Силы трения возникают при перемещении соприкасающихся тел или их частей друг относительно друга.
Трение, возникающее при относительном перемещении двух соприкасающихся тел, называется внешним;
Сила трения, возникающая при движении твердого тела относительно жидкой или газообразной среды, относится к категории сил внутреннего трения.
Трение между поверхностями твердых тел при отсутствии какой-либо прослойки или смазки, называется сухим.
Трение между твердым телом и жидкой или газообразной средой, а также между слоями такой среды называется вязким или жидким.