Кинематика
Рассмотрим первое звено.
/>
Составим уравнения движения точки F:
/>/>
Найдем скорость точки F:
/>
Рассмотрим второе звено.
Составим уравнения движения точки E:
/>/>
/>
/>
/>
Определим скорость движения точки E:
/>/>/>
/>
/>
/>/>/>
/>
Определим скорость точки Е методом сложения скоростей:
/>
/>
/>/>
/>
Рассмотрим третье звено
/>
Составим уравнения движения точки Q
/>/>
/>
Определим скорость точки Q
/>
/>
/>
/>
Определим скорость точки Qметодом сложения скоростей:
/>
/>/>/>
/>
Статика
/>/>
/>
/>
/>/>/>
/>
/>/>
/>
/>/>
/>
/>
/>/>
Динамика
Определим кинетическую энергию системы
/>
/>
/>
/>
Вычислим оператор Эйлера от кинетической энергии
/>
/>
Определим обобщенные силы
/>
/>/>
/>
/>
/>
/>
/>
/>
/>
Составим дифференциальные уравнения движения системы
/>
/>
/>
/>
/>/>
/>
/>