Реферат по предмету "Технологии"


Синтез управляющего автомата модели LEGO транспортной тележки и моделирование ее движения

смотреть на рефераты похожие на "Синтез управляющего автомата модели LEGO транспортной тележки и моделирование ее движения"
Кубанский государственный технологический университет
Кафедра автоматизации технологических процессов
Задание на контрольную работу
По дисциплине “Автоматизированное управление дискретными процессами” для студентов заочной формы обучения специальности 21.01 — “Автоматика и управление в технических системах” на тему: “Синтез управляющего автомата модели LEGO — “транспортная тележка” и моделирование её движения вдоль трассы”
Выдано:
Аспирантом каф. АПП 06.09.99 /Напылов Р.Н./
студенту гр. ____________ /____________/
Краснодар 1999
Исходные данные
1 Управляемый процесс — движение модели LEGO транспортной тележки вдоль заданной траектории в виде белой полосы. Ориентация тележки относительно трассы регулируется датчиками контраста.
2 Условная схема транспортной тележки приводится на рисунке 1.1. Тележка движется за счёт заднего привода, создающего постоянное тягловое усилие [pic]. Вращение переднего колеса тележки осуществляется с помощью реверсивного поворотного двигателя, отрабатывающего с постоянной угловой скоростью [pic], где [pic] — угол поворота переднего колеса (рисунок 1.1)
3 Транспортная тележка, как объект управления имеет систему дискретных входных и выходных сигналов, структурно представленную на рисунке 1.2. Кодировка указанных сигналов следующая:
Таблица 1.1 – Кодировка управляющих сигналов
|Разряд | | |сигнала |Управляющее действие | |X | | |X0 |1 – двигатель тележки включен | | |0 – двигатель тележки выключен | |X1 |1 – поворотный двигатель отрабатывает влево | | |0 – двигатель влево не отрабатывает | |X2 |1 – поворотный двигатель отрабатывает вправо | | |0 – двигатель вправо не отрабатывает |
Таблица 1.2 – Кодировка выходных сигналов
|Разряд | | |сигнала |Событие | |Y | | |Y0 |1 – левый датчик над светлой точкой трассы | | |0 – левый датчик над тёмной точкой трассы | |Y1 |1 – правый датчик над светлой точкой трассы | | |0 – правый датчик над тёмной точкой трассы |
Сигналы Y используются в качестве обратной связи управляющего автомата. По изменению этих сигналов возможно судить о текущем положении тележки относительно белой полосы трассы. Сигналы X вырабатываются управляющим автоматом в зависимости от поведения во времени сигналов Y так, что бы обеспечить совпадение траекторий движения тележки и трассы.
4 Решение о подачи питания на задний привод тележки и, расположенный на ней, управляющий автомат принимает внешний оператор. Поэтому, исходным состоянием тележки является активность двигателя привода. В этом случае задача управляющего автомата состоит только в обеспечении движения тележки вдоль трассы.
5 Допущения, делаемые при рассмотрении управляемой тележки в динамике:
тягловое усилие [pic] постоянное; приведённая сила трения [pic] пропорциональна линейной скорости движения тележки; сила трения [pic], подменяющая реакцию [pic] в момент, когда [pic] (переднее колесо проскальзывает), постоянна и пропорциональна массе тележки; сила трения [pic], подменяющая реакцию [pic] в момент, когда [pic] (тележку заносит), также постоянна и пропорциональна массе тележки; масса тележки [pic] и её момент инерции [pic] относительно центра масс связаны зависимостью: [pic], как если бы вся масса тележки была сосредоточена в стержне [pic] (рисунок 1.1).
Основное задание
1 Сформировать модель управляющего автомата в форме таблицы переходов и выходов автомата Милли, предварительно составив список его возможных состояний и перекодировав входной алфавит автомата во множество многозначной логики (Y - четырёхзначное);
2 Минимизировать, в случае возможности, таблицу переходов и выходов автомата Милли;
3 Составить алгебрологические выражения функции переходов и функции выходов минимизированного автомата, используя только двоичное представление входных и выходных сигналов;
4 Минимизировать полученные функции;
5 По минимизированным логическим функциям зарисовать цифровую схему управляющего автомата (стандарт условного графического изображения логических элементов — Российский).
Дополнительное задание
Вывести модель динамики транспортной тележки. Положение центра масс тележки в плоской системе координат задавать вектором положения [pic]. Положение точки приложения силы тяги привода задавать вектором [pic].
Список источников
1 Юдицкий С.А., Магергут В.Э. Логическое управление дискретными процессами.
Модели, анализ, синтез. — М.: Машиностроение, 1987. — 176 c.
2 Кузнецов О.П., Адельсон-Вольский Г.М. Дискретная математика для инженеров. — М.: Энергоатомиздат, 1987. — 450 c.
3 Шварце Х., Хольцгрефе Г.-В. Использование компьютеров в регулировании и управлении: Пер. с нем.—М.: Энергоатомиздат, 1990. — 176 с.: ил.
4 Каган Б.М., Сташин В.В. Основы проектирования микропроцессорных устройств автоматики. — М.: Энергоатомиздат, 1987. — 304 c.
5 Мишель Ж., Лоржо К., Эспью Б., Программируемые контроллеры. — Пер. c французского А.П. Сизова — М.: Машиностроение, 1986.
6 Микропроцессоры: В 3-х кн. Кн. 2. Средства сопряжения. Контролирующее и информационно-управляющие системы: Учеб. Для втузов/В.Д. Вернер, Н.В. Воробьёв, А.В. Горячев и др.; Под ред. Л.Н. Преснухина. — М.: Высш. шк., 1986. — 383 c.: ил.
7 Фиртич В. Применение микропроцессоров в системах управления: Пер. с нем. — М.: Мир, 1984,—464 c., ил.
Решение основного задания
1 Выходной алфавит транспортной тележки является входным алфавитом управляющего автомата Y. Для возможности применения теории конечных автоматов перекодируем его во множество четырёх знаков в соответствии с таблицей 5.1.
Таблица 5.1 – Кодировка входного алфавита управляющего автомата
|Y0 |Y1 |Y | |0 |0 |0 | |0 |1 |1 | |1 |0 |2 | |1 |1 |3 |
2 При определении возможных состояний управляющего автомата будем руководствоваться правилом: — допустимо введение избыточных состояний, которые при последующей минимизации автомата исключаются; недопустим пропуск необходимого состояния, который уменьшает адаптированность автомата к внешним ситуациям.
Перечень возможных состояний автомата, отождествлённых с ситуационными событиями транспортной тележки, приводится ниже.
Таблица 5.2 – Перечень состояний управляющего автомата транспортной тележки
|Код |Описание состояния | |состояния S | | |0 |Исходное состояние неуправляемого движения; | |1 |Поворот вправо (поворотный двигатель непрерывно | | |отрабатывает вправо); | |2 |Поворот влево (поворотный двигатель непрерывно | | |отрабатывает влево); | |3 |Конфликт поворотов. |
3 Для возможности формирования математической модели управляющего автомата рассмотрим описательный алгоритм управления транспортной тележки по состояниям:
В исходном состоянии тележка непрерывно движется под действием привода. Ни один из датчиков контраста не находится над белой полосой трассы. Поворотный двигатель остановлен; При возникновении белой полосы под левым датчиком контраста включается поворотный двигатель на отработку влево. Привод отключается и далее следует движение по инерции, что уменьшает вероятность заноса тележки; Как только левый датчик контраста “сходит” с белой полосы поворотный двигатель останавливается в текущем состоянии, а привод вновь запускается; При возникновении белой полосы под правым датчиком — поведение транспортной тележки аналогично; Возникновение белой полосы под правым и левым датчиком свидетельствует о том, что тележка движется перпендикулярно трассе. Это сбойная ситуация, при которой следует отключение привода и блокировка управляющего автомата. Нормальный ход работы автомата может быть восстановлен только “сбросом”.
4 Поскольку управляющий сигнал имеет три разряда, то для составления модели автомата Милли необходимо построить три таблицы переходов и выходов. Указанные таблицы, эквивалентные описательному алгоритму управления, приводятся ниже.
Таблица 5.3 – Таблицы переходов и выходов управляющего автомата
| |Для X0 |Для X1 |Для X2 | |Код | | | | |Si | | | | | |y |y |y | | |0 |1 |2 |3 |0 |1 |2 |3 |0 |1 |2 |3 | |0 |[pic|[pic|[pic|[pi|[pic|[pic|[pic|[pic|[pic|[pi|[pi|[pi| | |] |] |] |c] |] |] |] |] |] |c] |c] |c] |
| |Для X0 |Для X1 |Для X2 | |Код | | | | |Si | | | | | |y |y |y | | |0 |1 |2 |3 |0 |1 |2 |3 |0 |1 |2 |3 | |1 |[pic|[pic|[pic|[pi|[pic|[pic|[pic|[pic|[pic|[pi|[pi|[pi| | |] |] |] |c] |] |] |] |] |] |c] |c] |c] | |2 |[pic|[pic|[pic|[pi|[pic|[pic|[pic|[pic|[pic|[pi|[pi|[pi| | |] |] |] |c] |] |] |] |] |] |c] |c] |c] | |3 |[pic|[pic|[pic|[pi|[pic|[pic|[pic|[pic|[pic|[pi|[pi|[pi| | |] |] |] |c] |] |] |] |] |] |c] |c] |c] |
5 Как видно, состояния S0, S1, S2 явно эквивалентны, причём для каждого из выходов X. Представляется возможным эти эквивалентные состояния обозначить одним состоянием S0 – состояние управления тележкой. В этом случае, состояние блокировки S3 удобно переобозначить как S1 – состояние блокировки автомата. В результате получаем модель несократимого автомата Милли.
Таблица 5.4 – Таблицы переходов и выходов несократимого автомата
| |Для X0 |Для X1 |Для X2 | |Код | | | | |Si | | | | | |y |y |y | | |0 |1 |2 |3 |0 |1 |2 |3 |0 |1 |2 |3 | |0 |[pic|[pic|[pic|[pi|[pic|[pic|[pic|[pic|[pic|[pi|[pi|[pi| | |] |] |] |c] |] |] |] |] |] |c] |c] |c] | |1 |[pic|[pic|[pic|[pi|[pic|[pic|[pic|[pic|[pic|[pi|[pi|[pi| | |] |] |] |c] |] |] |] |] |] |c] |c] |c] |
6 Учитывая, что код состояния полученной модели описывается одноразрядным сигналом S, а также учитывая кодировку входных сигналов Y (табл. 5.1), составим таблицу истинности комбинационной схемы автомата, непосредственно по таблице 5.4 и введя обозначения: S[j] — текущий сигнал состояния, S[j+1] — сигнал состояний на следующем такте автомата.
Судя по таблице 5.5, минимизации поддаётся только функция переходов [pic]. Минимизируем её методом карт Карно (см. рис. 5.1).
Таблица 5.5 – Таблица истинности комбинационной схемы автомата
|S[j] |0 |0 |0 |0 |1 |1 |1 |1 | |Y0 |0 |0 |1 |1 |0 |0 |1 |1 | |Y1 |0 |1 |0 |1 |0 |1 |0 |1 | |S[j+1] |0 |0 |0 |1 |1 |1 |1 |1 | |X0 |1 |0 |0 |0 |0 |0 |0 |0 | |X1 |0 |0 |1 |0 |0 |0 |0 |0 | |X2 |0 |1 |0 |0 |0 |0 |0 |0 |
7 Теперь можно записать логические выражения для комбинационной схемы автомата.
Функция переходов:
[pic]. (5.1)
Функции выходов в СДНФ по таблице истинности:
[pic]. (5.2)
Для удобства реализации комбинационной схемы представим рассматриваемые функции в базисе “ИЛИ-НЕ”:
[pic]. (5.3)
8 На основе системы (5.3), окончательно получаем цифровую схему реализации управляющего автомата транспортной тележки, представленную на рисунке 5.2.
Особенностью полученной схемы является то, что она не содержит элементы памяти и задержки и, соответственно, не является тактируемой. Такой вариант реализации возможен для автоматов с двумя состояниями, одно из которых является абсолютно устойчивым. В нашем случае состояние блокировки есть абсолютно устойчивое состояние. Если комбинационная схема сформируем это состояние, то за счёт обратной связи по линии S запрещается реакция выходов X на изменение входных сигналов Y. Выход из этого устойчивого состояния возможен только принудительным обнулением линии S единичным уровнем на линии “Сброс”. Конфликтных “Состязаний” в рассматриваемом автомате не возникает.
Решение дополнительного задания
1 Действующая на тележку в динамике система сил раскладывается на результирующую силу, приложенную к центру масс тележки [pic] и вращающий момент [pic], относительно того же центра масс.
2 Как видно из рисунка 1.1 вращающий момент определяется только силой реакции опоры переднего колеса [pic] —
[pic], (6.1)
[pic] — угол поворота переднего колеса.
Зная из рисунка, что
[pic], (6.2)
получим:
[pic]. (6.3)
Положительные значения вращающего момента соответствуют повороту тележки влево, отрицательные — вправо.
3 Результирующая сила, действующая на центр масс тележки, определяется векторной суммой всех сил на рисунке 1.1:
[pic]. (6.4)
Для нашего случая важно знать направление действия силы [pic], которое зависит от направлений и величин составляющих рассматриваемой суммы. В свою очередь направления составляющих рассматриваются относительно положения габаритной определяющей, которое характеризуется единичным вектором:
[pic], (6.5)
[pic] — вектор, задающий координаты центра масс тележки;
[pic] — вектор, задающий координаты точки приложения силы тяги [pic];
[pic] — габаритная определяющая транспортной тележки.
4 Вектор [pic] представляется в базисе вектора [pic] следующим образом:
[pic], (6.6)
[pic] — единичный вектор, ортогональный вектору [pic], или
[pic]. (6.7)
Если [pic] имеет координаты [pic], то [pic] имеет координаты [pic]. Тогда вектор [pic], выраженный в базисе Декартовой системы координат, имеет вид:
[pic], (6.8)
[pic] — матрица (оператор) поворота вектора [pic] на угол [pic]. Теперь, используя выражение (6.2), окончательно найдём, что
[pic]. (6.9)
5 Из рисунка 1.1 очевидным образом вытекают выражения для векторов силы тяги и приведённой силы трения, а именно:
[pic], (6.10)
[pic]. (6.11)
6 Центростремительная реакция трассы [pic] определяется произведением массы тележки и нормальной составляющей ускорения её центра масс, возникающей при закруглении траектории движения:
[pic], (6.12)
[pic] — центростремительное ускорение.
Если траектория движения центра масс задаётся вектором [pic], то
[pic], (6.13)
[pic] — вектор скорости центра масс;
[pic] — вектор полного ускорения;
[pic] — оператор скалярного произведения векторов. Это физический факт. Вывод его опускаем.
7 Центр масс тележки смещается под действием результирующей силы [pic], при этом справедливо:
[pic]. (6.14)
8 Точка приложения силы тяги смещается под действием вращающего момента [pic], за счёт которого ей придаётся угловое ускорение [pic]:
[pic], (6.15)
[pic] — момент инерции тележки относительно центра масс.
Зная угловое ускорение можно найти тангенциальное [pic] в скалярной форме:
[pic],
а затем и в векторной:
[pic], (6.16)
[pic] — векторная скорость изменения ориентации габаритной определяющей.
С другой стороны, — вектор тангенциального ускорения может быть выражен через полное ускорение вектора [pic]:
[pic], (6.17)
[pic] — вектор полного ускорения изменения ориентации габаритной определяющей;
В результате имеем связь:
[pic]. (6.18)
9 Учитывая, что приведённая сила трения пропорциональна модулю скорости центра масс:
[pic], (6.19)
[pic] — коэффициент трения, на основании всех найденных зависимостей путём исключения неизвестных нетрудно получить систему дифференциальных уравнений, являющуюся моделью динамики транспортной тележки в векторной форме. Записать эту систему в одну строчку проблематично, поэтому ограничимся указанием того, что первое дифференциальное уравнение системы строится на основе выражений: (6.3), (6.4), (6.5), (6.9), (6.10), (6.11), (6.13), (6.14), (6.19), а второе на основе: (6.3), (6.5), (6.18). Решением первого уравнения является зависимость траектории центра масс тележки от времени, решением второго — ориентация во времени вектора [pic].
Полученная система не имеет аналитического решения и поэтому должна решаться численно при любой зависимости от времени угла поворота [pic] и четырёх начальных условиях типа:
[pic], (6.20)
которые показывают, что в нулевой момент времени центр масс тележки находится в начале координат, скорость тележки равна нулю (и поступательная и вращательная), тележка сориентирована вертикально по оси [pic].
Для более детального учёта свойств транспортной тележки в динамики выражения векторов реакций трассы должны быть заменены на выражения с условиями сравнений в соответствии с допущениями, сформулированными в задании контрольной работы. -----------------------
Действие на трассу
[pic]
[pic]
[pic]
[pic]
[pic]
[pic]
[pic]
[pic]
[pic]
ц
Д
Д — датчики контраста; ц — центр масс тележки;
[pic] — вектор тяглового усилия двигателя;
[pic] — вектор приведенной силы трения;
[pic] — вектор реакции трассы (опоры) на переднее колесо;
[pic] — центростремительная реакция трассы;
[pic] — упрощенная габаритная определяющая;
[pic] — расстояние между датчиками контраста.
Рисунок 1.1 – Динамическая схема транспортной тележки
[pic]
[pic]
Тележка
[pic] — трёхразрядный управляющий сигнал;
[pic] — двухразрядный выходной сигнал.
Рисунок 1.2 – Структурная схема управления транспортной тележкой
[pic]
Автомат
[pic]
[pic]
[pic]
[pic]
[pic]
[pic]
[pic]
[pic]
Рисунок 5.1 – Минимизация функции переходов методом карт Карно
[pic]
[pic]
[pic]
[pic]
[pic]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
[pic]
[pic]
[pic]
[pic]
[pic]
[pic]
[pic]
[pic]
“Сброс”
Рисунок 5.2 – Цифровая схема управляющего автомата транспортной тележки


Не сдавайте скачаную работу преподавателю!
Данный реферат Вы можете использовать для подготовки курсовых проектов.

Поделись с друзьями, за репост + 100 мильонов к студенческой карме :

Пишем реферат самостоятельно:
! Как писать рефераты
Практические рекомендации по написанию студенческих рефератов.
! План реферата Краткий список разделов, отражающий структура и порядок работы над будующим рефератом.
! Введение реферата Вводная часть работы, в которой отражается цель и обозначается список задач.
! Заключение реферата В заключении подводятся итоги, описывается была ли достигнута поставленная цель, каковы результаты.
! Оформление рефератов Методические рекомендации по грамотному оформлению работы по ГОСТ.

Читайте также:
Виды рефератов Какими бывают рефераты по своему назначению и структуре.

Сейчас смотрят :

Реферат Семья, как социокультурная среда воспитания
Реферат Статистический анализ рынка труда Тюменской области
Реферат Исследование алгоритма SSA-метода при анализе временных последовательностей данных с шумом по известному
Реферат Организационно - методические особенности творческого преподавания лечебной гимнастики
Реферат Формирование дизайн-проекта в среде Apartment Environment с помощью Microsoft Robotics Developer
Реферат Дискуссионные вопросы института соучастия в российском уголовном праве.
Реферат Выращивание столовой свеклы
Реферат Разговорное английское слово как объект перевода в драматургическом тексте (на материале пьесы Б. Шоу "Пигмалион")
Реферат Комплексная характеристика Современного Египта с точки зрения туристической привлекательности
Реферат Модели коммуникаций значимые для PR
Реферат «Как психологически подготовиться к сдаче выпускных экзаменов» Цель занятий
Реферат Основные идеи труда П.А.Сорокина Человек. Цивилизация. Общество
Реферат Анализ деятельности Сбербанка России на рынке ценных бумаг
Реферат 3 Особенности регулирования труда женщин
Реферат История болезни - Неврология резедуальная энцефалопатия