Каноническое или церковное право возникает вместе с христианской церковью, но оформление произошло не сразу. В течение VI - X вв. оформляется общая богословская доктрина христианской церкви, а также общая служба, общий набор норм относительно различения серьезных грехов (убийство, нарушение клятвы, воровство) и общей церковной дисциплины. В этот период каноны (нормы, правила, образцы) отождествляются с постановлениями соборов и синодов (собраний епископов), с декретами и решениями отдельных епископов, а также с положениями о наказаниях в Библии. В 1075 - 1122 гг. происходит важная внутрицерковная реформа, связанная с деятельностью папы Григория VII, в результате которой появляется особая церковная система права, названная новым правом, а также новым католическим правом.
В этом новом римско-католическом праве было ощутимо влияние римского права (понятия, нормы, особенно в вопросах собственности, наследования и договоров) и права народного и обычного (в центре его стояли вопросы защиты чести, соблюдения клятвы, возмездия, примирения и коллективной собственности). В него вошли также многие библейские примеры и метафоры, ставшие составной частью отдельных канонов.
Первыми кодификациями канонического права были частные собрания канонов. К ним относится сборник канонов и текстов под названием Собрание 74 титулов (1050 г.) и произведение Ивона Шартрского, впервые изложившего все каноническое право, под названием Собрание всех норм. В тоже время Григорий VII объявляет о полномочиях папы «создавать новые законы в соответствии с нуждами времени». Эти законы получили название декредеталий, которые воспринимались уже не как дополняющие и уточняющие постановления, а как совершенно новые.
В 1140 г. появляется трактат Грациана, монаха монастыря Св. Феликса в Болонье, под названием «Согласование разрозненного» - виртуозная обработка канонического права с включением библейских текстов и папских декредеталий. После этой работы стали различать «старое право» и «новое право», т.е. старые соборные законы и новые папские декредеталии. По, по Грициану, право есть не мертвое тело, а живой организм, который имеет корни в прошлом, но в тоже время растет в будущее.
Каноническое право в отличие от свода Юстиниана и более раннего римского права рассматривало в качестве коллегии (корпорации) не только признаваемые властью коллегии (государственное казначейство, города, церковь), но и любую группу лиц, имеющих организацию (богадельня, госпиталь, епархия, сама вселенская церковь). При этом любая корпорация могла иметь законодательную и судебную юрисдикцию, а члены ее могли в ряде случаев действовать от имени всей корпорации. У римлян в древности действовало другое правило: то, что относится к корпорации, не относится к ее членам. Должностные лица корпорации сами несли ответственность за противоправные действия. Церковь различала три сферы прав корпорации: права корпорации как таковой, права отдельных ее членов или должностных лиц, права корпорации и отдельного лица и должности в совокупности.
Церковная юрисдикция и область правового регулирования тесно соприкасалась и сочеталась с нравственными предписаниями, с теологическими доктринами и литургическими формулами. Ее отдельные сферы оформлялись в процессе административной, хозяйственной и дисциплинарной деятельности церковных учреждений и подразделялись на следующие области: церковные финансы и собственность, благотворительные завещания и отказы имущества, право владения, пользования и распоряжения церковными землями и зданиями. Другой сводной областью регулирования была сама церковная власть (власть назначать на церковные должности, процедуры улаживания споров между священниками, дисциплинарные санкции). Особый разряд регулирований распространялся на взаимоотношения между церковной и светской властью. Преступления также входили в область церковной юрисдикции (в качестве наказаний применялся фиксированный перечень покаяний, налагаемых на разные преступления, включая убийство и лжесвидетельство).
Специфическую и важную область канонического права составляло регулирование брачно-семейных отношений: определение препятствий к заключению брака, определение законнорожденности детей, расторжение брачных уз.
На протяжении XII - XIII вв. из юрисдикции церкви над таинствами вырастает регулирование брачно-семейных отношений, из юрисдикции над завещаниями - имущественное право, из юрисдикции над грехами - карательное каноническое право.
Со временем источниками канонического права стали помимо Библии, произведений отцов церкви, постановлений соборов и синодов, декреталий пап и епископов церкви, а также решения церковных судов, основывающиеся на доктрине канонического права. С конца X до начала XII в. постепенно происходило уточнение профиля отдельных отраслей канонического права с разбивкой на корпоративное, брачно-семейное, наследственное, право собственности, договорное и процессуальное. Каноническое право как система представляло нечто большее, чем те или иные нормы и требования, - это собрание норм и принципов, приспособленных к новым ситуациям жизни, которые обусловливались экономическим строем государства, его социальной структурой, политическими отношениями и ролью самой церкви, меняющейся соответственно переменам времени. Замысел кодификации Грациана сводился к гармонизации содержания старых канонов с интересами папского самодержавия, и в этом ему помогло мастерство виртуоза схоластики, увековеченное в самом названии его трактата-кодекса - «Согласование несогласованных канонов».
Следующей после Грациана кодификацией канонического права стал официальный сборник постановлений папы Григория IX (1234 г.). Он состоял из пяти частей: церковные суды и их юрисдикция, судопроизводство, привилегии клира, семейное право, преступления. Составителем сборника был папский советник Раймундус из Пенафорте.
Политическое верховенство авторитета папской власти над светской властью европейских монархов приходится на XII - XIV вв. Иннокентий III, победитель в конфликте с английским королем Иоанном Безземельным, утверждал: «Мы (папы) призваны господствовать над всеми народами и царствами». Григорий VII, заставивший короля Генриха IV простоять перед своим замком в Каноссе (Северная Италия) три дня босым в одежде кающегося грешника, делал не менее претенциозные заявления о том, что папы могут низлагать императоров, никто им не судья, что не считается католиком тот, кто не согласен с римским папой и что папа римский может освобождать от присяги неугодных владык.
Упадок власти пап над светскими правителями начинается с XIV в., и происходит это вследствие роста национализма и возвышения власти королей.
В 1582 г. был составлен Свод канонического права. В него помимо традиционных источников права - канонов вселенских соборов и постановлений пап - вошли нормы о строе и организации церкви. Церковное право - более точное название для этого собрания, нежели каноническое право. Последующие кодификации целиком относятся только к XX в. В 1917 г. производится еще одна кодификация Свода канонического права, а в 1983 - еще одна. В 1990 г. создается канонический кодекс восточного права церковных общин католической ориентации.