СОДЕРЖАНИЕ
I. Расчёт механизма подъёма двухконсольной тележки
1. Выбор каната и барабана
1.1 Грузоподъемная сила
1.2 КПД полиспаста
1.3 Наибольшее усилие в ветви каната, набегающего на барабан приподъеме груза
1.4 Разрывное усилие каната в целом
1.5 Выбор типа каната
1.6 Минимальный диаметр барабана
1.7 Расчетный диаметр барабана
1.8 Длина барабана с двусторонней нарезкой
1.9 Проверка размеров барабанов по условиям
1.10 Угловая скорость барабана
2. Выбор электродвигателя
2.1 Продолжительность включения
2.2 Статическая мощность электродвигателя
2.3 Угловая скорость электродвигателя
3. Выбор редуктора
3.1 Выбор типа редуктора
3.2 Расчет редуктора по радиальной консольной нагрузке
3.3 Передаточное число редуктора
3.4 Грузовой момент на барабане
3.5 Проверка редуктора по грузовому моменту
4. Выбор тормоза
4.1 Статический момент на выходном валу редуктора приторможении
4.2 Тормозной момент, на который регулируют тормоз
5. Компановка механизма
5.1 Сравнение металлоемкости механизмов подъема
5.2 Условие соседства электродвигателя и барабана
5.3 Условие соседства тормоза и барабана
5.4 Расчет колеи тележки
Выводы
II. Расчёт механизма передвижения двухконсольной тележки
1. Выбор ходовых колес
1.1Определение предварительной массы тележки
1.2Давление на ходовое колесо
2. Расчет сопротивления передвижению
3. Выбор электродвигателя
4. Выбор редуктора
5. Определение коэффициента запаса сцепления приводных колесс рельсом при пуске
Список литературы
I. РАСЧЁТ МЕХАНИЗМАПОДЪЁМА ДВУХКОНСОЛЬНОЙ ТЕЛЕЖКИ
Задание: спроектироватьмеханизм подъёма груза двухконсольной тележки с боковыми роликами.
Дано: грузоподъёмность m=6.3т; скорость подъёма v=0.32 м/с; высота подъёма H=20 м; режим нагружения L1; группа классификации механизма – М2,по ИСО 4301/1.
/>
Рис.1.Схема тележки смеханизмом подъёма груза.
1. ВЫБОР КАНАТА ИБАРАБАНА
1.1 ГРУЗОПОДЪЕМНАЯ СИЛА
/>, (1)
где /> - ускорение свободногопадения.
Получим: />
1.2. КПД ПОЛИСПАСТА
/>,(2)
где /> — КПД блока наподшипниках качения;
/> -кратность полиспаста;
/> - число обводных блоков.
Согласно рекомендациямВНИИПТМаш (1) с.84: «При малых грузоподъёмностях (до 3 тонн) груз можетподвешиваться без полиспаста, либо на одном подвижном блоке; пригрузоподъёмностях свыше 5 т обычно применяют сдвоенные полиспасты с кратностью,возрастающей от 2 до 4 при увеличении грузоподъёмности от 5 до 50 тонн».
Получим КПД полиспастадля кратностей /> по формуле (2):
/>/>
1.3 НАИБОЛЬШЕЕ НАТЯЖЕНИЕВЕТВИ КАНАТА, НАБЕГАЮЩЕГО НА БАРАБАН ПРИ ПОДЪЕМЕ ГРУЗА
/>; (3)
где k- число полиспастов.
Наибольшее натяжениеветви каната, набегающей на барабан при подъёме груза, по формуле (3):
/>;
/>
/>
/>
Рис.2. Схемы полиспастовмеханизма подъема груза
1.4 РАЗРЫВНОЕ УСИЛИЕКАНАТА ВЦЕЛОМ
/>,(4)
где /> — коэффициентиспользования каната.
Таблица №1Группа классификации механизма Коэффициент использования каната z Коэффициент выбора диаметра барабана h M1 3.15 11.2 M2 3.35 12.5 M3 3.55 14 M4 4 16 M5 4.5 18 M6 5.6 20 M7 7.1 22.4 M8 9 25
Разрывное усилие каната (/>) для кратностей />, для основного и добавочных значений z получим по формуле (4):
/> /> />
1.5 ВЫБОР ТИПА КАНАТА
Для мостового кранаработающего в сухом помещении (коррозионный и абразивный износ проволок мал) рекомендуетсяканат ЛК-РО 6/>36 (1+7+7,7+14)+ас bГОСТ 7668 По найденным в п.1.4.значениям /> найдемзначения диаметров каната />(см.табл. 2) и маркировочнуюгруппу, соответствующую условию прочности каната: />,(5) где /> — разрывное усилие каната в целом,по каталогу.
Таблица2Диаметр каната, мм Маркировочная грумма, МПа 1770 1860 6,3 2,265 2,365 6,7 2,570 2,680 7,4 2,910 3,035 8,1 3,705 3,865 9,0 4,545 4,740 9,7 5,610 5,850 11,5 7,510 7,830 13,5 10,15 10,60 15,0 11,65 12,25 16,5 15,00 15,75 18,0 17,55 18,65 20,0 21,50 22,90 22,0 25,85 27,50 23,5 30,40 32,10 25,5 35,25 37,55 27,0 39,65 42,20 29,0 45,45 48,40 31,0 51,70 55,05
Вариант 0-1 0 0+1 0+2 0-1 0 0+1 0+2 0-1 0 0+1 0+2
/>Н 4.85 5.16 5.47 6.16 2.46 2.61 2.77 3.12 1.67 1.78 1.88 2.12
/> 5.610 5.610 5.610 7.510 2.570 2.570 2.910 3.705 2.265 2.265 2.265 2.265
/>, мм 9.7 11.5 6.7 7.4 8.1 6.3 a 1 2 3
По (таблице. 2) имеемследующие значения диаметров каната (в скобках указаны маркировочныегруппы,МПа, разрывные усилия, />):
1.6 МИНИМАЛЬНЫЙ ДИАМЕТРБАРАБАНА
/>,(6)
где /> — коэффициент выборадиаметра барабана.
В соответствии с «Правилаустройства и безопасности эксплаутации грузоподъёмных кранов» допускаетсяизменение коэффициента h неболее чем на два шага по группе классификации механизмов с соответствующейкомпенсацией, путём изменения величины z, следователно при уменьшении z, требуется увеличить h. С увеличением h увеличивается диаметр барабана, что при той же канатоёмкости позволитснизить его длину.
По табл.1 (см. пункт 1.5)для заданной группы классификации механизмов получаем основное значение />:
/>
/> По формуле (6) получим />, мм:
a=1 a=2
/>/>
/> />
/> />
/> />
/> />.
a=3
/>
/>
/>
/>
/>
полученные значенияокругляют до ближайших больших значений из данного ряда:80,100,120,140,160,180,200,220,240.
1.7 РАСЧЕТНЫЙ ДИАМЕТРБАРАБАНА
Барабаны диаметром меньше160 мм исключают из дальнейших расчетов, т.к. в них не впишется зубчатаяполумуфта. Вариант с кратностью a=3выводим из расчётов.
Для вариантов скратностью a=1;2, добавим несколько значений, чтобысравнить с вариантом при a=1
/>/>
/>/>
/>
1.8 ДЛИНА БАРАБАНА СДВУСТОРОННЕЙ НАРЕЗКОЙ
/>,(7)
где /> — шаг нарезки; a — кратность полиспаста; /> — диаметрканата; с — коэффициент длины средней (не нарезанной) части барабана, H — высота подъема.
Длина барабана сдвусторонней навивкой, мм по формуле (7):
/>
/>
/>
/>
/>
/>
1.9 ПРОВЕРКА РАЗМЕРОВБАРАБАНА ПО УСЛОВИЯМ
/>,-- проверка на устойчивость нетребуется(8) и
/> — необходима проверка наустойчивость, (9)
При /> проводят простой расчётбарабана на сжатие. При /> проводят уточнённый расчётбарабана на сжатие и совместное действие напряжений изгиба и кручения, наустойчивость стенки. При необходимости усиливают барабан, вводят ребражесткости в его полость (РТМ–24.09.21–76).
Если оба условия невыполняются, то вариант с этой кратностью полиспаста отбрасывают. Если всеварианты не проходят по условиям (8) и (9), то переходят на меньшую кратность,или увеличивают диаметр барабана до следующего значения из ряда />.
В нашем случае: -неподходит;
/>
/>;-- барабан не годен для эксплаутации
/>
/> — не годен для эксплаутации
/> — не годен для эксплаутации
1.10 УГЛОВАЯ СКОРОСТЬВРЩЕНИЯ БАРАБАНА
/> рад/с,(10)
где />/> - скорость подъема груза,/>
/>
2. ВЫБОР ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЯ
2.1 ПРОДОЛЖИТЕЛЬНОСТЬВКЛЮЧЕНИЯ МЕХАНИЗМА ПОДЪЁМА
Таблица №3Режим нагружения по ИСО4301/1 ПВ%
Легкий
Умеренный
Тяжелый
Весьма тяжелый
15
25…40
40
60
По заданию принимаемрежим L1-лёгкий и ПВ=15%.
2.2 СТАТИЧЕСКАЯ МОЩНОСТЬЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЯ
/>,(11)
где /> — предварительное значениеКПД (для механизма подъёма с цилиндрическим редуктором).
Статическая мощностьэлектродвигателя, формула (11):
/>
Тележка должна иметь двадвигателя, следовательно, статичечкую мощность необходимо разделить на два.Покаталогу подбираем двигатели обеспечивающие необходимую мощность при ПВ 15%
MTF 311-6 MTKВ 312-8
/> />
2.3 УГЛОВАЯ СКОРОСТЬДВИГАТЕЛЯ
/>,(12)
где n – число оборотов двигателя.
Получим:
/>рад/с,
/>рад/с.
3. ВЫБОР РЕДУКТОРА
3.1 ВЫБОР ТИПА РЕДУКТОРА
Применем для данногомеханизма подъёма редуктор типа Ц2 (цилиндрический двухступенчатый) выпускаемогона Ленинградском заводе ПТО им. Кирова. Редуктор имеет вал с зубчатым венцом (сзевом для подшипника) – частью зубчатой полумуфты.Редуктор хорош тем, что онлёгкий, безотказный и долговечный, а так же ремонтопригодный.
3.2 РАСЧЕТ РЕДУКТОРА ПОРАДИАЛЬНОЙ КОНСОЛЬНОЙ НАГРУЗКЕ
Условие прочности:
/>, (13)
где /> – допускаемая радиальнаянагрузка на консоль выходног вала редуктора (опредкляется из условия нагруженияи типа редуктора).
Рассмотрим три азныхредуктора:
/> /> />
Редукторы Ц2-300 и Ц2-350выдерживают расчётную консольную нагрузку.Редуктор Ц2-250 не приемлем дляработы в данных условиях.
3.3 ПЕРЕДАТОЧНОЕ ОТНОШЕНИЕРЕДУКТОРА
/>(14)
где /> — угловая скоростьбарабана.
Определим расчетноепередаточное число редуктора, формула (14), и округлим его до номинального значенияпо каталогу :
/> />
/> />
/> />
3.4 ГРУЗОВОЙ МОМЕНТ НАБАРАБАНЕ
/>, (15)
где /> – число полиспастов,
/> — минимальный диаметр каната изусилий прочности,
/> — наибольшее набегающее натяжениеканата.
Получим:
/>
/>
/>
3.5 ПРОВЕРКА РЕДУКТОРА ПОГРУЗОВОМУ МОМЕНТУ
Условие прочности:
/>,(16)
где />– грузовой момент набарабане; />–допускаемый крутящий момент на валу редуктора.
Проверяем редуктор Ц2-300и редуктор Ц2-350.
Сведем результаты в таблицу4:
Вариант
/>
/>
/> Редуктор:
Тип(/>) Uн 14-1 6 2464 5000 2 300 25 8 5800 2,35 300 16 14-2 6 3080 5450 1.77 300 32 8 5800 1.88 300 20 14-3 6 6180 5450 1.97 300 32 8 5800 2.09 300 20 14-1 6 2464 8250 3.35 350 25 8 9000 3.65 350 16 14-2 6 3080 8250 2.68 350 32 8 9000 2.92 350 20 14-3 6 2772 8250 2.98 350 32 8 9000 3.25 350 20
Из табл.4 следует, чтооба редуктора подходят и имеют запас по крутящему моменту. Наименьший запаскрутящего момента /> имеем длявариантов 14-2 с двигателем MTF311-6
4. ВЫБОР ТОРМОЗА
4.1 СТАТИЧЕСКИЙ МОМЕНТ НАВХОДНОМ ВАЛУ РЕДУКТОРА ПРИ ТОРМОЖЕНИИ
/>/> (17)
где /> — КПД полиспаста;
/> — КПД механизма, который можнопринять равным:/>,
где /> — КПД редуктора;
/> - номинальное передаточное числоредуктора.
По формуле (17) имеем:
/>/>
/>/>
/>/>
сведём полученные данныев таблицу:Вариант
Tcpax, Н×м (14-1)6 94.6 (14-1)8 147.84 (14-2)6 92.4 (14-2)8 147.84 (14+1)6 83.16 (14+1)8 133.06
4.2 ТОРМОЗНОЙ МОМЕНТ ДЛЯ РЕГУЛИРОВАНИЯТОРМОЗА
/> (18)
где /> — коэффициент запасаторможения.
Согласно (2) с.10. Придвух и более тормозах />. Если имеем два и более приводовс двумя тормозами каждый, то />. Тормозвыбирают по условию />, где /> – максимальный тормозной моментпо каталогу.
Тормозной момент />, по формуле(18):Вариант
/>, Н·м (14-1)6 1,5·94,6=142 (14-1)8 1,5·147,84=222 (14-2)6 1,5·92,4=139 (14-2)8 1,5·147,84=222 (14+1)6 1,5·83,16=125 (14+1)8 1,5·133,06=200
Для всех вариантов выбираем тормозтипа ТКГ-200 с тормозным моментом />,
Масса тормоза 38 кг.
Избыточный тормозной моментвреден, т.к. вызывает резкое торможение, что приводит к динамическимперегрузкам крана.
5. КОМПОНОВКА МЕХАНИЗМА
5.1 СРАВНЕНИЕМЕТАЛЛОЕМКОСТИ МЕХАНИЗМОВ ПОДЪЕМА
Для сравненияметаллоёмкости вариантов механизма подъёма заносят их характеристики в табл.5.
Таблица 5Вариант 14-1(300) 14-1(350) 14-2(300) 14-2(350) 14-3(300) 14-3(350) 6 8 6 8 6 8 6 8 6 8 6 8 масса редуктора 138 138 210 210 138 138 210 210 138 138 210 210 масса двигателя 170 195 170 195 170 195 170 195 170 195 170 195 масса тормоза 38 38 38 38 18 38 38 38 38 38 38 38 суммарная масса 346 371 418 443 346 371 418 443 346 371 418 443
Очевидно, что наименееметаллоёмкими являются варианты 14-1(300), 14-2(300), 14-3(300).
5.2 УСЛОВИЕ СОСЕДСТВАЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЯ И БАРАБАНА
Необходимо, чтобы размерсоседства электродвигателя и барабана /> удовлетворял условию:
/> мм,(19)
где /> – суммарное межосевоерасстояние редуктора; /> – габаритныйразмер электродвигателя; /> –размер от оси вращения барабана до наружного конца шпильки крепления каната.Если />, то принимают редуктор сбольшим значением />.
По формуле (19) имеем
Таблица 6.Вариант
А1, мм 14+1 300-0.5·350-0.65·160=21>20 14-1 350-0.5·350-0.65·160=71>20 14+2 300-0.5·350-0.65·200=-520 14+3 300-0.5·350-0.65·180=820
Для вариантов 14+2 и 14+3условие соседства не выполняется. Для этих вариантов в схему требуется ввестипромежуточный вал, что позволит сдвинуть двигатель, но при этом резко возрастётдлинна тележки.
5.3 УСЛОВИЯ СОСЕДСТВАТОРМОЗА И БАРАБАНА
Для возможности установкитормоза необходимо, чтобы размер соседства тормоза и барабана /> удовлетворял условию
/>мм,(20)
где m – модуль зубчатого венца;z– число зубьев венца; 0.6·m·z– размер от оси вращения барабана до крайней точки зубчатойступицы, получен конструктивно, />–диаметр тормозного шкива; />– размерот оси вращения тормозного шкива до наружней поверхности рычага тормоза,получен конструктивно. По формуле (20) получаем:
Таблица 7.Вариант
/> z M
А2, мм 14+1 300 40 5 300-0.6·5·40-0.8·160=32>20 14-1 350 40 6 350-0.6·5·40-0.8·160=78>20 14+2 300 40 5 300-0.6·5·40-0.8·200=20 14-2 350 40 6 350-0.6·5·40-0.8·200=46>20 14+3 300 40 5 300-0.6·5·40-0.8·180=36>20 14-3 350 40 6 350-0.6·5·40-0.8·180=62>20
Все варианты проходят поразмеру A2.
5.4 РАСЧЕТ КОЛЕИ ТЕЛЕЖКИ
Если диаметр барабанапревышает диаметр делительной окружности зубчатого венца редуктора более, чемна 40%, т.е.
/>,(21)
то барабан будетбесступенчатым. Полуколея тележки равна расстоянию от середины редуктора досередины бесступенчатого барабана
/>,(22)
где />– расстояние от осиредуктора до оси зубчатого венца; />–ширина зубчатого венца. Размер />необходим дляразмещения зубчатой ступицы внутри барабана.
В нашем случае всеварианты имеют ступенчатый барабан.
Если же это условие невыполняется, то барабан будет ступенчатым.
Таблица 8.Вариант
/>
/>
/>
/>
/>
/> 14-1 350 210 160 925
/> 2·(0.5·300+55+3·25+0.5·925)=1485 14-1 350 252 160 925
/> 2·(0.5·330+65+3·30+0.5·925)=1565 14-2 350 252 200 894 2·(0.5·330+65+3·30+0.5·894)=1534 14-3 350 252 180 830 2·(0.5·330+65+3·30+0.5·830)=1470
Т.к. />>/>, то расчёт длин тележкиведётся по формуле:
/>
где В – ширина редуктора
/> -- расстояние от оси редуктора дооси зубчатого венца
/> — ширина зубчатого венца
/> — диаметр зубчатого венца(приведеныв табл 9.)
Таблица 9.
/> m z
/>
/> B
/> 300 5 40 210 25 300 55 350 6 40 252 30 330 65
Как видно из таблицы 9, при одинаквойколее вариант 14-3 является самым коротким; выберем его для дальнейшегорасчёта.
Т.к длина тележкиминимальная в варианте 14-3, значит берём его для дальнейшего рассмотрения.
Рассчитаем общую ширинутележк: />.
ВЫВОДЫ
Выбран наиболее оптимальныйвариант 14-3 с компановкой по схеме 1, он имеет следующие характеристики:
Грузоподъёмность 6.3 т.
Схема палиспастов: двасдвоенных палиспаста кратностью 1
Канат ЛК-РО /> ГОСТ 7668-80
Диаметр каната 9.7мм
Диаметр барабана 180мм(КВДБ сдвинут на два шага вверх)
Длинна барабана 830мм
Электродвигатель 4MTF 311-6
Мощность э.д. 14кВт.,n=925 об/мин
Редуктор Ц2-350 спередаточным отношением 32, запасом по крутящему моменту 2.98
Тормоз ТКГ-200
Общая масса привода 418кг
Длина тележки 1470 мм
Ширина тележки 1070
Общая ширина тележки 1250мм.
II. РАСЧЕТ МЕХАНИЗМА ПЕРЕДВИЖЕНИЯ ДВУХКОНСОЛЬНОЙТЕЛЕЖКИ.
1. Тележка (рис.1 )имеет опорные ходовые колеса 1 и2. Ходовое колесо 1 приводится в движение припомощи электродвигателя 3 через редуктор 4. На металлоконструкции тележки 5 установлен механизм подъема 6.
/>
рис.1
1. ВЫБОР ХОДОВЫХ КОЛЕС
1.1 ОПРЕДЕЛЕНИЕПРЕДВАРИТЕЛЬНОЙ МАССЫ ТЕЛЕЖКИ
На основаниистатистических данных массу тележки можно выразить зависимостью:
/> ,(1)
где /> — масса груза.
Получим:
/> кг
Вес тележки:
/> ,(2)
Получим:
/>H
Вес груза:
/> ,(3)
Получим:
/>H
Вес тележки с грузом:
/> H ,(4)
1.2 ДАВЛЕНИЕ НА ХОДОВОЕКОЛЕСО
Максимальная статическаянагрузка на ходовое колесо:
/> H,(5)
Определим диаметрходового колеса />, мм
Подберём /> по таблице 1:
Таблица 1. Несущаяспособгость ходовых колёс
/> 2-5 5-10 10-20 20-25 25-32 32-50 50-80 80-100 >100
/>
200
250
320
400
400
500
500
560
630
630
710
710
800
800
900
1000
900
1000 1000
/> ,(6)
Итак, выберем колесо,диаметром 200мм: диаметр внутреннего отверстия подшипника d=45мм. Значения /> и d принимают по ГОСТу 24.090.09-75, а значение />(плечо трения качения) вэтом случае равно 0,4мм по [4], с. 276 .
2. РАСЧЕТ СОПРОТИВЛЕНИЯПЕРЕДВИЖЕНИЮ
Сила сопротивленияпередвижению тележки с грузом.
/> ,(7)
где f – коэффициент трения каченияподшипников буксы ( f=0,015) см. [4],с. 275 ;
/>=2,5 — коэффициент сопротивленияреборды (/>), см. [4], с. 275 .
По формуле (7):
/> H
3. ВЫБОР ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЯ
Номинальная мощностьэлектродвигателя механизма передвижения:
/> Вт, (8)
Т.к. класс использованияданной тележки М2, то частота включений
4АС.90LE6 :P = 1.7 кВт
n = 930 об/мин
/>= 37 Нм
/>= 33 Нм
/>= 0,0073 кг/>
/>= 16 Нм
m = 29 кг
Рассчитаем минимальныйпусковой момент
/>
4. ВЫБОР РЕДУКТОРА
Угловая скорость ходовогоколеса:
/> , (9)
Угловая скоростьэлектродвигателя:
/>,(10).
Определим требуемоепередаточное число:
/>,(11)
Принимаем навесной редукторВКН-280.Диаметр быстроходного вала равен 25мм
/> = 16
/>= 300 Нм
КПД = 0,96
М = 36,4 кг
/>
5. ОПРЕДЕЛЕНИЕКОЭФФИЦИЕНТА ЗАПАСА СЦЕПЛЕНИЯ ПРИВОДНЫХ КОЛЕС С РЕЛЬСОМ ПРИ ПУСКЕ
/> ,(12)
где /> — сила сцепления приводныхходовых колес с рельсами;
/> — сила статического сопротивленияпередвижению тележки без груза и без учета трения в подшипниках приводныхколес;
/> — сила динамического сопротивленияпередвижению тележки без груза;
/> - допускаемое значение коэффициентазапаса сцепления (/>=1,15), [4].
При этом
/>,(13)
где /> - коэффициент сцепленияприводного ходового колеса с рельсом. Если исключено попадание влаги и масел,то />,[5] с.12.
/> — число приводных колес.
Имеем по формуле (15):
/> H
Определим />:
/> Н, (14)
Определим />:
/>, (15)
где /> - максимально допустимоезначение ускорения (замедления) тележки.
Принимая />, согласно [4], получим:
/> H
/>
Таким образом, запассцепления при пуске достаточен.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1.Расчёты крановых механизмов и их деталей / М. П.Александров, И. И. Ивашков, С. А. Казак; Под ред. Р. А. Лалаянца.- М.:ВНИИПТМаш, 1993.- Т. 1. — 187 с.
2.Правила устройства и безопасной эксплуатации грузоподъёмныхкранов: Утв. Госгортехнадзором России 31.12.2000.- М., ПИО ОБТ, 2000.- 266 с.
3. Редукторы и мотор-редукторы: Каталог /АО ВНИИТЭМР, ИФК «Каталог».-М., 1994.- Ч. 1.- 75с.
4.Подъемно-транспортные машины / Александров М. П., — М.:Высшая школа,1979. 558с.
5.Расчет механизма передвижения тележки мостового крана /Ермоленко В.А,; рецензент: Сероштан В.И.- методические указания по курсовомупроектированию для студентов. — Калуга, 1985.
6. Расчет механизма подъема грузамостового крана: Методические указания к домашнему заданию и курсовомупроектированию по курсу «Грузоподъемные машины».— М.: Ермоленко В.А.ИздательствоМГТУ им. Н.Э. Баумана, 2003.
7. Курсовое проектирование грузоподъёмных машин.РуденкоН.Ф., Александрав М.П. и Лысяков А.Г… изд.3—е, переработанное и дополненное. М.,изд—во «Машиностроение»,1971,464стр.