Централизованное государство возникает при Иване III (1462-1505). При нем к Москве были присоединены Ярославль, Ростов, Новгород, Тверь, Вятка. Иван III перестал платить дань Большой Орде (наиболее крупной части распавшейся Золотой Орды). Хан Ахмат попытался ослабить мощь Москвы и двинулся против нее походом. Но после «стояния на Угре» в 1480 г., когда татары не решились напасть на русские полки, Ахмат отступил в степи и погиб. Ордынское иго пало. В 1472 г. Иван III женился на племяннице императора Византии Софье (Зое) Палеолог и сделал гербом Руси византийского двуглавого орла, выступив таким образом в роли преемника Византии. Формируются основы централизованного государственного аппарата. Центральными его органами являлись Боярская Дума и казна (канцелярия). На местах — в уездах и волостях — управляли наместники и волостели. При Иване III становится массовой раздача земель служилым людям (дворянам, детям боярским)— костяку армии. Иван III подумывал о конфискации на эти цели земель церкви (секуляризацию), но не решился на это из-за давления духовенства. В 1497 г. был издан Судебник — первый общерусский свод законов. Он впервые ввел единый для всей страны срок переходов крестьян от господ в Юрьев день осенний (неделя до и после) при условии уплаты долгов и соответствующих повинностей («пожилого»). При Василии III (1505-1533) Москва захватила последние самостоятельные центры на Руси — Псков и Рязань, что завершило объединение страны. Продолжался начавшийся при Иване III экономический подъем. Объединение Руси шло во многом силовыми методами, ибо экономические предпосылки для него созрели не до конца. И знать, и простолюдины были практически бесправны по отношению к великому князю (они называли себя его холопами), чью власть ограничивали лишь вековые обычаи.