Реферат по предмету "Коммуникации и связь"


Разработка СУ для двухсцепного манипулятора

МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ОТКРЫТЫЙ УНИВЕРСИТЕТ

ФАКУЛЬТЕТ ИНФОРМАТИКИ И РАДИОЭЛЕКТРОНИКИ

Кафедра управления и информатики в технических системах

/>


/>
по дисциплине:

«Автоматизированные ИСУ»
на тему:

«Разработка СУ для двухсцепного манипулятора».

Принял: Воронин Ю.Ю.
Москва

2008г.

Дано:

Последняя цифра шифра

Масса звеньев

Длина звеньев

М1, кг

М2, кг

L1, м

L2, м

8

10

13,5

1,8

2,5


/>

Часть 1. Уравнение динамики двухстепенного манипулятора.

Уравнение динамики в общем виде: />.

/>, где q – обобщенные координаты.

/>, где /> — управление.

A(q) – матрица инерции манипулятора 2х2.

/> — моменты скоростных сил.

/> — симметричные матрицы 2х2.

Для А(q):

/>,

где />;

/>;

/>;

/>;

/>;

/>.

Для матрицы />:

/>,

/>;

/>;

/>,

/>.

При расчете управления потребуются собственные числа матриц />:

/>.

Их находят из уравнения: />.

Эти числа должны быть вещественные, т. к. матрицы симметричные.

/>

/>;

/>

/>;


/>;

/>.

/>

/>;

/>;

/>;


/>;

/>.

Для матрицы />:

/> — гравитационные моменты.

/>;

/>;

Здесь /> — ускорение свободного падения.

/>

/>.

Для дальнейших расчетов потребуются частные производные от />:


/>.

/>;

/>;

/>;

/>;

Часть 2. Управление 2хстепенным манипулятором с самонастройкой

по эталонной модели.

Требуется сформировать такое управление />, при котором динамика манипулятора описывалось бы уравнениями желаемой модели вида:


/>,

здесь /> — заданная траектория движения манипулятора в обобщенных координатах.

Управление />, где uл– линейная составляющая модели;

d – сигнал самонастройки.

/>, где А– постоянная матрица 2х2,

/>, KV = const, K = const – параметры желаемой модели.

В системе имеется эталонная модель:

/>, где />– скорость эталонной модели.

Ошибка системы относительно эталонной модели: />.

Для сигнала самонастройки:

/>;

/>;

/>;

/> — ускорение эталонной модели;

/>;

/>;

/>.
Структурная схема самонастраивающейся системы.

/>

/>.

Передаточная функция />на структурной схеме вводится для получения произвольных входных воздействий />и />, и ввода их в систему управления. Когда траектория />задается заранее, то можно вычислить её первую и вторую производные заранее.

Часть 3. Расчет параметров системы (для расчетов используются

данные первой части).

Параметры K, KV и />рассчитывать не надо, они варьируются в широких пределах. Остальные параметры рассчитываются следующим образом:

1) Для первого положения манипулятора: />.

/>

Для этого положения рассчитывается матрица инерции A(q), которая дает значение A.

Это положение манипулятора берется за номинальное.

/>;

/>;

/>.

/>.

2) Для второго положения манипулятора: />.

/>

/>;

/>;

/>.

/>.

3) Матрицы />, входящие в выражение для моментов скоростных сил, рассчитываются для первого положения манипулятора, т.к. для второго положения они равны нулю:

/>, />.

4) Затем расчет ведется по формуле: />.

/>

/>.

Результат представим в виде: />.

5) Затем расчет ведется по формуле: />.

Для дальнейших расчетов нам необходимо получить точные значения собственных чисел />:

— для матрицы В1:/>, />;

— для матрицы В2: />, />;


/>


/>

Результат представим в виде: />.

6) Затем расчет ведется по формуле: />.

Для вычисления />надо рассчитать частные производные по />от гравитационных моментов />. Частные производные рассчитываются для первого положения манипулятора, так как для второго положения они равны нулю.

Р

/>; />; />; />.

Результат представим в виде: />.

Ответ:

/>.

/>.

/>.


Не сдавайте скачаную работу преподавателю!
Данный реферат Вы можете использовать для подготовки курсовых проектов.

Поделись с друзьями, за репост + 100 мильонов к студенческой карме :

Пишем реферат самостоятельно:
! Как писать рефераты
Практические рекомендации по написанию студенческих рефератов.
! План реферата Краткий список разделов, отражающий структура и порядок работы над будующим рефератом.
! Введение реферата Вводная часть работы, в которой отражается цель и обозначается список задач.
! Заключение реферата В заключении подводятся итоги, описывается была ли достигнута поставленная цель, каковы результаты.
! Оформление рефератов Методические рекомендации по грамотному оформлению работы по ГОСТ.

Читайте также:
Виды рефератов Какими бывают рефераты по своему назначению и структуре.

Сейчас смотрят :

Реферат Организация механизированных работ при строительстве земляного полотна
Реферат Воскресение души по роману Воскресение
Реферат Заготовка, хранение и оценка качества сена
Реферат Ответы к госам по специальности государственное и муниципальное управление
Реферат Образование русского централизованного государства (14 - начало 16 вв.)
Реферат Шпаргака по Страхованию
Реферат Gesta Hungarorum
Реферат Радиоэлектронная борьба в Первой мировой войне
Реферат Рятувальні роботи
Реферат Ивaнов Александр Андреевич
Реферат Сатирическое изображение действительности в Истории одного города М. Е. Салтыкова Щедрина глава
Реферат Источник права как категория юридической науки
Реферат Катастрофа европейского еврейства
Реферат Johnny Got His Gun Essay Research Paper
Реферат Крымский академический русский драматический театр им. М. Горького