составлял 25-30°. Температура нагрева стержня паяльника 280-300° С.

         Пайку производят кратковременным прикосновением на 2-3 с стержня паяльника с запасом припоя к контактной площадке и концу вывода. Паяльник отнимают сразу после расплавления припоя и заполнения им отверстия и зазоров между выводом элемента и контактной площадкой.

         Для предотвращения перегрева радиоэлементов и отслаивания фольги от поверхности платы следят за тем, чтобы время соприкосновения паяльника с узлом, подвергаемым пайке, не превышало 3 с. С той же целью применяют теплоотводы с медными губками, которые накладывают на проволочные выводы в непосредственной близости от корпуса радиоэлемента.

         После пайки излишек вывода элемента обрезается кусачками. При этом срезанный торец вывода элемента должен быть виден. Длина обрезанного участка вывода не должна превышать 0,6-2 мм. При обрезании излишков вывода не допускается механическое нарушение паянного соединения.

         Пайку выводов элементов разрешается выполнять с двух сторон печатной платы при соблюдении ТУ на элементы. Для закрепления печатных плат и их поворота в процессе монтажа применяют специальные приспособления.

         Элементы диаметром выводов 0,8 мм и менее могут распаиваться на контактные площадки внахлестку. При этом выводы резисторов, конденсаторов, диодов и микросхем не должны выходить за пределы отведенных для них контактных площадок. Если длина вывода от корпуса элемента до места пайки внахлестку превышает 7 мм, необходимо закрепить его на промежуточной колодке.

         Соединение пайкой выводов элементов друг с другом следует производить после предварительного их закрепления механическим способом. Для этого делают полный оборот проволочного вывода элемента вокруг вывода, расположенного в монтажном отверстии. После этого выводы обжимают и пропаивают.
4.3 Технология  изготовления  платы
         Плата модуля ввода аналоговых сигналов изготовлена из стеклотекстолита на фенольной основе (ФС-2-35-1.5). Медная фольга, используемая для плакирования диэлектрика, изготовлена (произведена) гальваническим способом и имеет чистоту не менее 99.5%. Толщина фольги 35 мкм. Качество фольгированных диэлектриков устанавливается специальными техническими условиями или государственными стандартами.

         Для получения высокой механической прочности и повышенной техностойкости в качестве наполнителя для диэлектрика применена стеклоткань марки Э толщиной 0.1 мкм. Для максимального использования ее положительных свойств (прочность, теплостойкость, диэлектрические показатели) в качестве связующего применяют эпоксидную смолу ЭД-6, имеющую хорошую адгезию к стекловолокну, обладающую достаточно высокой механической прочностью, хорошими диэлектрическими характеристиками.

         Для отвердевания смолы ЭД-6, применяется фенолформальдегидная смола. Стеклоткань пропитывается спиртотолуольным раствором, состоящим из эпоксидной и фенолформальдегидной смол в соотношении 70:30 из расчета сухой основы.

         Для склеивания фольги с основанием используется фенолполивинилбутиральный клей марки БФ-4.

         При изготовлении данной двусторонней печатной платы использовался метод фотопечати с последующим травлением, т.е. фотохимический метод. Отверстия же в плате металлизируются электрохимическим методом. Таким образом, при изготовлении печатной платы использованы фотохимический и электрохимический способы, поэтому такой метод называется комбинированным. Использован позитивный вариант этого метода, заключающийся в том, что экспонирование рисунка схемы производится с фотопозитива. После экспонирования производится сверление и металлизация отверстий. Затем рисунок схемы и металлический слой в отверстиях защищаются слоем гальванического серебра, после чего производится травление незащищенной меди.

         Технологическая схема процесса изготовления печатной платы комбинированным позитивным методом состоит из следующих операций:

·     обезжиривание поверхности заготовки платы;

·     нанесение светочувствительной эмульсии (фоторезиста);

·     экспонирование рисунка схемы (фотопечать);

·     проявление рисунка;

·     задубливание фоторезиста;

·     нанесение защитной пленки лака;

·     сверление отверстий в плате;

·     электрохимическая металлизация отверстий;

·     гальваническое наращивание защитного металла;

·     удаление защитного слоя фоторезиста;

·     травление рисунка схемы;

·     осветление защитного слоя металла.

         Технологический процесс изготовления печатной платы комбинированным методом в значительной мере оснащен специальным инструментом и необходимым оборудованием. Ниже приведено более подробное описание некоторых основных операций.

         Подготовка поверхности заготовок механическим способом выполнена вручную зачисткой венской известью в смеси с мармалитом. Процесс зачистки производился с помощью хлопчатобумажного тампона.

         Химический способ заключается в обезжиривании поверхности в растворе тринатрийфосфата и кальцинированной соды.

         Нанесение фоторезиста осуществляется методом окунания заготовки с последующим центрифугированием на стандартной центрифуге типа ЦОМ.

         Разработан метод медленного вытягивания заготовки из раствора фоторезиста с последующей сушкой в сушильном шкафу.

         Экспонирование рисунка схемы (фотопечать) производится групповым методом в специальных вакуумных рамах с подвижным источником света в установке типа «Сканер» германской фирмы “Видерхольд". В ней применяют мощные лампы со специально подобранной длиной световой волны, к которой наиболее чувствителен фоторезист.

         Время экспонирования в такой установке составляет 4-5 минут за счет подбора рациональных источников света и эффективного распределения светового потока на площади экспонируемой платы.

         Проявляется изображение рисунка схемы вручную с помощью хлопчатобумажного тампона под струей теплой воды. Установкой для проявления является лабораторный стол с рядом ванн и кюветов.

         Фоторезистивный слой проявляется при температуре воды 40-45°С. Контролируется проявление окрашиванием эмульсии в растворе метилфиолета. Дубление проявленного слоя производится в растворе хромового ангидрида.

         После того как проявлен рисунок на плате, последняя поступает на операцию сверления, с предварительно нанесенной на нее защитной пленкой лака для предохранения проводников печатной платы от химически активных растворов при химической металлизации отверстий в плате.

         Для сверления и зенкования отверстий применяется одношпиндельный станок с программным управлением типа КП-7511.

         После сверления выполняется операция металлизации отверстий. Качество печатных плат во многом зависит от качества металлизации отверстий. Вначале проводится сенсибилизация и активация поверхности отверстий, подлежащих металлизации, а затем химическая металлизация.

         Химическая металлизация проводится в специальных установках, где предусмотрены следующие операции :

1)химическое обезжиривание заготовок с последующей промывкой и сушкой воздухом;

2)сенсибилизация заготовок в растворе двухлористого олова с последующей промывкой и сушкой теплым воздухом;

3)активизация заготовок в растворе хлористого палладия с последующей промывкой в ванне и сушкой теплым воздухом.

         После химической металлизации выполняется операция гальванической металлизации. В качестве электролитического раствора используется борфтористоводородный электролит.

         Режим металлизации выбирается таким, чтобы обеспечить толщину слоя осажденной меди в отверстиях 25-40 мк.

         После операции гальванической металлизации (меднения), необходимо весь рисунок схемы защитить от травления. Для этого используют покрытие гальваническим сплавом ПОС-61.

         После нанесения защитного слоя на печатную схему слой светочувствительной эмульсии удаляется и плата поступает на операцию травления рисунка схемы.

         Для травления используется раствор хлорного железа с удельным весом 1.36-1.40 г/мл, температура травления 25-50°C, время травления 10-15 мин.

         После тщательной промывки от остатков травящего раствора и сушки выполняется операция осветления серебра (5-10 мин).

         После промывки в горячей воде и сушки, платы проходят механическую доработку, затем обработку по контуру и вскрытие отверстий не подлежащих металлизации. Печатные проводники покрываются слоем консервирующего лака.

         Для хранения и транспортировки платы упаковывают в полиэтиленовые и полихлорвиниловые мешки, а затем картонные коробки или специальную тару.

    продолжение
--PAGE_BREAK--
5. ЭКОНОМИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ
         В данном дипломном проекте рассматривается создание автоматической системы управления асинхронным двигателем. Аппаратная часть большей частью взята стандартной (ЭВМ типа IBM PC, контроллер) и лишь небольшая часть (блок связи с ЭВМ и имитационный стенд объекта управления) была создана заново. Программная часть была полностью вновь созданной.

         Для данного вида работ технико-экономические расчеты будут содержать:

·     расчет плановой себестоимости;

·     определение договорной цены и плановой прибыли выполнения работ;

·     оценку научной и научно-технической результативности выполненных работ.
5.1 Расчет плановой себестоимости
         В составе комплекса средств автоматизации особое место занимает программное обеспечение (ПО). Особая важность данного вида обеспечения определяется тем, что именно в ПО закладываются и реализуются функции систем управления. Эффективность каждого программного изделия определяется его качеством и эффективностью  процесса разработки. Качество программного изделия определяется следующими составляющими:

·     с точки зрения пользователя данного ПО;

·     с позиций использования ресурсов и их оценки;

·     выполнение требований на программное изделие.

         Оценка качества программного изделия с точки зрения пользователя определяется необходимым на стадии функционирования объемом оперативной памяти ЭВМ, затратами машинного времени, пропускной способностью каналов передачи данных. Оценка качества программного изделия на стадии его создания включает определении трудоемкости создания ПО, времени разработки и стоимости его создания.

         Исходя из этого при создании ПО для разработки автоматизированных систем различного назначения, технико-экономические расчеты должны содержать:

·     определение трудоемкости создания ПО;

·     расчет затрат на создание программного изделия;

·     оценку затрат машинного времени, необходимого для отладки и решения поставленной задачи.

         Нормирование труда в процессе создания программного обеспечения СУ вызывает такие же трудности, что и нормирование любого творческого труда, содержащего технические элементы. Творческие элементы труда программистов практически не нормируются, они могут быть определены либо на основе экспертных опытных программистов, либо жестко заданными сроками разработки, в которые программист обязан найти решение. Технические элементы труда программистов достаточно хорошо поддаются нормированию, но точность таких норм имеет большой разброс в зависимости от целого ряда факторов. Более обоснованным является метод оценки трудоемкости и сроков создания программного изделия на основе системы моделей с различной точностью оценки, за единицу нормирования в которых принято число исходных команд (операторов) программного изделия.

         Трудоемкость разработки ПО можно рассчитать по формуле:



где    to — затраты на подготовку и описание поставленной задачи, чел.-ч;

tи — затраты труда на исследование алгоритма решения задачи, чел.-ч;

ta — затраты труда на разработку блок-схемы алгоритма, чел.-ч;

tп — затраты труда на программирование по готовой блок-схеме, чел.-ч;

tотл — затраты труда на отладку программы на ЭВМ, чел.-ч;

tд — затраты труда на подготовку документации по задаче, чел.-ч.

         Составляющие затрат труда определяются через условное число операторов в разрабатываемом ПО, в число которых входят те операторы, которые необходимо написать в процессе работы над программой с учетом возможных уточнений в постановке задачи и в совершенствовании алгоритма.

         Условное число операторов в программе:



где    q — предполагаемое число операторов (q=500);

c- коэффициент сложности программы, который определяет относительную сложность программ задачи по отношению к типовой задаче, сложность которой принята равной единице (c=1.4);

p — коэффициент коррекции программы, который определяет в ходе ее разработки увеличение объема работ за счет внесения изменений в алгоритм или программу. Величина p находится в пределах 0.05...0.1, что соответствует внесению 3...5 коррекций, влекущих за собой переработку 5...10 % готовой программы (p=0.1).

Q=500*1.4*(1+0.1)=770

         Затраты труда на подготовку и описание поставленной задачи:  to = 10 чел.-ч

         Затраты труда на изучение описания задачи определяются с учетом уточнения описания и квалификации программиста по формуле:



где    B — коэффициент увеличения затрат труда вследствие недостаточности описания задачи, чел.-ч (B=1.4);

         K — коэффициент квалификации программиста, определяемый в зависимости от стажа работы по данной специальности (K=1.0);



         Затраты труда на разработку алгоритма решения задачи:



         Затраты труда на составление программы по готовой блок-схеме:



         Затраты труда на отладку программы на ЭВМ:



         Затраты на подготовку документации по задаче:



где    tдр — трудоемкость подготовки материалов к рукописи;

         tдо — трудоемкость редактирования, печати и оформления.





         Полная средняя трудоемкость разработки программы:



         Трудоемкость разработки ПО:



         Затраты на создание программного изделия Kпо включают в себя затраты на заработную плату исполнителей программы Ззп и стоимость машинного времени, необходимого для отладки программы на ЭВМ  Змв:



         Заработная плата исполнителей определяется по формуле:



где    t — общая трудоемкость разработки ПО;

         Спр — средняя часовая заработная плата программиста (основная и дополнительная) с отчислениями на социальное страхование, грн/ч (Спр=0.352 грн/ч).



         Стоимость машинного времени, необходимого для отладки программы на ЭВМ:



где    tотл — трудоемкость отладки программы на ЭВМ;

         См — стоимость машино-часа ЭВМ, грн/ч (См=0.30 грн).


         При создании аппаратно-программного комплекса для разработки и отладки системы управления, которая рассмотрена в данном дипломном проекте, был создан имитационный стенд объекта управления, расчет себестоимости которого приведен ниже.

         Определение стоимости основных материалов спроектированной аппаратуры:





№ п/п



Наименование материала



Единица измерения

Цена за единицу, грн.

Норма расхода на 1 изделие

Стоимость материала на 1 изделие, грн.

1.

2.

Провод

Припой

м

кг

0.90

2.00

50

0.1

45

0.20



Итого







45.20



         Для определения окончательного значения стоимости основных материалов необходимо из общей стоимости материалов вычесть стоимость реализуемых отходов (2% от Змоб) и прибавить стоимость транспортно-заготовительных расходов (2-4 % от Змоб):

Зм=45.2-45.2*0.02+45.2*0.04=46.1 грн

         Определение стоимости комплектующих изделий спроектированной аппаратуры:



№ п/п

Наименование, тип, номинал

Кол-во, штук

Цена за ед., грн

Сумма, грн

1.

Металлический каркас

1

2.00

2.00

2.

Наборное поле

1

3.80

3.80

3.

Боковая стенка

2

1.60

3.20

4.

Передняя стенка

1

2.80

2.80

5.

Панель управления

1

5.50

5.50

6.

Прозрачный экран

1

8.00

8.00

7.

Светодиоды

2

0.15

0.30

8.

Выпрямитель

1

4.00

4.00

9.

Подставка

1

1.00

1.00

10.

Резистор МЛТ-0.5

15

0.05

0.75

11.

Конденсатор К50-6

11

0.20

2.20

12.

Микросхема К590КН6

1

0.15

0.15

13.

Микросхема К555АП6

1

0.15

0.15

14.

Микросхема К1113ПВ1

1

0.90

0.90

15.

Микросхема КР1816ВЕ51

1

2.30

2.30

16.

Оптрон АОТ128Б

3

0.40

1.20

17.

Диод КД522Б

8

0.05

0.40

18.

Разъем СН064-64р-24-2

2

0.80

1.60

19.

Кнопка

2

0.30

0.60



Итого





40.85



         Затраты на комплектующие изделия определяются прибавлением к полученной сумме транспортно-заготовительных расходов (2-4% от Зкоб):

Зк=40.85+40.85×0.03=42.08 грн

         Стоимость основных материалов и комплектующих изделий в спроектированной аппаратуре:



         Основная заработная плата рабочих, занятых изготовлением спроектированной аппаратуры, рассчитывается по укрупненному методу:



где    Уз — удельный вес основной заработной платы рабочих в заводской себестоимости аналога, %;

         Ум — удельный вес стоимости основных материалов и комплектующих изделия в заводской себестоимости аналога, %.



         Запроектированная аппаратура будет изготавливаться на другом предприятии, следовательно ее себестоимость можно определить по формуле:



где    Рц — цеховые расходы в процентах;

         Ро — общезаводские расходы в процентах.



         Полная себестоимость спроектированной аппаратуры, необходимой для определения экономии производства, определяется по формуле:



где    Рвн — внепроизводственные расходы предприятия, %.



         Дополнительная заработная плата рассчитывается по формуле:



         Отчисления на социальное страхование:



         Накладные расходы:



         Результаты расчетов плановой себестоимости НИР помещены в таблицу



№ п/п

Статьи затрат

Сумма, грн

1.

Материалы

40.85

2.

Спецоборудование для научных работ

-

3.

Основная заработная плата

850.00

4.

Дополнительная заработная плата

85.00

5.

Отчисления на социальное страхование

345.95

6.

Расходы на служебные командировки

-

7.

Затраты по работам, выполняемым сторонними организациями

-

8.

Прочие прямые расходы

45.00

9.

Накладные расходы

1122.00



Плановая себестоимость

2488.8


5.2 Определение договорной цены НИР и плановой прибыли
         Договорная цена НИР должна обеспечивать получение научной организацией, выполняющей эту работу, прибыли, достаточной для отчисления средств в бюджет, платы за производственны фонды и природные ресурсы, уплаты налога на прибыль или доход в соответствии с установленными нормативами, а также для образования фондов накопления и потребления научной организацией.

         Плановая прибыль рассчитывается по формуле:



где    Цд — договорная цена НИР;

         Спл — плановая себестоимость НИР.

         Договорная цена фундаментальных и поисковых НИР, а также прикладных НИР, для которых по объективным причинам рассчитать экономический эффект невозможно, может быть установлена по формуле:



где    ФЗП=Зо+Зд — заработная плата работников, непосредственно участвующих в выполнении НИР;

         Нр — нормативная рентабельность, %;

         К — коэффициент, учитывающий заработную плату обслуживающих и управленческих подразделений научной организации.



         Плановая прибыль:

П=2722.55-2488.8=233.75 грн

    продолжение
--PAGE_BREAK--
6. ОХРАНА ТРУДА

6.1 Анализ условий труда, опасных и вредных

производственных факторов
         Основная цель мероприятий по охране труда — ликвидация травматизма и профессиональных заболеваний. Проведение мероприятий по улучшению условий труда дает ощутимый экономический эффект — повышается производительность труда, снижаются затраты на восстановление утраченной трудоспособности.

         Меры безопасности труда должны предусматриваться при проектировании, строительстве, изготовлении и вводе в действие объектов и оборудования.

         Все мероприятия по охране труда проводятся с целью защиты участников трудового процесса от воздействия опасных и вредных факторов, характеризующих условия его проведения. В дипломном проекте рассматривается разработка системы управления асинхронным двигателем. В данной системе присутствуют такие опасные факторы как вращающиеся части двигателя, механизмы и их элементы, электрический ток, которым питаются устройства. К вредным факторам относится излучение монитора ЭВМ, которое в результате длительного воздействия может привести к стойкому нарушению в состоянии здоровья, шум, издаваемый при работе печатающих и копирующих устройств, находящихся в помещении, отсутствие или недостаток естественного света, недостаточная освещенность рабочей зоны, статическое электричество.

         Оказывают негативное воздействие такие психофизические факторы как умственное перенапряжение, перенапряжение зрительных и слуховых анализаторов, монотонность труда, эмоциональные перегрузки, приводящие к развивающемуся утомлению и снижению работоспособности.

         В качестве причин травматизма можно привести в пример травмы от работ с печатающими устройствами при снятом кожухе и поражение электрическим током.
6.2 Выбор и обоснование мероприятий для создания

безопасных условий труда
         Электрические установки, к которым относится практически все оборудование ЭВМ, представляют собой большую потенциальную опасность, поскольку в процессе эксплуатации или проведении профилактических работ человек может коснуться частей, находящихся под напряжением. Опасность прикосновения человека к токоведущим частям электроустановки определяется величиной протекающего через тело человека тока.

         Основное питание ПЭВМ и периферийных устройств в ОГЭ осуществляется от трехфазной сети частотой 50 Гц, напряжением 380/220 В. Для питания отдельных устройств используются однофазные сети как переменного, так и постоянного тока с напряжением от 5 до 380 В.

         Как показывает анализ случаев электротравматизма, двухполюсное касание встречается относительно редко, значительно чаще встречается однофазное прикосновение в изолированных и глухозаземленных сетях.

         Для предотвращения электротравматизма недостаточно только организационных мер; здесь требуются также технические меры: защитное заземление, зануление, защитное отключение и т. д.

         Трехфазные сети переменного тока могут работать как с изолированной, так и с заземленной нейтралью. В таких сетях напряжением до 1000 В защита персонала осуществляется занулением, являющимся преднамеренным электрическим соединением с нулевым защитным проводником металлических нетоковедущих частей, которые могут оказаться под напряжением (ГОСТ 12.1.009-76). Это превращает любое замыкание на корпус в короткое замыкание, при котором срабатывает максимальная токовая защита, отключая поврежденную установку от сети.

         Первое требование правил устройства электроустановок (ПУЭ) в отношении зануления:

·     проводимости фазных и нулевых защитных проводников должны быть такими, чтобы при замыкании на корпус выполнялось отношение Iкз >= 3 Iн ближайшей плавкой вставки;

·     вставка тока регулируемого расцепителя автоматического выключателя должна иметь характеристику, обратно зависимую от тока характеристику.

         Второе требование ПУЭ заключается в том, чтобы выполнялось условие rн =

         Обычно первое требование выполняется автоматически, и задача организации зануления сводится к правильному выбору сопротивления нулевого проводника. Сечение медного или алюминиевого защитного проводника в этом случае должно быть не менее 50% сечения фазного проводника. Для стальных проводников следует использовать таблицы, приведенные в ПУЭ и содержащие удельные сопротивления для различных значений Iз.

         Для уменьшения сопротивления цепи зануления, защитный нулевой проводник соединяют со всеми заземленными металлическими конструкциями. Установка в нулевой защитный проводник плавких вставок и выключателей запрещается.

         Электрические установки, к которым относится практически все оборудование ЭВМ, представляют для человека большую потенциальную опасность, так как в процессе эксплуатации или проведении профилактических работ человек может коснуться частей, находящихся под напряжением.

         Специфическая опасность электроустановок: токоведущие проводники, корпуса стоек ЭВМ и прочего оборудования, оказавшегося под напряжением в результате повреждения (пробоя) изоляции, не подают каких-либо сигналов, которые предупреждают человека об опасности. Реакция человека на электрический ток возникает лишь при протекании последнего через тело человека. Исключительно важное значение для предотвращения электротравматизма имеет правильная организация обслуживания действующих электроустановок, проведения ремонтных, монтажных и профилактических работ. При этом под правильной организацией понимается строгое выполнение ряда организационных и технических мероприятий и средств, установленных действующими “Правилами технической эксплуатации электроустановок потребителей и правила техники безопасности при эксплуатации электроустановок потребителей” (ПТЭ и ПТБ потребителей) и “Правила установки электроустановок” (ПУЭ). В зависимости от категории помещения необходимо принять определенные меры, обеспечивающие достаточную электробезопасность при эксплуатации и ремонте электрооборудования. Так, в помещениях с повышенной опасностью электроинструменты, переносные светильники должны быть выполнены с двойной изоляцией или напряжение питания их не должно превышать 42 В. В особо опасных же помещениях напряжение питания переносных светильников не должно превышать 12 В. Работы без снятия напряжения на токоведущих частях и вблизи них, работы проводимые непосредственно на этих частях или при приближении к ним на расстояние менее установленного ПЭУ. К этим работам можно отнести работы по наладке отдельных узлов, блоков. При выполнении такого рода работ в электроустановках до 1000 В необходимо применение определенных технических и организационных мер, таких как:

·     ограждения, расположенные вблизи рабочего места и других токоведущих частей, к которым возможно случайное прикосновение;

·     работа в диэлектрических перчатках или стоя на диэлектрическом коврике;

·     применение инструмента с изолирующими рукоятками, при отсутствии такого инструмента следует пользоваться диэлектрическими перчатками.

         Работы этого вида должны выполнятся не менее чем двумя работниками.

         В соответствии с ПТЭ и ПТВ потребителям и обслуживающему персоналу электроустановок предъявляются следующие требования:

·     лица, не достигшие 18-летнего возраста, не могут быть допущены к работам в электроустановках;

·     лица не должны иметь увечий и болезней, мешающих производственной работе;

·     лица должны после соответствующей теоретической и практической подготовки пройти проверку знаний и иметь удостоверение на доступ к работам в электроустановках.

         Разрядные токи статического электричества чаще всего возникают при прикосновении к любому из элементов ЭВМ. Такие разряды особой опасности для человека не представляют, но кроме неприятных ощущений они могут привести к выходу из строя ЭВМ. Для снижения величины возникающих зарядов статического электричества покрытие технологических полов следует выполнять из однослойного поливинилхлоридного антистатического линолеума.

         Другим методом защиты является нейтрализация заряда статического электричества ионизированным газом. В промышленности широко применяются радиоактивные нейтрализаторы. К общим мерам защиты от статического электричества можно отнести общее и местное увлажнение воздуха.

         При эксплуатации ЭВМ, как правило, применяется боковое естественное освещение. В тех случаях, когда одного естественного освещения не хватает, устанавливается совмещенное освещение. При этом дополнительное искусственное освещение применяется не только в темное, но и в светлое время суток.

         Искусственное освещение по характеру выполняемых задач делится на рабочее, аварийное, эвакуационное.

         Рациональное цветовое оформление помещения направленно на улучшение санитарно-гигиенических условий труда, повышение его производительности и безопасности. Окраска помещения, где работает пользователь ЭВМ влияет на нервную систему человека, его настроение и в конечном счете на производительность и целесообразно окрашивать в соответствии с цветом технических средств. Освещение помещения и оборудования должно быть мягким, без блеска.

         Снижение шума, создаваемого на рабочем месте внутренними источниками, а также шума проникающего извне, является очень важной задачей. Снижение шума в источнике излучения можно обеспечить применением упругих прокладок между основанием машины, прибора и опорной поверхностью. В качестве прокладок используются резина, войлок, пробка, различной конструкции амортизаторы. Под настольные шумящие аппараты можно подкладывать мягкие коврики из синтетических материалов, а под ножки столов, на которых они установлены, — прокладки из мягкой резины, войлока, толщиной 6 — 8 мм. Крепление прокладок возможно путем приклейки их к опорным частям.

         Возможно также применение звукоизолирующих кожухов. Не менее важным для снижения шума в процессе эксплуатации является вопрос правильной и своевременной регулировки, смазывания и замены механических узлов шумящего оборудования.         Снижение уровня шума может быть также достигнуто увеличением звукоизоляции ограждающих конструкций, уплотнением по периметру притворов окон, дверей.

         Рациональная планировка помещения, размещение оборудования является важным фактором, позволяющим снизить шум при существующем оборудовании ЭВМ.

         Таким образом для снижения шума создаваемого на рабочих местах внутренними источниками, а также шума, проникающего извне следует :

·     ослабить шум самих источников (применение экранов, звукоизолирующих кожухов);

·     снизить эффект суммарного воздействия отраженных звуковых волн (звукопоглощающие поверхности конструкций );

·     применять рациональное расположение оборудования;

·     использовать архитектурно-планировочные и технологические решения изоляций источников шума.
6.3 Инструкция по охране труда, при монтаже и эксплуатации системы
6.3.1 Правила по технике безопасности при монтаже и эксплуатации должны соответствовать ''Правилам технической эксплуатации электроустановок потребителей и правилам техники безопасности при эксплуатации электроустановок потребителей'' в части, касающейся электроустановок до 1000 В.

6.3.2 Корпус устройства сбора информации при эксплуатации должен быть надежно заземлен через крепление к стойке.

6.3.3 При техническом обслуживании (ремонте) узлов системы температура жала паяльника при лужении и пайке микросхем должна быть не более + 260' С, а время пайки не должно превышать 5 сек. Жало паяльника необходимо заземлить. При пайке обязательно применение мер защиты корпусов микросхем и транзисторов от попадания флюса и припоя.

6.3.4 Напряжение питания электропаяльника не должно превышать 36 В, а мощность не более 40 Вт.
6.4 Расчет искусственного освещения
         Рациональное освещение производственных участков является одним из важнейших факторов предупреждения травматизма и профессиональных заболеваний. Правильно организованное освещение создает благоприятные условия труда, повышает работоспособность и производительность труда.

         Освещенность на рабочем месте должна быть такой, чтобы работающий мог без напряжения зрения выполнять свою работу при допустимом с народнохозяйственной точки зрения расходом средств, материалов и электроэнергии.

         Так как в настоящем дипломном проекте рассматривается вопрос проектирования и изготовления автоматической системы регулирования асинхронным двигателем, то приведем расчет искусственного освещения для помещения, где будет эксплуатироваться эта система. Размеры помещения: длина 5м, ширина 3м, высота 3м.

         Расчет освещенности выполним методом коэффициента использования. Этот метод используется для расчета общего равномерного освещения горизонтальных поверхностей производственных помещений при отсутствии затемнений.

         Расчет освещения методом коэффициента использования выполняется по формуле:

 (6-1)

где    Ф — необходимый световой поток ламп в каждом светильнике, лм;

         Е — нормативная минимальная освещенность, лк, определяется по таблице 3.10 [ ];

         k — коэффициент запаса, выбирается по таблице 3.13 [ ];

         S — освещаемая площадь, кв м;

         z — коэффициент минимальной освещенности, величина которого находится в пределах от 1.1 до 1.5 (при оптимальных отношениях расстояния между светильниками к расчетной высоте для ламп накаливания и ДРЛ z=1.15 и для люминесцентных ламп z=1.1);

         N — число светильников в помещении;

         h— коэффициент использования светового потока.

Принимаем: Е=300 лк; k=1.5; z=1.1

         Для освещения помещения применяем газоразрядные лампы.

         Освещаемая площадь помещения определяется по формуле:

 (6-2),

где    S — освещаемая площадь, кв м;

         A — длина помещения, м;

         B — ширина помещения, м.

S=5*3=15 кв м

         Размещение светильников в помещении при системе общего освещения зависит от рассчитанной высоты их подвеса h, которая обычно задается размерами помещений. Наиболее выгодное соотношение расстояния между светильниками к расчетной высоте подвеса:

 (6-3)

принимается по таблице 3.14 [ ] в зависимости от типовой кривой силы света светильника. Для люминесцентных ламп при косинусоидальной типовой кривой выбираем а = 1.4.

         Находим расчетную высоту подвеса по следующей формуле:

 (6-4),

где    H — высота помещения, м;

           — высота свеса светильника (от перекрытия), м;

           — высота рабочей поверхности над полом, м.

Принимаем: H=3 м, =0.7 м, =0.8 м.

h=3-0.7-0.8=1.5 м

         Расстояние между светильниками определяем из формулы (6-3):

 (6-4)

L=1.4*1.5=2.1 м

         Определяем количество светильников для установки в помещении:

 (6-5),



         Для определения коэффициента использования hнаходим индекс помещения i:

 (6-6),

где    A и B — соответственно длина и ширина помещения, м;

         h — расчетная высота подвеса, м.



Полученное значение i округляем до ближайшего табличного значения и принимаем i=1.5.

         По таблице 3.15 [ ] оцениваем коэффициенты отражения поверхностей помещения: потолка — , стен — , рабочей поверхности — . Принимаем: =70%, =50%, =30%.

         По полученным значениям i и rпо таблице 3.16 [ ] определяем величину коэффициента использования светового потока для выбранного светильника.

         Выбираем светильник типа ПВЛМ — Д, для которого h=73%.

         По формуле (6-1) определяем необходимый световой поток ламп в каждом светильнике:



По таблице 3.20 [ ] выбираем необходимую лампу. Тип выбранной лампы — ЛХБЦ40-4. В светильнике будут установлены две таких лампы.

         Краткие технические данные лампы ЛХБЦ40-4:

Þ мощность — 40 Вт;

Þ напряжение — 103 В;

Þ световой поток после 100 ч горения — 2000 лм.
6.5 Противопожарная защита
         Пожары представляют особую опасность, так как сопряжены с большими материальными потерями. Как известно пожар может возникнуть при взаимодействии горючих веществ, окисления и источников зажигания. Горючими компонентами являются: строительные материалы для акустической и эстетической отделки помещений, перегородки, двери, полы, изоляция кабелей и др.

         Противопожарная защита — это комплекс организационных и технических мероприятий, направленных на обеспечение безопасности людей, на предотвращение пожара, ограничение его распространения, а также на создание условий для успешного тушения пожара.

         Источниками возгорания могут быть электронные схемы от ЭВМ, приборы, применяемые для технического обслуживания, устройства электропитания, кондиционирования воздуха, где в результате различных нарушений образуются перегретые элементы, электрические искры и дуги, способные вызвать загорания горючих материалов.

         В современных ЭВМ очень высокая плотность размещения элементов электронных схем. В непосредственной близости друг от друга располагаются соединительные провода, кабели. При протекании по ним электрического тока выделяется значительное количество теплоты. При этом возможно оплавление изоляции. Для отвода избыточной теплоты от ЭВМ служат системы вентиляции и кондиционирования воздуха. При постоянном действии эти системы представляют собой дополнительную пожарную опасность.

         Энергоснабжение помещения осуществляется от трансформаторной станции. На трансформаторных подстанциях особую опасность представляют трансформаторы с масляным охлаждением. В связи с этим предпочтение следует отдавать сухим трансформаторам.

         Для большинства помещений, где размещены ЭВМ, установлена категория пожарной опасности В.

         К средствам тушения пожара, предназначенных для локализации небольших возгораний, относятся пожарные стволы, внутренние пожарные водопроводы, огнетушители, сухой песок, асбестовые одеяла и т. п.

         Для тушения пожаров на начальных стадиях широко применяются огнетушители. По виду используемого огнетушащего вещества огнетушители подразделяются на следующие основные группы.

         Пенные огнетушители, применяются для тушения горящих жидкостей, различных материалов, конструктивных элементов и оборудования, кроме электрооборудования, находящегося под напряжением.

         Газовые огнетушители применяются для тушения жидких и твердых веществ, а также электроустановок, находящихся под напряжением.

         В помещениях, где присутствуют ЭВМ применяются главным образом углекислотные огнетушители, достоинством которых является высокая эффективность тушения пожара, сохранность электронного оборудования, диэлектрические свойства углекислого газа, что позволяет использовать эти огнетушители даже в том случае, когда не удается обесточить электроустановку сразу.

         Для обнаружения начальной стадии загорания и оповещения службу пожарной охраны используют системы автоматической пожарной сигнализации (АПС). Кроме того, они могут самостоятельно приводить в действие установки пожаротушения, когда пожар еще не достиг больших размеров. Системы АПС состоят из пожарных извещателей, линий связи и приемных пультов (станций).

         В соответствии с “Типовыми правилами пожарной безопасности для промышленных предприятий” залы ЭВМ, помещения для внешних запоминающих устройств, подготовки данных, сервисной аппаратуры, архивов, копировально-множительного оборудования и т. п. необходимо оборудовать дымовыми пожарными извещателями. В этих помещениях в начале пожара при горении различных пластмассовых, изоляционных материалов и бумажных изделий выделяется значительное количество дыма и мало теплоты.


SUMMARY
         The electric drives for such machinery as pumps, compressors, conveyers, etc. occupy the intermediate position between the high dynamic and low dynamic drives. The existing automatic control systems do not satisfy with all requirements presented to such drives. Therefore it is proposed the alternating current electric drive with improved power parameters.

         Principles of the work of the alternating current electric drive with improved power parameters is based on the maintenance of a constant corner between generalized vectors of the stator current and rotor flux that provides work of an engine in the field of  nominal mode with the maximum values of efficiency and capacity factor (cos j).

         Induction Motor Automatic Control System is intended for regulation of rotor speed by change of voltage and stator field frequency values. In comparison with existing AC electric drives the designed system has the number of advantages: absence of mechanical gauges (tachometers, position detectors, etc.) makes the system cheaper, increases its reliability and improves the dynamic characteristics; the regulation of phase flux values in function from load permits to obtain essential economy of the electric power (especially when motor works in the range of small loads); the maintenance of relative sliding constancy permits to obtain the hard mechanical characteristics.

    продолжение
--PAGE_BREAK--