Вступ
Мета курсової роботи- набуття студентами навичок у розрахунку лінійних систем автоматичного управління(САУ) з цифровою корегуючою ланкою, роль якої може виконувати мікропроцесор, щоуправляє обчислювальною машиною, чи будь-який спеціалізований цифровий управляючийпристрій.
Відповідно до завданнянеобхідно розробити слідкуючу систему, що задовольняє визначеним технічним умовам.Система повинна забезпечувати синхронне і синфазне обертання двох вісей, механічноне зв'язаних між собою. Входом системи є кут повороту сельсина-датчика, а виходом- кут повороту вихідного вала редуктора, механічно зв'язаного з робочим механізмомі з ротором сельсина-приймача.
Слідкуючі системи,розглянутого типу, широко застосовуються для дистанційного управління різними механізмами,а також при побудові САУ в різних галузях промисловості.
1. Завдання на виконаннякурсової роботи
1.1. Мета курсової роботи — проектуванняслідкуючої системи, яка задовольняє заданим технічним умовам.
1.2. Вимірювальнийпристрій — сельсинні пари.
1.3. Виконавчий двигун — двигунпостійного струму серії МІ.
1.4. Підсилювач потужності- електромашинний підсилювач з поперечним полем.
1.5. Вихідні дані для проектуваннясистеми.
1.5.1. Статичний моментнавантаження об'єкта управління — Мос, Нм
1.5.2. Момент інерціїоб'єкта управління — Jо, кгм2
1.5.3. Максимальнакутова швидкість об'єкта управління — о max.
1.5.4. Максимальнекутове прискорення об'єкта управління — о max
1.5.5. Вимоги, якізапропоновані до якості процесу управління: максимальне перерегулювання — мах,%; час регулювання- tр; максимальна кінетична похибка — xmax, рад.
Варіанти вихіднихданих приведені в додатоку 1.
1.6. Курсова роботаповинна містити такі розділи.
1.6.1. Розробка функціональноїсхеми.
1.6.2. Вибір елементів системи:виконавчого двигуна (серії МІ) і електромашинного підсилювача потужності (ЕМП),розрахунок пере1.6.3. Складання передаточних функцій елементів незкорегованої слідкуючоїсистеми.
1.6.4. Побудова логарифмічнихчастотних характеристик (ЛАЧХ ) незкорегованої системи, бажаної системи і послідовноїкорегуючої ланки.
1.6.5. Побудова наЕОМ перехідної функції H(t) і визначення по ній показників якості перехідного процесудля системи з безперервною послідовною корегуючою ланкою.
1.7. Розрахунково-пояснювальназаписка повинна містити такі розділи.
1.7.1. Вступ (метавиконання роботи, опис слідкуючої системи, принцип її роботи, опис функціональноїсхеми системи).
1.7.2. Вихідні данідля проектування системи.
1.7.3. Розрахунковачастина.
1.7.4. Висновок (основніхарактеристики зпроектованої системи).
1.7.5. Список літератури.
1.8. Додатком до розрахунково-пояснювальноїзаписки повинні бути функціональна і структурна електричні схеми слідкуючої системи;ЛАЧХ і ЛФЧХ зкорегованої і незкорегованої системи, графік перехідній функції системи, таблиці і графіки, необхідні для виконання даної роботи.
1.9. Записка повиннабути оформлена відповідно до вимог ЄСКД (написана чорним чорнилом чи пастою, абонадрукована на принтері на аркушах формату 11). Орієнтовний обсяг записки — 20 — 25 сторінок.
2. Порядок розрахункуслідкуючої системи
2.1 Розробка функціональноїсхеми
В слідкуючій системі,яка проектується, в якості виконавчого двигуна (Д) використовується двигун постійногоструму серії МІ, в якості підсилювача потужності — електромашинний підсилювач зпоперечним полем (ЕМП). Для вимірювального пристрою (ВП) рекомендується використовуватисельсинну пару: сельсин-датчик і сельсин-трансформатор (приймач). Оскільки вимірювальнийпристрій працює на змінному струмі, а підсилювач потужності і виконавчий двигун- на постійному струмі, то після вимірювального пристрою повинний бути застосованийфазовий детектор (ФД). Крім зазначених елементів у функціональну схему входять:корегувальний пристрій (КП), підсилювач напруги (П), редуктор (Р), за допомогоюякого виконавчий двигун з'єднується з об'єктом управління і ротором сельсина-трансформатора,та об'єкт управління (ОУ). Функціональна схемацифрової слідкуючої системи, наведена на рис.1. Рис.1. Функціональна схема цифровоїслідкуючої системи
/>
Рис.1. Функціональнасхема слідкуючої системи
слідкуюча цифрова корегуюча ланка
2.2 Вибір виконавчогодвигуна
Вибір двигуна починаютьз розрахунку необхідної потужності, що повинна бути достатньої для забезпеченнязаданої швидкості і прискорення об'єкта управління при заданому навантаженні.
Необхідна потужність,Вт:
/> ,
де рККДредуктора, р = 0,72 .
З каталогу (додаток2) вибираємо найближчий двигун більшої потужності Рн > Ртр івиписуємо його паспортні дані:
Рн — номінальнапотужність (Вт);
nн — номінальнашвидкість обертання (об/хв);
Uн — номінальнанапруга (В);
Iн — номінальнийструм якоря (А);
Rд — опірланцюга обмотки якоря (Ом);
Jд — моментінерції якоря (кг.м2);
д-ККД двигуна.
Потім послідовно визначаємотакі величини:
номінальна кутовашвидкість двигуна н (с-1) -
н= nн/30 ;
номінальний моментдвигуна Мн (Н.м) -
Мн = 9,55Рн/nн;
оптимальне передаточнечисло редуктора iр -
/> ,
де Jр =1.10-4 кг.м2 — момент інерції редуктора.
Визначаємо необхідниймомент на валу двигуна:
/> .
Для обраного двигунанеобхідно перевірити вимогу чи задовольняє він моменту і швидкості у відповідностідо таких умов:
Мтр/Мн£ omax iр / н £ a ;
де коефіцієнтприпустимого перевантаження двигуна по моменту (для двигуна постійного струму a- коефіцієнт припустимого короткочасного збільшення швидкості двигуна понад номінальний,за звичай a = 1,2 — 1,5.
Приклад. Вибрати виконавчий двигун слідкуючоїсистеми, якщо відповідно до технічного завдання: Jо=100кг.м2; Мос=120 Нм; омах= 0,7 з-1; omax= 0,44з-2; р = 0,72.
Необхідна потужністьдвигуна
Ртр = 2(120+ 100. 0,44). 0,7/0,72 = 319 Вт .
Вибираємо двигун типуМІ-22 (додаток2) з такими параметрами: Рн = 370Вт; Uн = 110В; nн = 3000 об/хв; Jд = 0,004 кг.м2.
Задамо момент інерціїредуктора, який підведений до вала двигуна Jр=1.10-4 кг.м2, і знайдемо передаточне число редуктора
/>.
Необхідний момент
/>.
Номінальний моментобраного двигуна дорівнює:
/>.
Проведемо перевіркудвигуна: по моменту — 1,28/1,18
по швидкості — 0,7.355/314= 0,79
У результаті перевірокдвигуна по моменту і швидкості видно, що він не перевантажений. Отже, двигун МІ-22обраний правильно.
2.3 Вибір підсилювачапотужності
В якості підсилювачапотужності використовуємо ЕМП з поперечним полем. При виборі підсилювача необхіднодотримуватися таких умов.
1. Номінальна потужністьпідсилювача повинна задовольняти нерівності
Рпн ³ Рн / д,
де д — ККД двигуна.
2. Номінальна напругапідсилювача повинна бути не менше номінальної напруги виконавчого двигуна.
3. Номінальний струмпідсилювача повинний бути не менше, ніж номінальний струм двигуна.
З огляду на зазначеніумови, вибираємо тип ЕМП (див. додаток 3).
2.4 Складання передаточнихфункцій елементів слідкуючої системи
2.4.1 Виконавчий двигун
Передаточна функціявиконавчого двигуна по куту повороту має вид (якщо знехтувати індуктивністю ланцюгаякоря)
/>
де Кд — коефіцієнт підсилення двигуна, рад/В.с: Кд = н / Uн;
Тд — електромеханічнапостійна часу:
/>
В останній формулі=1,2 — постійний коефіцієнт;
Jc — сумарниймомент інерції, приведений до вала двигуна
/> /> ;
/>
2.4.2 Електромашиннийпідсилювач (ЕМП)
Передаточна функціяЕМП
/>
КЕМП — коефіцієнт підсилення ЕМП по напрузі
/>/>
де UЕМП — напруга на виході ЕМП;
/> - напруга обмотки управлінняЕМП ;
Ру, Rу — відповідно потужність і опір обмотки управління ЕМП,
Ту, Ткз — постійні часу обмотки управління і короткозамкненої обмотки
якоря ЕМП.
2.4.3 Підсилювач
Підсилювач (на функціональнійсхемі — П) слугує для узгодження вихідного сигналу ЦАП із вхідним опором обмоткиуправління ЕМП. Його можна вважати безінерційною ланкою з передаточною функцієюWп(Р) = Кп.
У розрахунках прийнятиКп=1.
2.4.4 Фазовий детектор
Передаточна функціяфазового детектора Wфд (P) = Кфд,
де Кфд=1- коефіцієнт підсилення фазового детектора.
2.4.5 Вимірювальнийпристрій
Передаточна функціявимірювального пристрою Wвп(Р)=Квп,
де Квп=1- коефіцієнт підсилення вимірювального пристрою.
2.4.6 Редуктор
Передаточна функціяредуктора Wред(Р)=Кред=1/iр ./> />
Структурна схема незкорегованоїслідкуючої системи, наведена на рис.2.
Рис.2. Структурнасхема незкорегованої слідкуючої системи
2.5 Розрахунок послідовноїбезперервної корегуючої ланки методом ЛАЧХ
Побудова логарифмічноїамплітудно-частотної характеристики (ЛАЧХ) послідовної корегуючої ланки проводитьсяв такій послідовності.
1. Будується ЛАЧХзаданої (незкорегованої) системи.
2. Будується бажанаЛАЧХ за заданими показниками якості перехідного процесу.
3. Будується ЛАЧХпослідовної корегуючої ланки шляхом графічного вирахування ЛАЧХ заданої системиз бажаної ЛАЧХ.
4. По виду ЛАЧХ корегуючоїланки визначається його передаточна функція (безперервна).
2.5.1 Побудова ЛАЧХзаданої системи по виду передаточної функції
Передаточну функціюрозімкненої системи потрібно представити у виді добутку передаточних функцій типовихдинамічних ланок (обмежимося випадком, коли в системі відсутні коливальні ланкиі ланки із запізненням). Наприклад, нехай передаточна функція розімкненої системимає вид:
/>.
Побудовузручно проводити в такій послідовності.
1.Визначити частоти, при яких відбувається зміна нахилу ЛАЧХ і які розраховуютьсяяк wi=1/Тi,та відкласти їх по вісі абсцис у логарифмічному масштабі (Тi — постійні часу передаточної функції Кз(Р) ).
2.Відкласти точку A1з координатами wA1=1c-1 і L(wA1)=20lgКз( див. рис. 3). Через точку A1 провести пряму з нахилом -20дБ/дек. Побудована в такий спосіб пряма лінія збігається з ЛАЧХ при частотах,менших першої зупрягаючої частоти (один по одному їхнього розташування на вісічастот ліворуч-праворуч).
3.На частоті сполучення wi характеристиказмінює свій нахил: або на +20 дБ/дек, якщо постійна часу Тi=1/ wi знаходитьсяв чисельнику вихідної передаточної функції, або на -20 дБ/дек, якщо постійначасу Тi знаходитьсяв знаменнику передаточної функції.
Длядослідження системи на стійкість за амплітудно-фазовим критерієм стійкості задопомогою логарифмічних частотних характеристик, необхідно крім ЛАЧХ побудуватище логарифмічну фазочастотну характеристику (ЛФЧХ). По вісі абсцисвідкладається частота в логарифмічному масштабі (використовують ту ж вісьчастот, що і для побудови ЛАЧХ), а по вісі ординат відкладають аргументамплітудно-фазової характеристики j(w) чиу градусах чи у радіанах в лінійному масштабі. Для розглянутого приклада j(w)розраховується по формулі
j(w)= — 90 — arctgTу w — arctgTкзw — arctgTдw [град.].
2.5.2 Побудова бажаноїЛАЧХ
Припобудові бажаної ЛАЧХ виділяють три області: область низьких частот, областьсередніх частот і область високих частот. Вид ЛАЧХ у кожній з областей порізному впливає на якість системи. В області низьких частот вид ЛАЧХ визначаєточність роботи системи в сталих режимах. Область середніх частот визначаєдинамічні властивості системи (швидкодія, коливальність). Вид ЛАЧХ в областівисоких частот практично мало впливає на якість системи.
Побудовубажаної ЛАЧХ зручно починати з області середніх частот у такій послідовності.
Позаданих величинах smax і tр визначаємо за допомогою табл. 1 частоту зрізу wс.
Наприклад,нехай задано, що smax=30 % , tр=1,5с. З табл.1 для smax =30% визначаємо tрwс/p=3,2, звідки випливає:
wс= 3,2p/1,5=6,7 c-1 .
Таблиця1
max, % 10 15 20 25 30 35 40
tрс/ 5 4,4 4 3,6 3,2 3 2,8
L1, дБ 18 15 13,5 12 11 10,5 10 , гр 85 80 65 55 45 40 35
/> />
Рис.3. а-а-а — ЛАЧХ заданої(незмінної частини) системи;
б-б-б — ЛАЧХ бажана;
c-c-c — ЛАЧХ послідовноїкорегуючої ланки.
Наносимона вісь абсцис частоту зрізу wс і проводимо через неї пряму лінію з нахилом -20дБ/дек (рис.3).
Частотаw2,яка обмежує область середніх частот бажаної ЛАЧХ ліворуч, визначаєтьсявеличиною відрізка L1, що може бутизнайдена в залежності від заданої величини smaxз табл.1. Частота w3, яка обмежуєобласть середніх частот праворуч, визначається величиною відрізка L2, при цьому />.
Вобласті високих частот бажану ЛАЧХ потрібно будувати у виді прямолінійних відрізків з нахилом, кратним -20 дБ/дек. (тобто -40, — 60, -80 і т.д.), такимчином, щоб різниця характеристик бажаної і заданої (у межі при w ® ¥) складала пряму лінію, рівнобіжну вісі частот.
Вобласті низьких частот бажана ЛАЧХ будується в такий спосіб. По заданій величинікоефіцієнта підсилення системи Кс=wоmах/xmax визначаємовеличину LA2=20LgKc і відзначаємо на кресленні точку A2 c координатами wA2=1 c-1 і LA2(див. рис.3). Через точку A2 проводимо прямулінію з нахилом -20 дБ/дек.
Відточки М, що обмежує область середніх частот ліворуч, проводимо пряму лінію знахилом -40дБ/дек до перетинання з низькочастотною частиною бажаної ЛАЧХ.
Якщов завданні на розробку слідкуючої системи, зазначена максимально припустимапохибка спостереження Хмахза умови, що вхідний сигнал може змінюватися з максимальною кутовою і змаксимальним кутовим прискоренням eomax, то длявиконання цих вимог необхідно, щоб бажана ЛАЧХ не попадала у забороненуобласть.
Забороненаобласть будується в такий спосіб. Визначаємо на кресленні точку В зкоординатами:
/> />.
Від точки B вправо проводимопряму лінію з нахилом -40 дБ/дек, а вліво — пряму лінію з нахилом -20 дБ/дек.
Якщо ЛАЧХ, побудованапо заданому коефіцієнту Кс, попадає в заборонену область, то це означає, що приданому коефіцієнті Кс задана точність спостереження не може бути забезпечена і коефіцієнтКс потрібно збільшити, (бажану ЛАЧХ зрушувати вправо), щоб бажана ЛАЧХ не попадалав заборонену область.
По виду ЛАЧХ бажаноїможна записати передаточну функцію безперервної зкорегованої (бажаної) системи.Для розглянутого приклада (крива б-б-б… рис.3) передаточна функція має вид:
/> . (1)
Длявизначення передаточної функції бажаної системи можна скористатися програмою,що наведена в додатку 4. Програма написана мовою BASIC і дозволяє знайтипостійні часу T1,Т2,Т3 бажаної передаточної функції по показниках якості smах і tp.При цьому передаточна функція записується у виді
/>. (2)
Типова бажана ЛАЧХ,по якій записана передаточна функція (2), показана на рис. 4.
Показник ступеня kвизначається нахилом заданої ЛАЧХ в області високих частот.
/>
Рис 4. Типова ЛАЧХбажаної слідкуючої системи
Длязабезпечення заданих показників якості перехідного процесу скорегована системаповинна мати визначений запас стійкості по фазі. Необхідна величина запасусталості по фазі (q) для заданоївеличини максимального перерегулювання зазначена в табл.1. Після побудовибажаної ЛАЧХ потрібно розрахувати і побудувати ЛФЧХ зкорегованої системи івизначити q .
2.5.3 Розрахунок послідовноїкорегуючої ланки
ЛАЧХ послідовногобезперервної корегуючої ланки будується шляхом графічного вирахування з ЛАЧХ бажаноїЛАЧХ заданої частини системи ( на рис.3 — лінія с-с-с).
По виду ЛАЧХ потрібнозаписати передаточну функцію безперервної послідовної корегуючої ланки. Для ЛАЧХс-с-с на рис.3 передаточна функція має вид:-
/> . (2)
Коефіцієнт Ккорвизначається зі співвідношення: 20lgКкор=L3 .
Цю ж передаточну функціюможна одержати, якщо бажану передаточну функцію КБ(Р) поділити на передаточнуфункцію заданої частини системи Кз(Р).
2.6 Моделювання слідкуючоїсистеми з безперервною послідовною корегуючою ланкою
Для того щоб переконатися,що корекція системи проведена правильно і скорегована система має показники якостіперехідного процесу не гірше заданих, потрібно провести моделювання. Рекомендуєтьсямоделювати скореговану систему на ПЕОМ, використовуючи пакет Matlab simulink.
Якщо виявиться, щопоказники якості скорегованої системи гірше заданих, то потрібно вносити в корекціювідповідні зміни. Так, якщо перерегулювання виявилося більше заданого, то потрібнозбільшувати відрізки L1 і L2. Якщо час регулювання виявилося більше заданого, потрібнозбільшувати частоту зрізу бажаної ЛАЧХ.
Література
1. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теориясистем автоматического регулирования. М.: Наука, 2001. 766 с.
2. Батоврин А.А., Дашевский П.Г. и др.Цифровые следящие системы судовой автоматики. Л.: Судостроение, 1999. 445 с.
Додаток 1
Варіанти вихіднихданих для проектування слідкуючої системиВариант
Статичний момент навантаження
Мос, Нм
Момент інерції об'єкта управління
Jо, кгм2
Максим. кутова швидкість
о max, с-1
Максим. кутове прискорення
о max, с-2
Максим. кинетич. похибка
Xmax, рад
Максим. пере -регулювання
max, % 1 2 3 4 5 6 7 1 50 20 0,5 0,02 0,01 20 2 100 70 1,0 0,06 0,02 25 3 200 100 1,5 0,06 0,01 25 4 300 90 2,0 0,08 0,02 30 5 350 120 2,5 0,08 0,02 30 6 50 30 3,0 0,05 0,03 35 7 100 60 0,5 0,02 0,01 20 8 150 90 1,0 0,06 0,02 20 9 200 80 1,5 0,05 0,02 25 10 250 120 2,0 0,08 0,03 25 11 300 100 0,5 0,02 0,01 30 12 350 100 1,0 0,04 0,02 30 13 50 50 0,5 0,05 0,01 35 14 100 100 0,2 0,08 0,02 35 15 150 120 0,5 0,02 0,05 35 16 200 150 1,0 0,03 0,02 20 17 250 180 1,0 0,04 0,01 25 18 300 150 1,5 0,02 0,02 25 19 350 150 0,5 0,02 0,05 30 20 50 70 2,5 0,05 0,01 30 21 100 50 3,0 0,05 0,01 20 /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> 1 2 3 4 5 6 7 22 150 100 2,5 0,08 0,05 25 23 200 120 1,5 0,05 0,02 30 24 70 25 0,75 0,025 0,01 20 25 120 50 0,8 0,01 0,02 20 26 110 60 0,5 0,04 0,01 25 27 300 120 0,5 0,01 0,02 25 28 150 100 1,0 0,02 0,05 30 29 100 70 1.2 0,05 0,02 20 30 75 50 1,0 0,01 0,05 25 Учбові групи Час регулювання, tp, с АТ — хх1 2 АТ — хх2 2,5 АТ — хх3 3
Додаток 2
Технічні дані двигунівсерії МІ
Тип
двигуна Потужність Швидкість обертання Напруга живлення
Струм
якоря
Опір
ланцюга
якоря ККД
Момент
інерц.
Рн,
кВт
nн,
об/хв
Uн,
В
Iн,
А
Rд,
Ом
д,
%
Jд,
кгм2 1 2 3 4 5 6 7 8 МІ-11 0,12 3000 60 2,87 0,46 62 0,0015 0,1 2000 60 2,27 0,94 63 0,0015 0,12 3000 100 1,53 1,48 62 0,0015 0,1 2000 110 1,22 3,60 63 0,0015 МІ-12 0,2 3000 60 4,57 0,23 66 0,002 0,12 2000 60 2,72 0,52 64 0,002 0,2 3000 110 2,46 0,765 66 0,002 0,12 2000 110 1,46 1,74 64 0,002 МІ-21 0,25 3000 60 5,6 0,284 67 0,0035 0,2 2000 60 4,3 0,645 68 0,0035 0,25 3000 110 3,05 0,945 67 0,0035 0,2 2000 110 2,33 2,20 68 0,0035 МІ-22 0,37 3000 60 8,2 0,195 71 0,04 0,25 2000 60 5,5 0,360 75 0,004 0,12 1000 60 2,6 1,44 64 0,004 0,37 3000 110 4,4 0,546 72 0,004 0,25 2000 110 2,9 1,29 70 0,004 0,12 1000 110 1,4 4,58 64 0,004 МІ-31 0,45 3000 60 10,3 0,204 68 0,009 0,37 2000 60 8,2 0,405 70 0,009 0,45 3000 110 5,6 0,585 68 0,009 0,2 1000 60 4,4 1,32 66 0,009 0,37 2000 110 4,4 1,16 70 0,009 0,2 1000 110 2,4 3,9 66 0,009 МІ-32 0,76 2500 110 8,2 0,368 80 0,0132 0,45 1500 110 5,0 0,975 75 0,0132 0,37 1000 110 4,2 2,21 73 0,0132 0,76 2500 220 4,1 1,36 80 0,0132 0,37 1000 220 2,1 8,37 73 0,0132 1,6 2500 110 19,5 0,249 73 0,035 1,1 1500 110 13,0 0,67 74 0,035 0,76 1000 110 9,0 1,3 72 0,035 1,6 2500 220 9,5 0,93 73 0,035 1,1 1500 220 6,4 2,63 75 0,035 0,76 1000 220 4,5 5,32 72 0,035 МІ-42 3,2 2500 110 36,3 0,1 78 0,065 1,6 1500 110 18,2 0,32 78 0,065 1,1 1000 110 12,6 0,75 75 0,065 3,2 2500 220 18,0 0,376 79 0,065 1,6 1500 220 9,1 1,28 78 0,065 1,1 1600 220 6,3 2,95 75 0,065 МІ-51 5,5 2500 220 27,2 0,164 82 0,125 3,2 1500 220 17,1 0,46 82 0,125 1,6 1000 220 8,7 1,1 79 0,125 МІ-52 7,0 2500 220 37,0 0,088 84 0,15 4,5 1500 220 23,3 0,26 85 0,15 2,5 1000 220 13,1 0,569 82 0,15
Додаток 3
Технічні дані ЕМПТип ЕМП Потужність ЕМП
Потужність
управління Напруга Струм якоря
Опір
обмотки
управління Постійні часу Ту Ткз кВт Вт В А Ом с с ЕМП-3А3 0,2 0,4 115 1,75 1000 0,005 0,018 ЕМП-5А3 0,5 0,4 115 4,35 1000 0,01 0,033 ЕМП-12А3 1,0 0,4 115 8,7 2200 0,015 0,06 ЕМП-25А3 2,0 0,4 230 9,1 1500 0,02 0,1 ЕМП-50А3 4,0 0,5 230 17,4 2200 0,03 0,17 ЕМП-70А3 6,0 0,5 230 26 1500 0,04 0,22 ЕМП-100А3 8,5 0,5 230 37 1000 0,06 0,28 /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> />
Програма LOGHAR.
Визначення постійнихчасу передаточної функції бажаної системи
10 PRINT «Визначенняпост. часу передат. функції бажаної системи»
20 PRINT " Перед.ф-ція, яка відшукується, має вид:"
30 PRINT " Kc(T(2)*P+1)/((T(1)*P+1)*(T(3)*P+1)^(n-m)*(T(4)P+1)*..(T(m+3)P+1)*P)"
40 PRINT «n-ступіньполінома Q(P) — знаменника перед. ф-ції заданої сист.»
50 PRINT «m-кількістьпост. часу Q(P), менших, за Т(3)»
60 PRINT «Q(P)=(Tз(1)*P+1)*(Tз(2)*P+1)*...*(Tз(N)*P+1)»
70 PRINT «Введітьпорядок полінома знаменника Q(P) заданої перед.ф-ції»
80 PRINT «N=»
90 INPUT N
100 DIM T3(5), T(8)
110 FOR I = 1 TO 8
120 T(I) = 0
130 NEXT I
140 PRINT «Введітьпост. часу знаменника заданої перед. ф-ції Q(P)»
150 FOR I = 1 TO N
160 PRINT «Tз(»;I; ")="
170 INPUT T3(I)
180 NEXT I
190 PRINT «Введітьвеличину макс. перерегулювання»
200 PRINT «Сигмамакс. ,% =»
210 INPUT SM
220 IF SM = 10 THENC = 5: L1 = 18
230 IF SM = 15 THENC = 4.4: L1 = 15
240 IF SM = 20 THENC = 4: L1 = 13.5
250 IF SM = 25 THENC = 3.6: L1 = 12
260 IF SM = 30 THENC = 3.2: L1 = 11
270 IF SM = 35 THENC = 3: L1 = 10.5
280 IF SM = 40 THENC = 2.8: L1 = 10
290 PRINT «Порядокастатизму NU=»
300 INPUT NU
310 PRINT «Коефіцієнтпідсилення бажаної системи Кс=»
320 INPUT KC
330 PRINT «Часрегулювання TR=»
340 INPUT TR
350 M1 = .434
360 OC = C * 3.14/ TR
370 XC = LOG(OC) *M1
380 B = 20 * XC
390 X2 = (B — L1)/ 20
400 T(2) = 1 / (10^ X2)
410 A = 20 * LOG(KC)* M1
420 X1 = (L1 + 40* X2 — A) / 20
430 T(1) = 1 / (10^ X1)
440 X3 = (L1 + 20* XC) / 20
450 T(3) = 1 / 10^ X3
460 IF NU = 1 THENGOTO 490
470 X1 = (40 * X2+ L1 — A) / 40
480 T(1) = 1 / (10^ X1)
490 M = 0
510 FOR I = 1 TO N
520 IF T3(I)
540 NEXT I
550 S = N — M
560 IF S = 2 THENT(3) = .8 * T(3)
570 IF S > 2 THENT(3) = .7 * T(3)
580 X3 = LOG(1 / T(3))
590 PRINT «T(1)=»;T(1); «T(2)=»; T(2); «T(3)=»; T(3)
600 PRINT «Виразу дужках знаменника (Т(3)*Р+1) повинен зводитися в ступінь (n-m)»
610 PRINT «n-m=»;S
620 FOR I = 1 TO M
630 K = 3 + M
640 PRINT «T(»;K; ")="; T(K)
650 NEXT I
660 PRINT «Wc=»;OC; «LgWc=»; XC
670 PRINT «Lg(1/T1)=»;X1; «Lg(1/T2)=»; X2; «Lg(1/T3)=»; X3
680 END