На практике, к сожалению, такие случаи встречаются. Один из примеров – ошибка при подключении электропитания трёхфазного электродвигателя, используемого в САР в качестве исполнительного механизма. Не вдаваясь в рассуждения об очевидных катастрофических последствиях, рассмотрим математическую сторону вопроса на примере системы с простейшим пропорциональным регулятором.
Система уравнений САР:
(Tp +1)y = kxx + kzz (3.99)
х = + kpy.
Неправильное включение подчеркнуто изменением знака в уравнении регулятора (положительная главная обратная связь). К уравнению системы придём, заменив знак при kp в выражении (91):
Рассмотрим характеристическое уравнение системы
Обычно для обеспечения малой установившейся ошибки коэффициент усиления регулятора устанавливают настолько большим, что
1 - kxkp< 0,
это означает, что коэффициенты характеристического уравнения имеют разные знаки, следовательно, САР неустойчива (рис.3.33).
САР
t
у
Рис.3.33. Последствия неправильного включения регулятора.