МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ОТКРЫТЫЙ УНИВЕРСИТЕТ
ФАКУЛЬТЕТ ИНФОРМАТИКИ И РАДИОЭЛЕКТРОНИКИ
КАФЕДРА ИНФОРМАТИКИ И РАДИОЭЛЕТРОНИКИ
Курсовая работа
«Управление сложными системами»
Выполнила:Ратникова С.А.
Проверилпреподаватель
ЦыгановЮ.К.
Москва 2005 г.
Задание на курсовую работу
1. Привестиструктурную схему РКК и основные требования технологического процесса, а такжеуказать принцип работы приводов механизмов.
2. Изобразить функциональную схему СЛУ и структурную схему СМ.
3. Составить описание сигналов СЛУ.
4. Сформулировать условия функционирования оборудования РКК:
а) в символьном виде,
б) в двоичных кодах.
5. Разработать модель процесса управления РКК на сетях Петри снеобходимыми пояснениями.
6. Привести результаты анализа сетей, полученные на лабораторноминтерпретаторе в виде дерева достижимости маркировок.
1. Привести структурнуюсхему РКК и основные требования технологического процесса, а также указатьпринцип работы приводов механизмов
/>/> Н1 Брак
/>
/> К2
/> />/>
5
8 /> ºУ3 Н2
ТО1 /> М2º º Годные детали/>
УК1
Х01
/>
1
/>
3
/> />/> У2 º º М1
/> К1 У1º º
/>
/> К3/> /> /> /> />
ТО2
УК2
Данный работоконвейерный комплекс состоит из трех конвейеров. К1состоит из четырех ячеек, заканчивающихся манипулятором М1 свертикальным перемещением схвата (подъем-опускание) в конвейеры 2 и 3.
Перемещение конвейеров осуществляется гидроприводом через храповоймеханизм (при обратном ходе штока конвейер не двигается).
Схваты манипуляторов выполнены по принципу вакуумной присоски.Управление схватами осуществляется переключением по сигналу клапана,соединяющего присоску с вакуумной магистралью. Манипулятор М1 всреднем положении по горизонтали удерживается управляющими упорами У1и У2, которые убираются или устанавливаются с помощью электромагнитаи возвращаются в исходное положение под действием пружины.
Цикл работы М1: исходным является положение схватаслева, перед запуском М1 к какому-либо накопителю убираетсясоответствующий упор У1 или У2, а после отработкиманипулятора упор возвращается в исходное положение. Среднее положение М1в горизонтальной плоскости контролируется датчиком. После окончания работы М1 конвейер К1перемещается на 1 шаг вправою. К2 и К3 перемещаются послетого как изделие положено в Я5 или Я12 соответственно.Манипулятор М1 подает детали поочередно в К1 и К2.
Конвейер К2 имеет семь ячеек. На восьмой ячейкенаходится ТО1/УК1, имеющий два фиксированных положения вгоризонтальной плоскости (исходное – отведено от конвейера, рабочее – подведенок конвейеру), которое также реализуется гидроприводом.
Цикл работы ТО1/УК1: подвод к конвейеру –технологическая операция – контроль качества – отвод от конвейера.
К3 состоит из двенадцати ячеек. На четырнадцатой ячейке– ТО2, на семнадцатой – УК2, имеющие два фиксированныхположения в горизонтальной плоскости.
Цикл работы ТО2: подвод к конвейеру – технологическаяоперация – отвод от конвейера.
Цикл работы УК2: подвод к конвейеру – контроль качества– отвод от конвейера.
На последнем этапе работы К2 установлен М2,сортирующий бракованные и годные детали в соответствующие контейнеры Н1и Н2.
Исходным положением М2 является положение вертикальногозахвата сверху, которое удерживается упором У3, который убираетсяпри прохождении годной детали и устанавливается при поступлении брака.
Выполнение технологических операций и контроль качестваобеспечивается локальными системами автоматического управления.
2. Изобразить функциональную схему СЛУ и структурную схему СМ/>
ОПЕРАТОР
/>/> A I
РКК
ЛБ
Т />/> G X
/>/>
/>/>/>/> H Z
СМ
КИМ S S Y Y
Т – таймер;
ЛБ – логический блок;
РКК – работоконвейерный комплекс;
КИМ – блок контроля исправности механизмов;
СМ – следящая модель.
Следящая модель СМ отображает состояние накопителей и конвейеров(размещение и вид деталей в их ячейках); блок контроля исправности механизмовКИМ содержит информацию о неисправностях, возникающих при работе РКК; блоктаймеров Т отсчитывает заданные выдержки времени. Логический блок ЛБ формируетуправляющие воздействия на исполнительные органы РКК на основе информации отдатчиков РКК, СМ, КИМ и таймеров, а также внешней информации (оператора,вышестоящих уровней управления и т.п.). при необходимости ЛБ корректируетсодержимое СМ и КИМ при изменении состояния комплекса. Все сигналы,определяющие функционирование схемы составляют логические переменные,принимающие значение 0 и 1 и относятся к одному из следящих типов: сигналы отдатчиков РКК (Х); управляющие сигналы на исполнительные органы (Z); сигналы,запоминаемые в СМ (Y) и КИМ (S); сигналы на включение таймеров (G); сигналы обистечении заданной выдержки времени (H); сигналы сообщения оператору (А) икоманды оператора (I).
/>СхемаСМ: лента L2
/>
/> лента L1 а5 а8 а11
/>
а1 а3
/>
а12 а14 а17
/>лентаL3
3. Составить описание сигналов СЛУ
1 – К1;
2 – М1;
3 – ТО1/УК1;
4 – ТО2;
5 – УК2;
6 – К2;
7 – К3;
8 – М2.
1. Управляющие сигналы ЛБ:
а)для ТО/УК
Zj1
Zj0 (j=3,4,5)
— сигналы переключения гидроприводов перемещения ТО1/УК1, ТО2 и УК2. раб.ход возврат
Zj2 (j=3,4)
— сигналы начала технологических операций ТО1 и ТО2.
Zj3 (j=1,2,3)
— сигналы начала контроля качества УК1, УК2 и УК3.
б) дляманипуляторов М:
Zj11
Zj10 (j=2,8)
— сигналы переключения гидроприводов вертикального перемещения М1 и М2. вверх вниз
Zj21
Zj20 (j=2,8)
— сигналы переключения гидроприводов горизонтального вращения М1 и М2. влево вправо
Zj3 (j=2,8)
— сигнал включения захватов М1 и М2.
Z44
— сигнал включения электромагнитов управляемого упора У1. вниз
Z45
— сигнал включения электромагнитов управляемого упора У2. вниз
Z54
— сигнал включения электромагнитов управляемого упора У3. вверх
в) дляконвейеров К:
Zj1
Zj0 (j=1,6,7)
— сигналы переключения гидроприводов К1, К2 и К3. раб.ход возврат
1) Сигналы датчиков:
а) дляТО/УК:
Хj1
Хj0 (j=3,4,5)
— датчики рабочего и исходного положений ТО1/УК1, ТО2 и УК2.
Хj2 (j=3,4,5)
— датчики окончания технологических операций ТО1 и ТО2.
Хj3 (j=3,4,5)
— датчики окончания контроля УК1 и УК2.
Хj4 (j=3,4,5)
— датчики качества УК1 и УК2.
б) дляманипуляторов М:
Хj11
Хj10 (j=2,8)
— датчики крайних положений штоков гидроприводов вертикального перемещения М1 и М2. вверху внизу
Хj21
Хj20 (j=2,8)
— датчики крайних положений штоков гидроприводов горизонтального вращения М1 и М2. слева справа
Хj22 (j=2,8)
— датчики среднего положения при вращении М1 и М2.
Хj3 (j=2,8)
— датчики захвата детали манипуляторами М1 и М2.
Хjk1
Хjk0 (j=2,8)
— датчики крайних положений управляемых упоров У1, У2 (манипулятора М1) и У3 (манипулятора М2). рабочее положение (внизу) исходное положение (вверху) (k=1,2)
в) дляконвейеров К:
Хj1
Хj0 (j=1,6,7)
— датчики крайних положений штоков гидроприводов К1, К2 и К3. рабочее положение исходное положение
Х01
— датчик наличия заготовки в ячейке Я1 конвейера К1.
2) сигналы блока таймеров:
Gj
(j=/>) — включение выдержки времени для j-ого агрегата.
Нj
(j=/>) — истечение j-той выдержки времени.
3) сигналы следящей модели:
Yi1, Yi2, Yi3
(i=/>)
— двоичные переменные ячейки аi в СМ.
4) сигналы блока КИМ:
Sj
(j=/>) — переменные, характеризующие исправность механизмов.
5) сигналы связи с оператором:
А0 — сигнал аварийной остановки РКК (без указания конкретного места поломки).
Аj
(j=/>) — сигнал аварийной остановки j-ого агрегата.
I0 — сигнал послеаварийного пуска РКК.
I1 — включение РКК.
I2
— выбор режима работы РКК (I2=1 – непрерывный, I2=0 – по поступлению детали на вход).
4. Сформулировать условия функционированияоборудования РКК
Следящая модель для данного РКК состоит из линейных последовательностей(лент L1 — L3) ячеек памяти ai,соответствующих конвейерам К1-К3.
До начала работы агрегатов ТО1/УК1, ТО2и УК2, в ячейках а1 — а8, а12– а14 и а14 – а17 может быть записан один изсимволов:
0 — отсутствие детали,
α1 — наличие детали.
Выполнение операции ТО1/УК1 отображаетсязаписью в ячейку а8 вместо символа α1 вписываетсясимвол:
α21 — годная деталь (если операция выполненакачественно),
α20 — брак (если операция выполненанекачественно).
В результате работы ТО2 в ячейку а14 вместосимвола α1 вписывается символ:
α31 — годная деталь (при качественной обработке),
α30 — брак (при некачественной обработке).
Выполнение операции УК2 отображается записью в ячейку а17вместо символа α1 вписывается символ:
α31 — годная деталь (при качественной обработке),
α30 — брак (при некачественной обработке).
Таким образом, в ячейки лент L1, L2, L3могут быть вписаны символы из наборов:
а1 – а8, а12 – а14, а15– а16:{0, α1}
а9 – а11: {0, α21,α20}
а18 – а23: {0, α20,α30, α31}
Согласно технологическому процессу и требованиям к процессууправления программа работы РКК и его агрегатов в каждом цикле определяетсянекоторыми условиями (наличие, вид детали, отсутствие двойного брака и т.д.).Необходимо формализовать указанные условия, записав их в виде логическихфункций φk, правая часть которых содержит утверждения о наличииопределенных символов в ячейках СМ. При истинности φk условиевыполняется и реализуются соответствующие действия в РКК, а при ложности φk(невыполнении условия) эти действия не производятся. Анализ значений φkосуществляет ЛБ перед началом каждого цикла РКК.
Результаты формализации условий удобнее привести в таблице:
Условия работы РКК и его агрегатов:Агрегат Выражение функции
Условие
при φk = 1
Программа
работы
ТО1/УК1
φ1 = (а8 = α21)
Наличие годной детали в Я8 конвейера К2 Выполнение операции
ТО2
φ2 = (а14 = α1)
Наличие детали в Я14 конвейера К3 Выполнение операции
УК2
φ3 = (а15 = α31)
Наличие годной детали в Я17 конвейера К3 Выполнение операции
М1
φ4 = (а4 ≠ 0)
Наличие детали в Я4 конвейера К1
Перенос детали из Я4 конвейера К1 в Я5 конвейера К2 и К3
φ5 = (а4 = 0)
Я4 конвейера К1 пустая Пропуск цикла
М2
φ6 = (а11 = α21)
Годная деталь в Я11 конвейера К2
Загрузка Н2
φ7 = (а11 ≠ α21) · (а11 ≠ 0)
Брак в Я11 конвейера К2
Загрузка Н1
φ8 = (а11 = 0)
Я11 конвейера К2 пустая Пропуск цикла
К2
φ9 = (а5 ≠ 0)
Я5 конвейера К2 загружена Перемещение на 1 шаг
К3
φ10 = (а12 ≠ 0)
Я12 конвейера К3 загружена Перемещение на 1 шаг РКК
φ11 = (а9 ≠ α20) + (а10 ≠ α 20)
Отсутствие двойного брака ТО1 в двух предыдущих циклах подряд Продолжение работы РКК РКК
φ12 = (а18 ≠ α30) + (а19 ≠ α30)
Отсутствие двойного брака ТО2 Продолжение работы РКК
Выражения φk составлены с помощью символьныхпеременных и констант, связанных знаками равенств и неравенств. Такоепредставление условий допустимо, если в составе СУ имеется универсальная ЭВМ.Применение для управления специальных контроллеров требует записи условий ввиде функций логических переменных. Для этого случая состояние ячеек лент L1,L2 и L3 представим совокупностью двоичных переменных Yi1,Yi2, Yi3, (i=/>) и закодируем значениямиуказанных переменных:
Двоичные коды состояния ячеек СМ:
Состояние ячейки аi Двоичный код
аi = 0
аi = α1
аi = α21
аi = α20
аi = α31
аi = α30
Yi1
Yi2
Yi3
аi = 0 1
аi = α1 1 1
аi = α21 1 1
аi = α20 1 1
аi = α31 1 1 1
аi = α30 1 1 1 1
Каждое из равенств в правой части φk можнопредставить как функцию типа конституэнты единицы от переменных Yi1,Yi2, Yi3 (см. правую часть таблицы двоичных кодов).
Пользуясь правилами описания конституэнт единицы, заменим ввыражениях φk каждое равенство конъюнкцией />для набора, при которомданное равенство истинно, а каждое неравенство – отрицанием такой конъюнкции.Здесь «~» означает, что аргумент Yij берется с инверсией, если он вэтом наборе равен 0, и без инверсии, если аргумент равен 1.
Тогда формулы условий работы РКК примут вид:
ТО1/УК1
φ1 = (а8 = α21)
φ1 = />
ТО2
φ2 = (а14 = α1)
φ2 = />
УК2
φ3 = (а17 = α31)
φ3 = />
М1
φ4 = (а4 ≠ 0)
φ4 = />
φ5 = (а4 = 0)
φ5 = />
М2
φ6 = (а11 = α21)
φ6 = />
φ7 = (а11 ≠ α21) · (а11 ≠ 0)
φ7 = /> =
= />
φ8 = (а11 = 0)
φ8 = />
К2
φ9 = (а5 ≠ 0)
φ9 = />
К3
φ10 = (а12 ≠ 0)
φ10 = /> РКК
φ11 = (а9 ≠ α20) + (а10 ≠ α 20)
φ11 = /> РКК
φ12 = (а18 ≠ α30) + (а19 ≠ α30)
φ12 = />
Каждый цикл работы РКК начинается только из исходного положения(состояния) всех механизмов.
Это требование следует описать отдельной функцией (при её единичномзначении будет начинаться новый цикл):
/>/>/>/>/>/>/>/>/>/>/>/>/>/>./> /> /> /> /> /> /> /> /> /> />
М1, М2 /> /> /> />
ЛБ вычисляет значения φ1 – φ15 иопределяет программы работы всех агрегатов в каждом цикле. После отработки этихпрограмм и перемещения конвейеров ЛБ вносит коррективы в СМ. Далее все операциив системе управления повторяются.
5. Разработать модель процесса управления данным РКК на сетяхПетри
Основная задача, стоящая на данном этапе проектирования, заключаетсяв составлении иерархии графов операций (сетей Петри), описывающих поведениеРКК. Операции, реализуемые в комплексе, будем подразделять на простейшие исоставные. К простейшим операциям относятся действия, инициированныеоднократным изменением значений логических переменных I,Z,G, а также выполнениесдвига содержимого лент в следящей модели и других математических операций.Формально простейшей является также «пустая» операция,соответствующая ожиданию («пустая» позиция сети). Составные операциипредставляют собой совокупность простейших.
На верхнем уровне иерархической системы сетей большинство позицийсоответствует составным операциям, т.е. являются стратифицированными. Онираскрываются сетями нижестоящего уровня иерархии, причем процесс раскрытияпродолжается до тех пор, пока не будут получены сети, позиции которыхсоответствуют только простейшим операциям.
Разобьем управление РКК и соответствующую сеть Петри на три иерархическихуровня:
I. Управление РКК;
II. Управление агрегатами;
III. Движение агрегатов.
Сетьпервого уровня показывает общую синхронизацию работы агрегатов и разбивку циклауправления на такты. Сети второго уровня определяют логику запуска агрегатов исоответствующие варианты их работы. Сети третьего уровня описывают движениеисполнительных механизмов.
Такая разбивка позволяет более компактно инаглядно изобразить процесс и оптимально (в функциональном смысле) реализоватьего в общем случае различными средствами (программными или аппаратными).
Длянаглядности и удобства представим иерархию сетей в виде дерева их отношений:
/>
/>/> /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> />
/>
После составления модели процесса управления производятся математическоеописание и анализ полученной сети.
На самом верхнем, I уровне управление производится по следующемуалгоритму:
/> /> /> /> /> /> /> /> />
В комплексе, данном по условию задания, последовательно выполняемыетехнологические операции имеют различную длительность (отличающуюся в двараза). Для устранения задержки технологи «расшивают» узкое место,ставя параллельно два конвейера с идентичными «медленными» агрегатами.При этом получается данная схема РКК, где перемещение К1 в два разавыше, чем К2 и К3.
За общий цикл работы данной схемы два раза сдвигается конвейер К1один раз отрабатывают агрегаты ТО1/УК1, ТО2 иУК2, один раз сдвигаются конвейеры К2 и К3.Манипуляторы М1 и М2 также имеют две последовательныефазы работы.
Если при включенном комплексе в начале цикла какой-либо измеханизмов не находится в исходном положении, то I1 />13=1, открываетсяпереход t6 и маркер попадает в позицию р13. При этомоператору выдается сигнал А0об аварии и показания всех датчиковисходного положения. После устранения неисправности и нажатия кнопкипослеаварийного пуска I0=1, открывается переход t7 имаркер возвращается в р12.
Если I1φ13=1, то через цепочку t5 –p1 – t1 маркер попадает в позиции р2, p3,p4, инициируя одновременную работу конвейеров К1, К2и К3.
Проследим последовательно все ветки дерева управления РКК.
/>СетьN2 (II уровня) для управления К1:
Если в ячейке Я1 на входе конвейера К1 естьзаготовка, то Х01=1, открывается переход t9, и маркерпроходит в позицию р15, где инициируется запись в СМ а1:=a1 о наличии заготовки в Я1 конвейера К1.Далеечерез t11 маркер попадает в р17, и начинается движение К1.
Если в ячейке Я1 на входе конвейера К1заготовки нет, но включен режим непрерывной работы, то />01I2 = 1, имаркер через t10 проходит в р16, при этом в СМпроизводится запись а1:=0 об отсутствии детали в Я1конвейера К1. Далее также инициируется движение конвейера К1.
При отсутствии заготовки на входе и режиме «по поступлениюдетали» />01/>2 = 1, и маркер черезпереход t8 попадает на выход сети (позиция р20), невызывая движения конвейера К1.
После перемещения конвейера на переходах t13 – t14анализируется сбой К1 по значению переменной S4, котороеформируется в сети N11 третьего уровня. Если S4=1 (сбоянет), маркер проходит в р18, инициируя сдвиг содержимого ленты L1на три двоичных ячейки (Уi1, Уi2, Уi3) вправо.В случае сбоя />4 = 1, маркер черезпереход t14 попадает в р19, при этом оператору выдаетсясигнал А4 об аварии на К1. После устранения неисправностии нажатия кнопки послеаварийного пуска I0=1, маркер проходит в р18с выполнением соответствующих действий в СМ и далее – на выход сети.
Сеть N11 (III уровня), для описания движения К1(и по аналогии – N12 и N13, движение К2 и К3):/> /> /> /> /> /> /> /> />
Верхняя ветвь сети N11 описывает управлениегидроприводом К1. В позиции р90 выдается сигнал Z41:=1на рабочий ход штока гидроцилиндра. После ответа датчика Х41=1 о еговыполнении маркер через t108 проходит в р91, гдевыключается рабочий ход (Z41: = 0) и включается возврат (Z40:= 1) штока гидроцилиндра. При появлении сигнала Х40 = 1 о возвратештока маркер через t110 попадает в p92, при этомотключается подача жидкости в гидроцилиндр.
Нижние ветви сети служат для контроля времени движения штока. Впозиции р90 одновременно с сигналом Z41: = 1 включаетсятаймер G4:=1 и S4 присваивается значение 0. Если вседействия гидропривода уложились в контрольное время τ4 (Н4=0),то переходы t109 и t111 закрыты, и маркер проходит поверхней ветви, где в р92 переменной S4 присваиваетсязначение 1 (сбоя нет). Если же выдержка τ4 истекла (Н4=1),а какой-либо из датчиков Х41 или Х40 не ответил,открывается соответствующий переход (t109 или t111), имаркер по нижней ветви уходит в р93. При этом выполнение операциипрекращается и переменная исправности конвейера К1 остаётся S4:=0(сбой).
Сети N12 и N12, описывающие движение К2и К3, по конфигурации идентичны сети N11 и работаютаналогично.
Сеть N3 и N4 (II уровня) для управления К2и К3:/> /> /> /> /> /> /> />
t27
/>/> /> /> /> /> /> /> /> />
Сеть N5 (II уровня) для управления ТО1/УК1:
/>
При наличии детали в ячейке Я8 конвейера К2и отсутствии брака ТО1 в двух предыдущих циклах подряд, φ11φ1= 1, маркер через переход t27 попадает в позицию р30,инициируя работу TO1/ УК1.
После отработки TO1/УК1 анализируетсяналичие сбоя и качество операции. При отсутствии сбоя и удовлетворительномкачестве S1X12=1, маркер через t29 проходит вр31, при этом в СМ производится запись а8:=α21(годная деталь). Если качество операции неудовлетворительное, то S1/>12=1,маркер попадает в позицию р32, где производится запись а8=α20(брак), далее – на выход сети.
В случае сбоя (/>1=1) открываетсяпереход t31, и маркер попадает в позицию р33. При этомоператору выдается сигнал А1 об аварии в ТО1 и значенияпеременных S1 и φ11, а также в СМ производитсязапись а8:=0 (при ремонте деталь удаляется из ячейки наладчиком).После устранения неисправности оператор дает сигнал I0=1, и маркерчерез t35 попадает на выход сети.
Если перед началом работы TO1/УК1 обнаружендвойной брак ТО1 (в двух предыдущих циклах), />11 = 1, томаркер через открытый переход t32 попадает в р33,инициируя действия, описанные для случая сбоя, без запуска агрегата ТО1/УК1.
Если перед началом работы TO1/УК1 обнаруженоотсутствие детали в Я8 конвейера К2, и не было двойногобрака ТО1 в предыдущих циклах,маркер через t28(φ11/>=1) пропускается на выход сети беззапуска TO1/УК1.
Сеть N6 (II уровня) для управления ТО2:/> /> /> /> /> /> /> /> /> />
φ12φ2 /> /> /> /> />
/>/>/>
При наличии детали в ячейке Я14 конвейера К3брака ТО2 в двух предыдущих циклах подряд, φ12φ2= 1, маркер через переход t36 попадает в позицию р36,инициируя работу TO2.
После отработки TO2 анализируется наличие сбоя. Приотсутствии сбоя S1=1, маркер через t37 проходит в р37,при этом в СМ производится запись а8:=α1.
В случае сбоя (/>1=1) открываетсяпереход t40, и маркер попадает в позицию р39. При этомоператору выдается сигнал А1 об аварии в ТО2 и значенияпеременных S1 и φ12, а также в СМ производитсязапись а14:=0 (при ремонте деталь удаляется из ячейки наладчиком).После устранения неисправности оператор дает сигнал I0=1, и маркерчерез t41 попадает на выход сети.
Если перед началом работы TO1/ обнаружен двойной бракТО1 (в двух предыдущих циклах), />12 = 1, то маркер черезоткрытый переход t37 попадает в р33, инициируя действия,описанные для случая сбоя, без запуска агрегата ТО1/УК1.
Если перед началом работы TO1/УК1 обнаруженоотсутствие детали в Я14 конвейера К2 маркер через t39(φ12/>=1) пропускается на выходсети без запуска TO2.
φ12/>3 Сеть N7 (II уровня) для управления УК2:
/>
/>/>/> /> /> /> /> /> />
р45 />
/>
/>/>/>
/>
При наличии годной детали в ячейке Я17 конвейера К3и отсутствии брака ТО2 в двух предыдущих циклах подряд, φ12φ3= 1, маркер через переход t42 попадает в позицию р41,инициируя работу УК2.
После отработки УК2 анализируется наличие сбоя икачество операции. При отсутствии сбоя и удовлетворительном качестве S1X15=1,маркер через t44 проходит в р42, при этом в СМпроизводится запись а17:=α21 (годная деталь). Есликачество операции неудовлетворительное, то S1/>15=1, маркер попадает впозицию р43, где производится запись а17=α20(брак), далее – на выход сети.
В случае сбоя (/>1=1) открываетсяпереход t46, и маркер попадает в позицию р44. При этомоператору выдается сигнал А1 об аварии в ТО1 и значенияпеременных S1 и φ12, а также в СМ производитсязапись а17:=0 (при ремонте деталь удаляется из ячейки наладчиком).После устранения неисправности оператор дает сигнал I0=1, и маркерчерез t50 попадает на выход сети.
Если перед началом работы УК2 обнаружен двойной брак ТО2(в двух предыдущих циклах), />12 = 1, то маркер черезоткрытый переход t47 попадает в р44, инициируя действия,описанные для случая сбоя, без запуска агрегата УК2.
Если перед началом работы УК2 обнаружено отсутствие деталив Я17 конвейера К3, и не было двойного брака ТО1в предыдущих циклах,маркер через t28 (φ12/>=1)пропускается на выход сети без запуска УК2.
Сеть N14 (III уровня) для описания простейших действийТО1/УК1:/> /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> />
Z10:=0
S1:=1 />
G1:=0 /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> /> />
Сеть N15 (III уровня) для описания простейших действийТО2:
/>
Сеть N16 (III уровня) для описания простейших действийУК2:/> /> /> /> /> /> /> /> />
S5
У3↓
Z54:=1 Сеть N8 (II уровня) для управления М2:
/>
При φ6 = 1 (Я5 конвейера К2– пустая) маркер через переход t52 проходит на выход сети, невызывая работу манипулятора М2.
Если в последней ячейке Я11 конвейера К2 –годная деталь, то φ6 = 1, и через t51 маркерпопадает в р47. При этом включается электромагнит на опускание упораУ3. После ответа датчика Х511=1 маркер проходит в р48,инициируя М2 на переноску годной детали в накопитель Н2.В случае сбоя />5 = 1, в р50 обрабатываетсяаварийная ситуация. При отсутствии сбоя S5=1 (и после аварийногопуска) маркер попадает в р52, где отключается электромагнит, иуправляемый упор У3 возвращается в исходное положение (вверх), чтоконтролируется сигналом датчика Х510 = 1.
Нижняя ветвь сети реализует работу М2 по переноскебрака в накопитель Н1. Отличие состоит в том, что во время переноскибракованной детали нельзя убирать (опускать вниз) упор У1. Поэтомунижняя ветвь состоит только из работы манипулятора, описываемой сетью IIIуровня N18, и проверки качества работы (с аварийной остановкой РКК вслучае сбоя).
Сеть N17 (III уровня) для описания простейших действийМ2 представлена на следующей странице.
Верхняя ветвь этой сети описывает простейшие действия М’2по переноске годной детали в накопитель Н2 и соответствующие сигналыСУ.
Нижняя ветвь служит для контроля времени выполнения операции.Структурно и функционально сеть N17 подобна сетям N11 и N14.
Сеть N18, описывающая движение М”2 (попереноске брака в накопитель Н1), отличается от сети N17отсутствием необходимости возврата манипулятора в исходное среднее положение(так как исходным является положение над Н1), и проверкой на среднееположение при движении вправо (а не на крайнее правое). В остальном жефункционирует аналогично. Эта сеть также приведена на следующей странице.
а4:=а5
S4 Сеть N9 (II уровня) для управления движениемманипулятора М’1 к конвейеру К1:
/>
При φ5 = 1 (Я4 конвейера К1– пустая) маркер через переход t63 попадает в позицию р56,где первой ячейке конвейера К2 присваивается нулевое значение. Послеэтого маркер проходит на выход сети, не вызывая работу манипулятора М1(этот такт манипулятор простаивает).
Если в последней ячейке Я4 конвейера К1имеется деталь, то φ4 = 1, и через t62 маркерпопадает в р55. При этом включается электромагнит на опускание упораУ1. После ответа датчика Х411=1 маркер проходит в р57,инициируя М1 на переноску детали с конвейера К1 наконвейер К2. При отсутствии сбоя S4=1 в позиции р58производится переписывание информации из а6 в а13. Вслучае сбоя />4=1,в р59 обрабатывается аварийная ситуация, после чего маркер всё равнопопадает в позицию р58. Далее в р60 отключается электромагнит,и упор У1 возвращается в исходное положение (вверх), чтоконтролируется сигналом датчика Х410 = 1.
Сеть N10, описывающая движение манипулятора М”1к конвейеру К3, аналогична сети N9.
Сети N19, N20 простейших движений М’1и М”1 аналогична сети N18 движения М”2.