БЕЛГОРОДСКАЯ ГОСУДАРСТВЕННАЯ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННАЯАКАДЕМИЯ
Инженерный факультет
Кафедра общетехнических дисциплин
Расчетно-пояснительная записка
К курсовомупроекту по ТММ
на тему: «Проектирование и исследованиемеханизма качающегося конвейера»
Задание 16 Вариант
Выполнил студент: инженерного
факультета 2-го курса 21 (1 ) гр.
Проверил: доцент Слободюк А.П.
БЕЛГОРОД 2004
ВВЕДЕНИЕ
Механизмпривода конвейера предназначен для осуществления возвратно-поступательногодвижения ползуна для перемещения лотка или ленты с транспортируемым материалом.Для осуществления сепарирования и перемещения материала характер движенияползуна конвейера должен быть различным в обе стороны.
Кривошип1 механизма приводится от электродвигателя через редуктор и совершает вращательноедвижение. Далее, через шатун 2 движение передается на коромысло 3, которое приработе механизма совершает качающееся движение относительно оси D.
Затем,через шарнир С, движение передается на шатун 4, совершающий сложное движение.Шатун 4 соединен с ползуном 5 – лотком конвейера. Ползун, совершаявозвратно-поступательное движение, позволяет выполнять рабочий процесс.
Вцелом механизм привода конвейера можно отнести к исполнительным механизмамтехнологической машины.
1. СТРУКТУРНОЕ И КИНЕМАТИЧЕСКОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ
РЫЧАЖНОГО МЕХАНИЗМА
1.1. Структурный анализ рычажного механизма
Степеньподвижности механизма определим по формуле Чебышева
W = 3n- 2p1 — p2,
гдеn — число подвижных звеньев, p1 — число одноподвижных кинематических пар, p2 — число двухподвижных кинематических пар.
Врассматриваемом механизме 5 подвижных звеньев (т.е. n = 5), и всекинематические пары одноподвижные (т.е. p1=7, p2=0).Тогда
W = 3·5 — 2·7 = 1.
Таккак подвижность механизма получена отличной от нуля, то механизм работоспособен.
Разбиваеммеханизм на группы Ассура: группа II класса 1-го порядка (шатун 2 — коромысло3) и группа II класса 2-го порядка (шатун 4 — ползун 5) [2].
Структурнаяформула механизма I(0-1) – II1(2-3) – II2(4-5)
Вцелом механизм является механизмом II класса.
1.2. Построение кинематической схемы
Построениекинематической схемы начинаем с разметки неподвижных опор рычажного механизма.Принимаем на чертеже масштабный коэффициент схемы ml= 0.004 м/мм. В принятом масштабе
LОА = ОА/ml= 0.11/0.004 = 27.5 мм
Занулевое принимаем такое положение механизма, при котором ползун 5 занимаеткрайнее левое положение (в соответствии с условием). При этом шатун АВнаходится на одной прямой с кривошипом ОА (см. лист 1 графической части). Вэтом положении достраиваем кинематическую схему в выбранном масштабе.
Разбиваемтраекторию движения точки А кривошипа на 12 равных дуг, начиная от нулевогоположения и в каждом из этих положений выстраиваем кинематическую схемумеханизма. Строим кинематическую схему во втором крайнем положении. Положениеконца рабочего хода определяет точка Акрх. Рабочий ход составляет φрх=210º = 3.67 рад.
1.3. Построение планов скоростей
Построениеплана скоростей начинаем от входного звена — кривошипа ОА. Угловая скоростькривошипа ω1 =16 1/с. Скорость точки А
VA = ω1·ОА = 16×0,14= 2,24 м/с
Източки р, принятой за полюс плана скоростей (см. лист 1), откладываем внаправлении вращения кривошипа 1 вектор ра = 56 мм скорости точки А,принадлежащей кривошипу.
Масштабныйкоэффициент плана скоростей
μv = VA/ра = 2,24/56 =0,04 м/с/мм
Планскоростей для группы Ассура (2-3) строим, графически решая систему векторныхуравнений
VА3= VA + VВA
VВ= VС+ VВС
Вэтой системе VВ обозначен вектор скорости точки В, принадлежащейшатуну 2; VВA — вектор относительной скорости точки В относительноточки А. VВС — вектор относительной скорости точки В относительноточки С. Также имеем VС= 0 (так как в точке С находится опора), VВA┴AВ, VВС║ВС.
Построение.Из точки а плана проводим линию, перпендикулярную шатуну AВ — направление VВA.Из полюса р (поскольку VС = 0) проводим линию, перпендикулярнуюкривошипу 3 — направление VВD. Точка b пересечения этих линий даетконец вектора искомой скорости VB.
Чтобыпостроить план скоростей для группы Ассура (звенья 4-5), необходимо найтискорость точки D коромысла из условияподобия
VD/VB= СD/BС,
или,учитывая, что масштабный коэффициент μv остается постоянным,
pd/рb= СD/ВС.
Например,для положения 2 (φ1 = 60º)
pd= pb·СD/BС= 55.54·0.35/0.25 = 77.76 мм .
ВекторVDвыходит из полюса p, параллелен вектору рbи направлен в ту же сторону (т.к. точка В – шарнир, в котором прикрепляетсяшатун 2 – лежит между точкой D и неподвижнойопорой С коромысла).
Длягруппы Ассура (4-5) составляем систему векторных уравнений
VE= VD+ VED
VE= горизонталь ,
гдеVED^ ЕD – относительнаяскорость точки Е вокруг D.
Черезточку dплана проводим линию, перпендикулярную звену ЕD.Через полюс p проводим линию, направленную горизонтально. Точка е пересеченияэтих линий дает точку конца вектора скорости VE.Вектор pе представляет вектор скорости любой точки ползуна 5 (т.к. ползун 5совершает поступательное движение).
Чтобыопределить скорость любой точки звена механизма, необходимо, исходя из подобия,найти соответствующую точку на одноименном отрезке плана скоростей и из полюсав эту точку провести вектор, который и будет вектором скорости данной точки.
Например,для положения 2 (φ1=60º) определим скорости точек Si(точки центров масс звеньев, расположенные по условию на звеньях):
VS4= ps4·μv= 70.4·0.0088 = 0.62 м/с.
VS5= VD = pd·μv= 65.3·0.0088 = 0.57 м/с.
Сводимопределенные из планов величины скоростей точек S2, S3,S4 и точки S5, принадлежащей ползуну, в таблицу 1.1.
Чтобыопределить угловые скорости звеньев 2, 3, 4 необходимо величины относительныхскоростей точек в относительном движении разделить на длины соответствующихзвеньев.
Например,для положения 2 (φ1=60º):
ω3= VВС/ВС = pc·μv/ВС = 0.04/0.14= 17.1 1/с.
ω4= VCD/CD = cd·μv/CD = ·0.04 /0.57 = 2.98 1/с.
Дляостальных положений вычисления аналогичны. Результаты сведены в таблицу 2.1.
Таблица2.1 Линейные скорости центров масс и угловые скорости звеньев
Поло-
жение
φ1,
рад
Линейные скорости, м/с
Угловые скорости, 1/с
VS2
VS3
VS4
VS5
ω2
ω3
ω4 2.24 1.12 16.00 3.93 1 π/4 2.24 1.20 0.88 12.43 2.40 2 π/2 2.24 1,47 1,39 11,33 0,87 3 3π/4 2.24 1,59 1,63 11,28 0,68 4 π 2.24 1,43 1,39 12,20 2,21 5 5π/4 2.24 1,09 0,26 15,28 3,73 крх 2.24 1,12 16,0 3,93 6 3p/2 2.24 2,93 2,91 24,01 16,33 7 7p/4 2.24 2,94 2,56 25,35 3,48
1.4. Построение планов ускорений
Рассмотримпостроение плана ускорений для положения 1(φ1=45º).
Ускорениеточки А определится как
aA= aAn + aAτ= ω12·ОА+ ε1·ОА .
Таккак ω1 = const, то ε1 = 0. Тогда
aA= aAn = ω12·ОА = 162·0,14=35,84 м/с2.
Изполюса плана ускорений πпроводим вектор нормального ускорения точки А – вектор πaдлиной 160 мм в направлении от точки A к точке O параллельно звену OA. Тогдамасштабный коэффициент плана
μа= aA/ πa= 35,84/160 = 0,224 м/с2/мм.
Планускорений для группы Ассура (2-3) строим, графически решая систему векторныхуравнений
аА3= аА2 + акA3А2+ аrА3A2
аА3= аВ + аnА3В+ аτА3В ,
гдеаВ = 0.
Величину кариолисового ускорения определим [2] как
акA3А2= 2ω3·VA3А2 =2×12,43·0.74544= 18.532 м/с2 ,
Направленэтот вектор от точки А3 к точке А паралв направлении от точки В к точке А, аего длина в масштабе плана kА3А2=акA3А2/μа=18.532/0.224=82.73мм.
Величинунормального ускорения аnВС рассчитаем как
аnА3В= ω32·А3В = 12,432·0,1698 = 26,24 м/с2
Направленэтот вектор от точки В к точке С параллельно коромыслу в направлении от точки Вк точке С, а его длина в масштабе плана nА3В=аnА3В/μа= 26,24/0,224 = 117,14 мм. Кроме этого, аτВA^AВ и аτВС^ВС.
Източки a плана ускорений проводим вектор nВА нормальногоотносительного ускорения, а через его конец — линию, перпендикулярную шатуну АВ(направление ускорения аτВA). Из полюса πпроводим вектор nBС, а через его конец — линию действия касательногоускорения аτВС перпендикулярно коромыслу ВС. Точкапересечения линий действия ускорений аτВA и аτВСдаст точку b конца вектора полного ускорения точки B.
Находимускорение точки С, используя пропорциональную зависимость bc= πa3·BC/A3B=120,794·35/42.457 = 99,58 мм .
ВектораD выходит изполюса π и направлен внаправлении вектора πb(т.к. точка В – шарнир, в котором прикрепляется шатун 2 – лежит между точкой Dи неподвижной опорой С коромысла 3).
Планускорений для группы Ассура (4-5) строим, графически решая систему векторныхуравнений
аД= аC + аnДС+ аτДС
aД= вертикаль
Величинунормального ускорения аnДС рассчитаем как
аnДС= ω42·ДС = 2,402·0,57 = 3,283 м/с2
Направленэтот вектор от точки Д к точке С параллельно звену ДС, а его длина в масштабеплана nДС= аnДС/μа= 3,283/0,224 = 14,66 мм. Вектор аτДС^ДСбудем проводить из конца вектора nДС.
Черезточку с плана проводим вектор nED,а через его конец — линию в направлении аτED(перпендикулярно звену ЕD).Через полюс проводим горизонтальную линию. Точка пересечения этих линий даетточку е — конец вектора ускорения ползуна.
Рассчитываемполные ускорения точек центров масс звеньев (точки S5, S4,S3, S2), умножая длины соответствующих векторов πsiнамасштабный коэффициент плана ускорений для положения 1 (φ1=45º)
aS5= aД= πd·μа =57.3 ·0.224 = 12.84 м/с2 ;
aS4= πs4·μа= 70.8·0.224 = 15.86 м/с2 ;
Перенесявектор τВА в точку В, устанавливаем, что угловое ускорение ε2для данного положения механизма направлено по часовой стрелке.
Угловоеускорение звена 3 рассчитываем
ε3= аτA3B /A3B=τA3B·μа /A3B=29.5·0.224 /0.1698 = 38,9 1/c2.
Перенесявектор τВCв точку В, устанавливаем, что угловое ускорение ε3 для данногоположения механизма направлено против часовой стрелки.
Угловоеускорение звена 4 рассчитываем
ε4= аτCД /СД = τДС·μа/ДС = 78,4·0,224 /0,57 = 30,8 1/c2.
Перенесявектор τEDв точку E, устанавливаем, чтоугловое ускорение ε4 для данного положения механизма направленопротив часовой стрелки.
Дляположения на холостом ходе построение плана ускорений аналогично.
Результатырасчетов сведены в таблицу 2.2.
Таблица2.2 Линейные ускорения центров масс и угловые ускорения звеньев
Поло-
жение
φ1,
рад
Линейные ускорения, м/с2
Угловые ускорения, 1/с2
аS2
аS3
аS4
аS5
ε2
ε3
ε4 1 π/4 15.86 12.84 38,9 30,8 9 7π/4 82,3 79,5 212,1 103,3
Кинематическиедиаграммы точки D ползуна
Откладываемпо оси абсцисс отрезок 192 мм, изображающий угол поворота кривошипа 360º иделим его на 8 равных частей. От точек, соответствующих углам поворота φ1= 45º, φ1 = 90º, … откладываем ординаты, равныерасстояниям D0D1, D0D2и т.д., проходимые точкой D от начала отсчета в масштабе μs= 0.004 м/мм.
Определяеммасштабные коэффициенты по времени и по углу поворота
μt= 2π/(ω1·L)= 2π/(16·192) = 0.002045307с/мм
μφ= 2π/L = 2π/192= 0.03272 рад/мм
Строимграфик скорости точки Dграфическим дифференцированием графика S(φ1). Разбиваем осьабсцисс графика S(φ1) на 24 равных участка. На участках делениязаменяем кривую S(φ1) хордами. Проводим прямоугольные оси V и φ1.На оси φ1 откладываем полюсное расстояние H1 = 30мм. Из полюса проводим линии, параллельные хордам на соответствующих участкахграфика перемещений. Наклонные отсекают по оси ординат V отрезки. Насоответствующих участках графика V(φ1) строим ступени, равныепо высоте отсеченным отрезкам по оси V. Плавную кривую проводим примерно посерединам полученных ступеней. Полученная кривая является графиком скороститочки D.
Масштабныйкоэффициент графика V(φ1) рассчитываем как
μv= μs /(μt·H1)= 0.004/(0.002045307·30) = 0.0652 м/с/мм
Аналогично,графическим дифференцированием графика V(φ1), строится графикускорения точки D.
μa= μv /(μt·H2)= 0.0652/(0.002045307·30) = 0.996 м/с2/мм ,
гдеH2 = 32 мм – полюсное расстояние для графика ускорений.
2. СИЛОВОЙ РАСЧЕТ РЫЧАЖНОГО МЕХАНИЗМА
2.1. Определение сил, действующих на звеньямеханизма
Вычерчиваемна листе (см. лист 2) кинематическую схему механизма в положении 1 (φ1=45º).Переносим с листа 1 план ускорений механизма и определяем ускорения центровмасс звеньев 2, 3, 4 и 5 и угловое ускорение звеньев 2, 3 и 4 (см. п.1.4).
aS5= aД= πd·μа =57.3 ·0.224 = 12.84 м/с2 ;
aS4= πs4·μа= 70.8·0.224 = 15.86 м/с2 ;
ε3= аτA3B/A3B= τA3B·μа/A3B= 29.5·0.224 /0.1698 = 38,9 1/c2.
ε4= аτCД/СD= τДС·μа/DС= 78,4·0,224 /0,57 = 30,8 1/c2.
Рассчитываемвеличины сил инерции
Fи5=-m5·аs5= 34·12.84 = 436.56 Н,
Fи4=-m4·аs4= 4.2·15.86 = 66.6 Н,
Fи3=-m3·aS3= 140·2.68 = 375.2 Н,
Fи2=-m2·aS2 = 90·5.35 = 481.5 Н,
имоментов сил инерции
Mи2=-Js2·ε2= 0.4·12.95 = 5.18 Нм
Mи3=-Js3·ε3= 1.0·14.87= 14.87 Нм
Mи4=-Js4·ε4= 6.5·0.81 = 5.265 Нм
Силыинерции прикладываются в центрах масс звеньев: в т. Е, S4, S3,S2 в направлениях, противоположных векторам ускорений центров масс.Моменты сил инерции прикладываем к звеньям 2, 3 и 4 в направлениях,противоположных угловым ускорениям ε2, ε3 и ε4.
Силапроизводственного сопротивления постоянна на протяжении всего рабочего хода (поусловию) и составляет Рпс= 5000 Н.
Кромесилы производственных сопротивлений Рпс, сил инерции Fи2,Fи3, Fи4,Fи5 и моментов сил инерции Ми2, Ми3, Mи4на звенья механизма действуют силы тяжести G5, G4, G3,и G2. Определяем силы тяжести
G5=-m5·g= 450·9.81 = 4414.5 Н,
G4=-m4·g= 180·9.81 = 1765.8 Н,
G3=-m3·g= 140·9.81 = 1373.4 Н,
G2=-m2·g= 90·9.81 = 882.9 Н,
Силытяжести прикладываются в центрах масс звеньев вертикально вниз.
2.2. Замена сил инерции и моментов сил инерции
Длязвена 4 заменяем силу инерции Fи4 и момент сил инерции Ми4одной силой Fи4', равной по величине и направлению силе Fи4,но приложенной в центре качания k4звена. Для его нахождения вычисляем плечо
hи4= Mи4/Fи4 = 5.265/941.4 = 0.0056 м,
чтов масштабе кинематической схемы µL=0.004м/ммсоставляет 1.4 мм, и смещаем силу Fи4 на 1.4 мм параллельно самойсебе так, чтобы обеспечить относительно точки S4 момент такого женаправления, что и Mи4. Точка пересечения линии действия силы Fи4'и звена 4 дает точку k4[2].
Длязвена 3 заменяем силу инерции Fи3 и момент сил инерции Ми3одной силой Fи3', равной по величине и направлению силе Fи3,но приложенной в центре качания k3звена. Для его нахождения вычисляем плечо
hи3= Mи3/Fи3 = 14.87/375.2 = 0.0396 м,
чтов масштабе кинематической схемы µL=0.004м/ммсоставляет 9.9 мм, и смещаем силу Fи3 на 9.9 мм параллельно самойсебе так, чтобы обеспечить относительно точки S3 момент такого женаправления, что и Mи3. Точка пересечения линии действия силы Fи3'и звена 3 дает точку k3[2].
Длязвена 2 заменяем силу инерции Fи2 и момент сил инерции Ми2одной силой Fи2', равной по величине и направлению силе Fи2,но приложенной в центре качания k2звена. Для его нахождения вычисляем плечо
hи2= Mи2/Fи2 = 5.18/481.5 = 0.0108 м,
чтов масштабе кинематической схемы составляет 2.7 мм, и смещаем силу Fи2на 2.7 мм параллельно самой себе так, чтобы обеспечить относительно точки S2момент такого же направления, что и Mи2. Точка пересечения линиидействия силы Fи2' и звена 2 дает точку k2[2].
2.3. Определение реакций в кинематических парахгруппы Ассура (4-5)
Определениереакций начинаем с последней присоединенной группы Ассура, т.е. группы (4-5).
Вычерчиваемсхему группы (μl = 0.004 м/мм ) в том положении, в котором онанаходится в механизме в данном положении.
Прикладываемк звену 5 внешние силы Рпс= 5000 Н, G5= 4414.5 Н и Fи5=2304Н, а к звену 4 — силу Fи4'= 941.4 Н, приложенную в центре качаниязвена k4и силу веса G4 = 1765.8 H.
Попринципу освобождаемости от связей заменяем действие стойки 0 на звено 5реакцией R05, перпендикулярной к линии движения ползуна (т.к. силытрения не учитываются). Со стороны отсоединенного звена 3 на звено 4 действуетреакция R34, которую представляем в виде нормальной и касательнойсоставляющих Rn34и Rτ34(Rn34направляем вдоль ЕD, а Rτ34 — перпендикулярно ЕD).
Величинуи направление реакции Rτ34определим из уравнения моментов всех сил, действующих на группу (4-5),относительно точки Е
ΣME(Fi)= -Rτ34·ЕD- Fи4·h1+ G4·h2= 0,
откуда
Rτ34=(G4·h2-Fи4·h1)/ЕD=
(1765.8·90.43 – 941.4·30.96)/187.5 = 696.2 Н
Поскольку знак Rτ34 изуравнения получен положительным, значит предварительное направление этойсоставляющей реакции на листе выбрано верно.
Посколькунаправления реакций R05 и Rn34известны, то, применяя принцип Даламбера, записываем условие равновесия группыАссура
R05+ Рпс + G5+ Fи5+ G4+ Fи4' + Rτ34+ Rn34= 0 .
Выбравмасштаб μF = 50 Н/мм, строим план сил для группы 4-5,последовательно откладывая векторы сил и замыкая силовой многоугольник от точкипересечения направлений неизвестных реакций R05 и Rn34.
Попостроенному силовому многоугольнику определяем величины реакций, умножая длинусоответствующего вектора на масштабный коэффициент плана сил
R05= 63.1·50 = 3155 Н
R34= 175.3·50 = 8765 Н
Применяяпринцип Даламбера, записываем условие равновесия звена 4
R34+ Fи4+ G4+ R54= 0.
Напостроенном плане сил по данному векторному уравнению достраиваем недостающийвектор R54,соединяя конец вектора G4с началом вектора R34.Определяем величину этой реакции
R54= 148.2·50 = 7410 Н
2.4. Определение реакций в кинематических парахгруппы Ассура (2-3)
Вычерчиваемсхему группы (μl = 0.004 м/мм ) и прикладываем к звеньям группывсе известные силы и моменты.
Кзвену 3: R43 = -R34 = 8765 Н; G3=1373.4 Н; Fи3' = 375.2 Н. Вектор R43 прикладываем в точкеD, развернув вектор R34на 180˚.
Кзвену 2 прикладываем: G2=882.9 Н; Fи2' = 481.5 Н.
Враскрытых кинематических парах прикладываем реакции. Реакцию R03представляем в виде нормальной и касательной составляющих Rn03и Rτ03(Rn03направим вдоль СD, а Rτ03 — перпендикулярно СD). Реакцию R12представляем в виде нормальной и касательной составляющих Rn12и Rτ12(Rn12направим вдоль АВ, а Rτ12 — перпендикулярно АВ)
ВеличинуRτ03определим из уравнения моментов всех сил, действующих на звено 3, относительноточки В (центрального шарнира группы):
ΣMВ3(Fi)= -R43·h3+ Fи3'·h4 — G3·h5+ Rτ03·ВD= 0 ,
откуда
Rτ03= (R43·h3 — Fи3'·h4+ G3·h5)/ВD =
= (8765·19.04 – 375.2·8.25 + 1373.4·6.58)/62.5 =2765.2 Н
Поскольку знак Rτ03 изуравнения получен положительным, значит предварительное направление этойсоставляющей реакции на листе выбрано верно.
ВеличинуRτ12определим из уравнения моментов всех сил, действующих на звено 2, относительноточки В (центрального шарнира группы):
ΣMВ2(Fi)= G2·h6+ Fи2'·h7 — Rτ12·АВ= 0 ,
откуда
Rτ12= (G2·h6+ Fи2'·h7)/АВ =
= (882.9·28.52 + 481.5·15.9)/60 = 547.3 Н
Поскольку знак Rτ12 изуравнения получен положительным, значит предварительное направление этойсоставляющей реакции на листе выбрано верно.
Посколькунаправления реакций Rn03и Rn12известны, то, применяя принцип Даламбера, записываем условие равновесия группыАссура
Rn03+ Rτ03+ R43 + G3+Fи3' + G2+ Fи2' + Rτ12+ Rn12= 0 .
Выбравмасштаб μF = 50 Н/мм, строим план сил для группы 2-3,последовательно откладывая векторы сил и замыкая силовой многоугольник от точкипересечения направлений неизвестных реакций Rn03и Rn12.
Сучетом масштаба величины реакций
R12= 189.6·50 = 9480 Н;
R03= 153.6·50 = 7680 Н.
Применяяпринцип Даламбера, записываем условие равновесия звена 3
R03+ R43 + Fи3 + G3+ R23= 0.
Напостроенном плане сил по данному векторному уравнению достраиваем недостающийвектор R23,соединяя конец вектора G3с началом вектора R03.Определяем величину этой реакции
R23= 186.4·50 = 9320 Н
2.5. Силовой расчет ведущего звена
Проводимсиловой расчет ведущего звена.
Прикладываемв т. А реакцию R21 = 9480 Н, развернув вектор R12 на 180˚,а также уравновешивающую силу Fур перпендикулярно звену.
Величинууравновешивающей силы находим из уравнения моментов относительно т. O:
Fур·ОА- R21·h8 = 0,
откудаFур = R21·h8/ОА = 9480·27.83/55 = 4796.9 H.
Выбравмасштаб μF = 50 Н/мм, строим план сил для звена 1 по уравнению Fур+ R21+R01= 0, и определяем из плана сил величину реакции R01 = 163.5·50 = =8175 Н.
2.6. Определение уравновешивающей силы по методуН.Е.Жуковского
Длянахождения уравновешивающей силы по методу Жуковского строим план скоростей дляположения 2 (φ1 = 60˚), повернутый на 90˚.
Всоответствующих точках отрезков этого плана прикладываем все известные внешниесилы, включая силы инерции и уравновешивающую силу, перенося их параллельносамим себе со схем групп Ассура.
Длянахождения уравновешивающей силы составляем уравнение моментов всех силотносительно полюса такого плана скоростей, рассматривая его, как жесткийрычаг:
-Рпс·pе — Fи5·pе – Fи4'·h9+G4·h10 — Fи3'·h11 + G3·h12 — Fи2'·h13+ G2·h14 + Fур·pa = 0 ,
откуда
Fур = (Рпс·pе + Fи5·pе+ Fи4'·h9 — G4·h10 + Fи3'·h11 — G3·h12+ Fи2'·h13 — G2·h14)/pa =
= (5000·130.7 + 2304·130.7 + 941.4·139.86 –1765.8·27.3 +
+ 375.2·92.91- 1373.4·27.3 + 481.5·54.79 – 882.9·115.8)/200= 4798.0 Н
ПогрешностьΔ в определении Fур двумя методами составляет
Δ = [(FурКст — FурЖ)/FурЖ]·100% =
[(4796.9 – 4798)/4798]·100% = 0.02%