ВЕКТОРНАЯ АЛГЕБРА
ВЕКТОРНАЯ АЛГЕБРА — раздел векторного исчисления в котором изучаются простейшие операции над (свободными) векторами. К числу операций относятся линейные операции над векторами: операция сложения векторов и умножения вектора на число.
Суммой a+b векторов a и b называют вектор, проведенный из начала a к концу b, если конец a и начало b совмещены. Операция сложения векторов обладает свойствами:
a+b=b+a (коммутативность)
(а+b)*с=а*(b+с) (ассоциативность)
a + 0=a (наличие нулевого элемента )
a+(-a)=0 (наличие противоположного элемента),
где 0 — нулевой вектор, — a есть вектор, противоположный вектору а. Разностью a-b векторов a и b называют вектор x такой, что x+b=a.
Произведением l x вектора а на число l в случае l № 0, а № О называют вектор, модуль которого равен | l ||a| и который направлен в ту же сторону, что и вектор a, если l >0, и в противоположную, если l
l *(a+b)= l *a+ l *b (дистрибутивность относительно сложения векторов)
( l +u)*a= l *a+u*a (дистрибутивность относительно сложения чисел)
l *(u*a)=( l *u)*a (ассоциативность)
1*a=a (умножение на единицу)
Множество всех векторов пространства с введенными в нем операциями сложения и умножения на число образует векторное пространство (линейное пространство).
В Векторной алгебре важное значение имеет понятие линейной зависимости векторов. Векторы а, b, …, с называются линейно зависимыми векторами, если существуют числа a, b ,…, g из которых хотя бы одно отлично от нуля, такие, что справедливо равенство:
a a+ b b+… g c=0. (1)
Для линейной зависимости двух векторов необходима и достаточна их коллинеарность, для линейной зависимости трех векторов необходима и достаточна их компланарность. Если один из векторов а, b, ...,c нулевой, то они линейно зависимы. Векторы a,b, .., с называются линейно независимыми, если из равенства (1) следует, что числа a, b ,…, g равны нулю. На плоскости существует не более двух, а в трехмерном пространстве не более трех линейно независимых векторов.
Совокупность трех (двух) линейно независимых векторов e 1 ,e 2 ,e 3 трехмерного пространства (плоскости), взятых в определенном порядке, образует базис. Любой вектор а единственным образом представляется в виде суммы:
a=a 1 e 1 +a 2 e 2 +a 3 e 3 .
Числа a 1 ,a 2 ,a 3 называют координатами (компонентами) вектора а в данном базисе и пишут a={a 1 ,a 2 ,a 3 } .
Два вектора a={a 1 ,a 2 ,a 3 } и b={b 1 ,b 2 ,b 3 } равны тогда и только тогда, когда равны их соответствующие координаты в одном и том же базисе. Необходимым и достаточным условием коллинеарности векторов a={a 1 ,a 2 ,a 3 } и b={b 1 ,b 2 ,b 3 } ,b № 0, является пропорциональность их соответствующих координат: a 1 = l b 1 ,a 2 = l b 2 ,a 3 = l b 3. Необходимым и достаточным условием компланарности трех векторов a={a 1 ,a 2 ,a 3 }, b={b 1 ,b 2 ,b 3 } и c={c 1 ,c 2 ,c 3 } является равенство :
| a 1 a 2 a 3 |
| b 1 b 2 b 3 | = 0
| c 1 c 2 c 3 |
Линейные операции над векторами сводятся к линейным операциям над координатами. Координаты суммы векторов a={a 1 ,a 2 ,a 3 } и b={b 1 ,b 2 ,b 3 } равны суммам соответствующих координат: a+b={a 1 +b 1 ,a 2 +b 2 ,a 3 +b 3 }. Координаты произведения вектора а на число l равны произведениям координат а на l :
l а= { l а 1, l a 2, l a 3 }.
Скалярным произведением (а, b) ненулевых векторов а и b называют произведение их модулей на косинус угла j между ними:
(а, b) = | а |*| b | cos j .
За j принимается угол между векторами, не превосходящий p. Если а=0 или b=0, то скалярное произведение полагают равным нулю. Скалярное произведение обладает свойствами:
(a, b)= (b, а) (коммутативность),
(a,b+с)= (a,b) + (а, с) (дистрибутивность относительно сложения векторов),
l (a,b)=( l a,b) =(a, l 6) (сочетательность относительно умножения на число),
(a,b)=0, лишь если а=0 или (и) b=0 или a ^ b.
Для вычисления скалярных произведений векторов часто пользуются декартовыми прямоугольными координатами, т.е. координатами векторов в базисе, состоящем из единичных взаимно перпендикулярных векторов (ортов) i, j, k ( ортонормированный базис). Скалярное произведение векторов :
a={a 1 ,a 2 ,a 3 } и b={b 1 ,b 2 ,b 3 }
заданных в ортонормированном базисе, вычисляется по формуле:
(a,b)=a 1 b 1 +a 2 b 2 +a 3 b 3
Косинус угла j между ненулевыми векторами a={a 1 ,a 2 ,a 3 } и b={b 1 ,b 2 ,b 3 }
может быть вычислен по формуле:
где и
Косинусы углов вектора a={a 1 ,a 2 ,a 3 } с векторами базиса i, j, k называют. направляющими косинусами вектора а:
,, .
Направляющие косинусы обладают следующим свойством:
cos 2 a +cos 2 b +cos 2 g =1
Осью называется прямая с лежащим на ней единичным вектором е-ортом, задающим положительное направление на прямой. Проекцией Пр. е а вектора a на ось называют направленный отрезок на оси, алгебраическое значение которого равно скалярному произведению вектора а на вектор е. Проекции обладают свойствами:
Пр. е (a+b)= Пр. е a+ Пр. е b (аддитивность),
Пр. е a = Пр. е l a (однородность).
Каждая координата вектора в ортонормированном базисе равна проекции этого вектора на ось, определяемую соответствующим вектором базиса.
В пространстве различают правые и левые тройки векторов. Тройка некомпланарных векторов а, b, с называется правой, если наблюдателю из их общего начала обход концов векторов a, b, с в указанном порядке кажется совершающимся по часовой стрелке. В противном случае a,b,c — левая тройка. Правая (левая) тройка векторов располагается так, как могут быть расположены соответственно большой, несогнутый указательный и средний пальцы правой (левой) руки(см. рис). Все правые (или левые) тройки векторов называются одинаково ориентированными.
b b
c c
a a
правило левой руки правило правой руки
Ниже тройку векторов i,j,k следует считать правой .
Пусть на плоскости задано направление положительного вращения (от i к j ). Псевдоскалярным произведением aVb ненулевых векторов a и b называют произведение их модулей на синус угла j положительного вращения от a к k :
aVb=| a || b |*sin j
Псевдоскалярное произведение нулевых векторов полагают равным нулю. Псевдоскалярное произведение обладает свойствами:
aVb=-bVa (антикоммутативность),
aV (b+c)=aVb+aVc (дистрибутивность относительно сложения векторов),
l (aVb)= l aVb (сочетательность относительно умножения на число),
aVb=0, лишь если а=0 или (и) b=0 или а и b коллинеарны.
Если в ортонормированном базисе векторы а и и имеют координаты {a 1 ,a 2 } {b 1 ,b 2 }, то :
aVb=a 1 b 1 -a 2 b 2.
0>